工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)考試試題1---含參考程序

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)考試試題11、作業(yè)任務(wù)：通過示教器（盒）對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作、編程、調(diào)試，最終利用所編程序的自動(dòng)運(yùn)行，使工業(yè)機(jī)器人完成在料臺(tái)和加工臺(tái)之間的多次上、下料等搬運(yùn)工作。2、工藝要求：實(shí)現(xiàn)從料臺(tái)與加工臺(tái)間的單行上、下料各5次，使用1#手爪。上料完成后，設(shè)定加工等待時(shí)間5S，然后開始下料。Y正向平移，平移量96mm。上料計(jì)數(shù)使用累加指令，下料計(jì)數(shù)使用累減指令。3、設(shè)備器材：搬運(yùn)機(jī)器人（工位1）1臺(tái)、計(jì)時(shí)器1個(gè)。4、考試用時(shí)：45分鐘/人次/工位。5、平面軌跡示意圖： （料臺(tái)） （加工臺(tái)）上料 （料臺(tái)） （加工臺(tái)）下料單行上、下料平面軌跡示意圖6、考分分配及評(píng)分表：

2、滿分100分。考分分配及評(píng)分表見附表。序號(hào)： 工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)考試1考分分配及評(píng)分表考生班級(jí)： 考生姓名： 序號(hào)主要內(nèi)容考核內(nèi)容評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)配分扣分得分1設(shè)備開關(guān)機(jī)操作正確打開、關(guān)閉設(shè)備1.設(shè)備開、關(guān)機(jī)順序不正確，每次扣5分2.開機(jī)后未進(jìn)行急停按鈕確認(rèn)，扣3分3.關(guān)機(jī)時(shí)設(shè)備未歸零位，扣2分102示教器使用示教器握持、操作及參數(shù)設(shè)定1.示教器握持方式不正確，扣2分2.權(quán)限獲取及密碼輸入不正確，扣2分3.坐標(biāo)系設(shè)定不正確，按鍵對(duì)應(yīng)不熟練，扣3分4.示教操作手動(dòng)速度設(shè)定不合理，扣3分103程序創(chuàng)建、編寫程序編寫規(guī)范，程序行完整、無誤。符合工藝要求1.程序創(chuàng)建不熟練、命名不正確，扣2分2.不會(huì)添加、修改指令

3、，扣5分3.不按照路徑要求選擇指令，扣5分4.不會(huì)示教零點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)，扣5分5.不會(huì)示教指定末端執(zhí)行器位姿，扣5分6.程序編寫邏輯不清楚，扣5分7.程序編輯不熟練，扣3分304程序調(diào)試、運(yùn)行運(yùn)行路徑規(guī)劃合理、示教位姿準(zhǔn)確、末端執(zhí)行器動(dòng)作正確。完成作業(yè)任務(wù)1.未按手動(dòng)調(diào)試單步、連續(xù)步驟進(jìn)行，扣5分2.自動(dòng)運(yùn)行速度、程序起點(diǎn)設(shè)定錯(cuò)誤，扣5分3.自動(dòng)運(yùn)行報(bào)錯(cuò)、無法運(yùn)行，扣5分4.運(yùn)行路徑不符合工藝要求，每處扣2分5.示教點(diǎn)位姿不準(zhǔn)確，每處扣2分6.末端執(zhí)行器動(dòng)作不正確，每次扣2分7.調(diào)試與運(yùn)行過程中出現(xiàn)碰撞，扣10分8.不能完成作業(yè)任務(wù)，扣10分305安全文明生產(chǎn)勞動(dòng)保護(hù)用品穿戴整齊；正確使用工具；遵

4、守操作規(guī)程；講文明禮貌；操作結(jié)束要清理現(xiàn)場(chǎng)1.操作中，違反安全文明生產(chǎn)考核要求的任何一項(xiàng)扣2分，扣完安全文明生產(chǎn)總分為止2.當(dāng)發(fā)現(xiàn)學(xué)生有重大事故隱患時(shí)，要立即予以制止，并每次扣安全文明生產(chǎn)總分5分，扣完安全文明生產(chǎn)總分為止106考試用時(shí)開始時(shí)間：結(jié)束時(shí)間：計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)：1.每超過5分鐘扣1分，扣完考試用時(shí)總分為止107合計(jì)評(píng)測(cè)人評(píng)測(cè)結(jié)果（優(yōu)異95、優(yōu)秀90、優(yōu)良80、合格70、及格60、較差60）7、參考程序（示例程序8）：主/子程序P000=-2.,-2.,2.,0.,90.,0.,0.,0.;P001=-63.,25.,-7.,4.,23.,125.,0.,0.;P002=41.,3.,18

5、.,45.,45.,16.,0.,0.;P003=-63.,26.,-24.,2.,38.,127.,0.,0.;P004=-58.,-16.,16.,-25.,54.,131.,0.,0.;P005=-7.,5.,-5.,43.,94.,-7.,0.,0.;P006=58.,-16.,24.,27.,46.,47.,0.,0.;P007=41.,2.,12.,41.,50.,22.,0.,0.;0001 MAIN; /程序頭0002 MOVJ P0 ,V20 ,Z0 ; /零點(diǎn)0003 SET R0 ,0 ; /給R0變量賦值為00004 SET R1 ,5 ; /給R1變量賦值為50005

