基于構(gòu)件技術(shù)的嵌入式系統(tǒng)復(fù)用軟件設(shè)計

1、    基于構(gòu)件技術(shù)的嵌入式系統(tǒng)復(fù)用軟件設(shè)計引言對嵌入式軟件構(gòu)件平臺而言，其支撐平臺首先是一個嵌入式實時多任務(wù)操作系統(tǒng)，其次為整個軟件構(gòu)件的設(shè)計提供開發(fā)工具和集成環(huán)境。在支撐平臺的設(shè)計過程中，可以借鑒領(lǐng)域工程的思想，將整個嵌入式實時多任務(wù)操作系統(tǒng)設(shè)計成一個系統(tǒng)級的軟件構(gòu)件庫。這樣不但實現(xiàn)了嵌入式操作系統(tǒng)的可裁剪性，而且由于從嵌入式操作系統(tǒng)到應(yīng)用程序的設(shè)計都是基于離散化的軟件構(gòu)件，因此方便了嵌入式控制應(yīng)用軟件設(shè)計時的集成和調(diào)試。為了方便軟件構(gòu)引言對嵌入式軟件構(gòu)件平臺而言，其支撐平臺首先是一個嵌入式實時多任務(wù)操作系統(tǒng)，其次為整個軟件構(gòu)件的設(shè)計提供開發(fā)工具和集

2、成環(huán)境。在支撐平臺的設(shè)計過程中，可以借鑒領(lǐng)域工程的思想，將整個嵌入式實時多任務(wù)操作系統(tǒng)設(shè)計成一個系統(tǒng)級的軟件構(gòu)件庫。這樣不但實現(xiàn)了嵌入式操作系統(tǒng)的可裁剪性，而且由于從嵌入式操作系統(tǒng)到應(yīng)用程序的設(shè)計都是基于離散化的軟件構(gòu)件，因此方便了嵌入式控制應(yīng)用軟件設(shè)計時的集成和調(diào)試。為了方便軟件構(gòu)件的管理，可以將系統(tǒng)級和應(yīng)用級的軟件構(gòu)件庫綜合成一個功能完備的軟件構(gòu)件庫。它包括從嵌入式控制系統(tǒng)的系統(tǒng)層、支撐層和應(yīng)用層所需的一切軟件構(gòu)件，因而具有功能的完整性1。1 嵌入式軟件構(gòu)件平臺的體系結(jié)構(gòu)嵌入式軟件構(gòu)件平臺的體系結(jié)構(gòu)如圖1所示，它包括系統(tǒng)層、連接層(支撐層)和應(yīng)用層3個部分。系統(tǒng)層屬于領(lǐng)域工程的范疇，它利用

3、領(lǐng)域工程的分析方法對嵌入式控制系統(tǒng)進行分析、抽象和提煉，并分解成相應(yīng)的系統(tǒng)類和應(yīng)用類功能模塊。連接層是一個嵌入式軟件構(gòu)件平臺，它實現(xiàn)系統(tǒng)層和應(yīng)用層之間的無縫連接，即提供軟件構(gòu)件一個集成開發(fā)平臺。應(yīng)用層屬于應(yīng)用工程的范疇，用戶根據(jù)實際的嵌入式控制系統(tǒng)的控制要求和目標，從軟件構(gòu)件庫中選取所需軟件構(gòu)件，經(jīng)集成后生成實際的嵌入式控制應(yīng)用程序。圖1 嵌入式軟件構(gòu)件平臺的體系結(jié)構(gòu)2 嵌入式軟件構(gòu)件平臺的設(shè)計該軟件構(gòu)件平臺是基于TMS320F2812DSP芯片構(gòu)建的一個構(gòu)件化的嵌入式實時多任務(wù)操作系統(tǒng)。在設(shè)計時充分利用了平臺體系結(jié)構(gòu)所述的設(shè)計思想，程序的可讀性和裁剪性非常好。其特點是： 設(shè)計了操作系統(tǒng)和系統(tǒng)

4、兩個數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。為了方便支撐平臺的設(shè)計和對系統(tǒng)資源的集中管理，設(shè)計了操作系統(tǒng)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)為平臺設(shè)計者獨占，用戶沒有訪問該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的權(quán)限；另外，為了便于用戶程序與操作系統(tǒng)之間的交互以及對系統(tǒng)資源的訪問、申請，設(shè)計了系統(tǒng)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)用戶是可見的，也是應(yīng)用程序訪問操作系統(tǒng)的唯一途徑。 配置了一個最小系統(tǒng)。其主要功能是當(dāng)接到啟動指令后對指令進行確認并判斷啟動方式；然后，根據(jù)啟動方式完成微處理器的CPU寄存器和一些外圍寄存器的初始化，并且對操作系統(tǒng)和系統(tǒng)兩個數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)進行初始賦值。但它不能實現(xiàn)任何的控制功能，完成初始化后就處于系統(tǒng)掃描狀態(tài)。 系統(tǒng)設(shè)計的任務(wù)數(shù)小于或等于16（即一個字長），這樣

5、一來任務(wù)的調(diào)度算法相對比較簡單，而且完全能夠滿足嵌入式實時控制系統(tǒng)應(yīng)用的要求。每一個任務(wù)指定唯一的優(yōu)先級，其任務(wù)優(yōu)先級與任務(wù)標識一致，優(yōu)先級越高的任務(wù)其優(yōu)先級ID就越低?？晒┤蝿?wù)選擇的優(yōu)先級ID范圍是015，其中系統(tǒng)保留了最高和最低優(yōu)先級任務(wù)。通信及系統(tǒng)同步采用了信號量方式(可以擴展)，設(shè)計了P操作和V操作兩種軟件構(gòu)件，對系統(tǒng)進行通信和同步管理；同時，設(shè)計了創(chuàng)建任務(wù)和任務(wù)開始兩個軟件構(gòu)件，分別為任務(wù)的建立和結(jié)束提供系統(tǒng)管理。 設(shè)計了任務(wù)調(diào)度、任務(wù)切換、任務(wù)上鎖、虛擬消息等軟件構(gòu)件，實現(xiàn)系統(tǒng)對多任務(wù)的控制和管理。為了方便系統(tǒng)的任務(wù)切換，整個支撐平臺系統(tǒng)設(shè)計了兩類堆棧系統(tǒng)堆棧和任務(wù)堆棧。2.1 構(gòu)

6、件接口軟件的設(shè)計由于本構(gòu)件裝配是采用語言組態(tài)的軟件構(gòu)件集成方式，因此接口的定義類似于組態(tài)入口參數(shù)序列。它主要包含軟件構(gòu)件標識信息、軟件構(gòu)件注冊信息及軟件構(gòu)件的配置信息。標識信息識別目前所用的是哪一個軟件構(gòu)件，并給出了軟件構(gòu)件的切入點(虛擬地址指針)；注冊信息包含軟件構(gòu)件向操作系統(tǒng)申請的系統(tǒng)服務(wù)和系統(tǒng)資源，操作系統(tǒng)在得到注冊信息后，為軟件構(gòu)件提供相應(yīng)的系統(tǒng)服務(wù)和分配所需的系統(tǒng)資源；配置信息包括軟件構(gòu)件在不同的系統(tǒng)狀態(tài)下所需的參數(shù)信息，它可以以數(shù)據(jù)或地址的狀態(tài)給出。接口類軟件主要是完成應(yīng)用程序與支撐平臺的交互，起到一個系統(tǒng)接口界面的作用，方便了用戶對支撐平臺的訪問。它包括錯誤觀察WatchErr(

7、)、參數(shù)注冊SysCompReg、獲取整型量*GetAddN()、獲取浮點數(shù)*GetAddF()、獲取結(jié)構(gòu)體*GetAddS()、取開關(guān)量Sys_GetBit()、存開關(guān)量Sys_BitGetvalue()、浮點數(shù)上/下限限幅Sys_Fmaxmin()、整型量上/下限限幅Sys_Nmaxmin()等函數(shù)。2.2 系統(tǒng)配置類軟件構(gòu)件的設(shè)計這類構(gòu)件在系統(tǒng)軟件集成時最多只能使用一次，主要完成系統(tǒng)資源的配置以及一些系統(tǒng)功能的啟用，包括系統(tǒng)開始、系統(tǒng)結(jié)束、擴展、擴展內(nèi)存等構(gòu)件。一個嵌入式控制應(yīng)用程序必須包括且僅包括一個系統(tǒng)開始構(gòu)件，而且該構(gòu)件位于軟件構(gòu)件組態(tài)集成序列的末端。系統(tǒng)循環(huán)掃描一開始時，首先進入