6、 SETE PX0 (0) ,0 ; /給PX0變量在各方向均賦值為00006 SETE PX1 (0) ,0 ; /給PX1變量在各方向均賦值為00007 SETE PX1 (2) ,96 ; /給PX1變量在Y方向正方向賦值為960008 SETE PX2 (0) ,0 ; /給PX2變量在各方向均賦值為00009 DOUT OT9 ,OFF ; /抓取輸出信號(hào)關(guān)閉 0010 DOUT OT8 ,ON ; /松開輸出信號(hào)打開0011 WAIT IN8 ,ON ,T0 ; /松開到位輸入信號(hào)延時(shí)-無限延時(shí)0012 DELAY T0.5 ; /延時(shí)0.5S0013 LAB0: /程序段標(biāo)簽00

7、014 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; /過渡點(diǎn)0015 SHIFTON PX0; /平移打開，平移量PX00016 MOVJ P3 ,V20 ,Z0 ; /過渡點(diǎn) 0017 MOVL P1 ,V100 ,Z0 ; /料臺(tái)抓取點(diǎn) 0018 DOUT OT8 ,OFF ; /松開輸出信號(hào)關(guān)閉 0019 DOUT OT9 ,ON ; /抓取輸出信號(hào)打開0020 WAIT IN9 ,ON ,T0 ; /抓取到位輸入信號(hào)延時(shí)-無限延時(shí)0021 DELAY T0.5 ; /延時(shí)0.5S 0022 MOVL P3 ,V100 ,Z0 ; /過渡點(diǎn) 0023 SHIFTOFF; /平移關(guān)閉0024 M

8、OVJ P4 ,V20 ,Z0 ; /過渡點(diǎn)0025 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; /安全點(diǎn)、延時(shí)點(diǎn)、判斷點(diǎn) 0026 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; /過渡點(diǎn) 0027 SHIFTON PX0; /平移打開，平移量PX00028 MOVJ P7 ,V20 ,Z0 ; /過渡點(diǎn)0029 MOVL P2 ,V100 ,Z0 ; /加工臺(tái)放置點(diǎn)0030 DOUT OT9 ,OFF ; /抓取輸出信號(hào)關(guān)閉0031 DOUT OT8 ,ON ; /松開輸出信號(hào)打開0032 WAIT IN8 ,ON ,T0 ; /松開到位輸入信號(hào)延時(shí)-無限延時(shí)0033 DELAY T0.5 ; /延時(shí)0.

9、5S0034 MOVL P7 ,V100 ,Z0 ; /過渡點(diǎn)0035 SHIFTOFF; /平移關(guān)閉0036 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; /過渡點(diǎn)0037 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; /安全點(diǎn)、延時(shí)點(diǎn)、判斷點(diǎn)0038 INC R0; /R0加10039 PX0 = PX0 + PX1 ; /PX0在Y方向正方向加960040 JUMP LAB0 ,IF R0 < 5 ; /R0值5時(shí)，轉(zhuǎn)到LAB00041 DELAY T5 ; /延時(shí)5S（延時(shí)加工完成） 0042 LAB1 : /程序段標(biāo)簽10043 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; /過渡點(diǎn)0044 SHIF

10、TON PX2 ; /平移打開，平移量PX20045 MOVJ P7 ,V20 ,Z0 ; /過渡點(diǎn) 0046 MOVL P2 ,V100 ,Z0 ; /加工臺(tái)抓取點(diǎn) 0047 DOUT OT8 ,OFF ; /松開輸出信號(hào)關(guān)閉 0048 DOUT OT9 ,ON ; /抓取輸出信號(hào)打開0049 WAIT IN9 ,ON ,T0 ; /抓取到位輸入信號(hào)延時(shí)-無限延時(shí)0050 DELAY T0.5 ; /延時(shí)0.5S 0051 MOVL P7 ,V100 ,Z0 ; /過渡點(diǎn) 0052 SHIFTOFF; /平移關(guān)閉0053 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; /過渡點(diǎn)0054 MOVJ P5

11、 ,V20 ,Z0 ; /安全點(diǎn)、延時(shí)點(diǎn)、判斷點(diǎn) 0055 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; /過渡點(diǎn) 0056 SHIFTON PX2 ; /平移打開，平移量PX00057 MOVJ P3 ,V20 ,Z0 ; /過渡點(diǎn)0058 MOVL P1 ,V100 ,Z0 ; /料臺(tái)放置點(diǎn) 0059 DOUT OT9 ,OFF ; /抓取輸出信號(hào)關(guān)閉0060 DOUT OT8 ,ON ; /松開輸出信號(hào)打開0061 WAIT IN8 ,ON ,T0 ; /松開到位輸入信號(hào)延時(shí)-無限延時(shí)0062 DELAY T0.5 ; /延時(shí)0.5S0063 MOVL P3 ,V100 ,Z0 ; /過渡點(diǎn)00

12、64 SHIFTOFF; /平移關(guān)閉0065 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; /過渡點(diǎn) 0066 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; /安全點(diǎn)、延時(shí)點(diǎn)、判斷點(diǎn) 0067 DEC R1 ; /R1減1 0068 PX2 = PX2 + PX1 ; /PX2在Y方向正方向加96 0069 JUMP LAB1 ,IF R1 > 0 ; /R1值0時(shí)，轉(zhuǎn)到LAB10070 MOVJ P0 ,V20 ,Z0 ; /回零0071 # RET; /返回主程序0072 END; /程序結(jié)束0073 MOVJ P0 ,V20 ,Z0 ; /-0074 MOVJ P1 ,V20 ,Z0 ; /-0075 MOVJ P2 ,V20 ,Z0 ; /