8、的便是該構(gòu)件。該構(gòu)件的功能是根據(jù)系統(tǒng)所處的系統(tǒng)狀態(tài)，對系統(tǒng)參數(shù)、程序空間進行配置。其接口定義如下：接口說明：構(gòu)件號是該構(gòu)件的唯一標識和切入點(該構(gòu)件入口虛擬程序地址指針)；啟動選擇方式主要用于設(shè)定系統(tǒng)的啟動方式；缺省通信方式主要是從CAN、MORDBUS和工業(yè)以太網(wǎng)中選擇一種作為系統(tǒng)默認的通信方式；外部高速和低速時鐘頻率用于設(shè)置高速和低速外圍所需的時鐘頻率，即可以修改最小系統(tǒng)中的初始配置；系統(tǒng)口令主要保證系統(tǒng)的安全性，不允許隨意修改組態(tài)集成格式；系統(tǒng)型號和裝配日期給出了系統(tǒng)軟件集成的一些文本信息。設(shè)計者可以根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計需要，在構(gòu)件組態(tài)集成時自由配置。由于系統(tǒng)設(shè)計時，在系統(tǒng)總配置表單中規(guī)定了最大

9、的原始構(gòu)件數(shù)小于或等于511，因此當(dāng)系統(tǒng)構(gòu)件數(shù)目超過原始構(gòu)件個數(shù)時，必須通過擴展構(gòu)件來擴展系統(tǒng)構(gòu)件。擴展構(gòu)件的接口定義如下：接口說明：為了方便擴展構(gòu)件，該接口設(shè)計為比較靈活的方式。它僅指出了擴展構(gòu)件的地址，而擴展的構(gòu)件個數(shù)由組態(tài)集成結(jié)束標識0來終結(jié)組態(tài)接口參數(shù)的設(shè)置。在支撐平臺的設(shè)計中，根據(jù)嵌入式控制應(yīng)用程序的需要，將系統(tǒng)的整個內(nèi)存空間劃分為4大塊，每一塊有固定的長度和使用域。當(dāng)應(yīng)用程序?qū)?nèi)存的需求超出設(shè)計范圍時，可以利用擴展內(nèi)存構(gòu)件對內(nèi)存進行擴展。其接口定義如下：系統(tǒng)結(jié)束構(gòu)件固定位于軟件組態(tài)集成序列的前端，即組態(tài)集成號為0。它在系統(tǒng)軟件構(gòu)件組態(tài)集成完畢后、即將進入系統(tǒng)運行時啟用該構(gòu)件，即處于

10、系統(tǒng)循環(huán)的最后。它在系統(tǒng)工作狀態(tài)工作，執(zhí)行返回軟件組態(tài)集成序列起始地址的功能。在系統(tǒng)初始化狀態(tài)時，完成標定數(shù)據(jù)和一般數(shù)據(jù)的獲取和保存，并執(zhí)行啟動系統(tǒng)時鐘和看門狗，以及返回組態(tài)序列起始地址等系統(tǒng)功能。接口參數(shù)僅有一個標識該構(gòu)件的構(gòu)件號0。2.3 系統(tǒng)任務(wù)類軟件構(gòu)件的設(shè)計任務(wù)創(chuàng)建構(gòu)件Task：一般的多任務(wù)操作系統(tǒng)運行之前，系統(tǒng)必須至少建立一個任務(wù)，一般是一個空閑任務(wù)，其他任務(wù)可以在程序運行的過程中創(chuàng)建。但在本支撐平臺的設(shè)計中，鑒于一個實際的嵌入式控制應(yīng)用程序的任務(wù)數(shù)事先是可以確定的，因而設(shè)計了任務(wù)創(chuàng)建構(gòu)件，可以利用該構(gòu)件在應(yīng)用程序的軟件集成過程中創(chuàng)建所需的任務(wù)。該構(gòu)件的組態(tài)集成接口定義如下：設(shè)計說

11、明：每定義一個任務(wù)使用一次該構(gòu)件。任務(wù)號是外指針，用戶可見，里面包含虛擬程序地址指針、任務(wù)優(yōu)先級等信息；系統(tǒng)為每個任務(wù)分配了堆?？臻g，由于任務(wù)的不同，可能對系統(tǒng)資源的需求也不同，為了節(jié)省整個系統(tǒng)的內(nèi)存空間，用戶可以從組態(tài)集成接口直接指定任務(wù)堆棧的大?。粸榱烁櫲蝿?wù)的運行時間和任務(wù)定時，在接口中設(shè)計了時間單位和時間長度2個參數(shù)，對任務(wù)的運行時間進行統(tǒng)計和定時計數(shù)。另外，為了方便任務(wù)切換，整個支撐平臺設(shè)計了兩類堆棧，即系統(tǒng)堆棧和任務(wù)堆棧。因此在建立任務(wù)時，要根據(jù)所處的系統(tǒng)狀態(tài)，對每一個任務(wù)的任務(wù)堆棧進行初始化設(shè)置4。2.4 通信和同步管理類軟件構(gòu)件的設(shè)計任務(wù)間的通信有2種途徑：通過全程變量，或發(fā)消

12、息給另一個任務(wù)。使用全程變量時，必須保證每個任務(wù)或中斷服務(wù)程序獨享該變量。中斷服務(wù)中保證獨享的唯一辦法是關(guān)中斷。如果兩個任務(wù)共享某變量，各任務(wù)實現(xiàn)獨享該變量的辦法可以是關(guān)中斷再開中斷，或使用信號量。在支撐平臺的設(shè)計中，采用了信號量方式進行系統(tǒng)的通信和同步管理，包括P操作PSema和V操作VSema兩種軟件構(gòu)件。P操作軟件構(gòu)件實現(xiàn)下列功能：在系統(tǒng)注冊狀態(tài)完成注冊表的填寫，向系統(tǒng)申請所需的系統(tǒng)資源；在系統(tǒng)參數(shù)初始化狀態(tài)完成信號量數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的初始化；在系統(tǒng)工作狀態(tài)，如果信號量大于零(即信號量可用)，則信號量減1，否則表示信號量不可用，進行任務(wù)懸掛操作和任務(wù)切換。其接口定義如下：接口說明：信號量地址是外

13、指針，用戶可見，是信號量數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的入口點；信號量初值若設(shè)為1，則表示任務(wù)通信，若為0，則表示任務(wù)同步。V操作軟件構(gòu)件只在系統(tǒng)工作狀態(tài)下工作，與P操作軟件構(gòu)件公用一個數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。它首先將信號量減1，然后判斷信號量是否大于零。若大于零，表示公共資源可用，則使所給定任務(wù)就緒，并進行任務(wù)調(diào)度和切換。其接口如下：由于采用構(gòu)件化的設(shè)計方式，系統(tǒng)通信和同步方式可以自由擴展。比如說可以在支撐平臺添加郵箱或消息隊列構(gòu)件，采用哪種通信和同步方式主要根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)計需要而定。3 集成開發(fā)環(huán)境本課題組采用微型消息總線MMB嵌入式系統(tǒng)集成開發(fā)環(huán)境(MMBIDE)應(yīng)用程序編程語言引入IEC611 313標準，將結(jié)構(gòu)化語句(S

14、tructured Text)描述程序設(shè)計語言作為自身嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用軟件的編程語言。這主要是考慮到MMB嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用于工業(yè)控制領(lǐng)域，要求能夠自身可以完成較復(fù)雜的控制運算，同時要求語句清晰、易懂，具有編程任務(wù)高度壓縮化的表達格式。采用交叉開發(fā)方法，在Windows主機平臺上開發(fā)與之連接的目標機。開發(fā)環(huán)境包括自己的可裁剪的微內(nèi)核實時多任務(wù)操作系統(tǒng)，主機上的編譯、調(diào)試、查看等工具，以及串口、網(wǎng)絡(luò)與目標機的連接工具。其主要功能包括面向工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域的應(yīng)用程序基本框架、可重用的構(gòu)件庫、源程序編譯器、組態(tài)下載用戶工具、參數(shù)下載用戶工具、參數(shù)實時監(jiān)控界面等用于支撐應(yīng)用程序開發(fā)的各類用戶工具，是用戶開發(fā)應(yīng)用程序的重要基礎(chǔ)，強調(diào)知識成果的積累和重用，是平臺開發(fā)模式思想的集中體現(xiàn)5。結(jié)語本軟件開發(fā)平臺應(yīng)用軟件構(gòu)件技術(shù)主要解決下列問題：軟件構(gòu)件的接口定義，提供軟件構(gòu)件與系統(tǒng)以及軟件構(gòu)件之間的交互機制，同時為軟件構(gòu)件的設(shè)計和封裝提供依據(jù)。軟件構(gòu)件的開發(fā)和集成，為軟件構(gòu)件的設(shè)計和集成提供必要的開發(fā)工