舵機控制流程圖

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上常規(guī)舵機控制流程圖一致不一致比較是否一致輸出控制電機快慢/正反轉(zhuǎn)檢測電位器柄位置A檢測輸入脈沖寬度復(fù)位通電開機(無脈沖輸入時默認1.5ms脈寬)電位器減速后帶動電位器柄旋轉(zhuǎn)舵機電路方框圖MMCU5K電位器GNDDC6V0.52.5msINPUT5V穩(wěn)壓ICMOSMOSDC馬達舵機說明1,電機經(jīng)過變速(減速)后連接到電位器柄旋轉(zhuǎn)2,輸入脈沖寬度為0.52.5ms,周期為3ms20ms (數(shù)字舵機的脈沖周期因不同的客戶使用的周期不同,常用為10ms;模擬舵機周期為20ms.)3,脈沖寬度,表示電位器轉(zhuǎn)動的角度不同(即舵臂角度不同)4,電機轉(zhuǎn)速為14000/分鐘,減速比為2

2、50:1,要求舵角轉(zhuǎn)速為0.10-0.2S/60度(此部份與電機轉(zhuǎn)速有關(guān),程序方面需注意及時掃描電位器角度而給電機改變不同供電方式),掃描不及時易出現(xiàn)舵臂回抖現(xiàn)象.5,脈沖寬度不變的情況下,能鎖住電機.6,堵轉(zhuǎn)4秒鐘后,電機進入低壓供電(或PWM少占空比)工作模式,堵轉(zhuǎn)一旦去除,電機供電進入正常模式.程序其它要求(因客戶要求不同,需做不同類型的舵機)1,馬達供電PWM(周期或占空比可調(diào))2,電位器角度識別精度可調(diào)(1023分,255分,511分.)3,舵轉(zhuǎn)動角度可調(diào)(-90 +90度)參考電路圖:舵機角度及脈沖寬度關(guān)系: 不良舵機現(xiàn)象:1,堵轉(zhuǎn)保護人為堵轉(zhuǎn)電機時,約3秒后電機進入低電流(即低壓

3、,占空比少)供電方式,用以降低電機損耗而保護舵機.堵轉(zhuǎn)一旦去除,電機需立即進入正常供電方式.不良現(xiàn)象:A,無保護功能B,堵轉(zhuǎn)去除后電機不能馬上進入正常狀態(tài)2,馬達抖動輕微外力作用舵臂時,因電位器角度有此而有細微變化(如:0.02度)下,馬達轉(zhuǎn)動以校正角度差.不良現(xiàn)象:A,馬達校正時力度過大在,是出現(xiàn)抖動現(xiàn)象.(如角度差與電機供電時間或PWM沒有建立關(guān)系;全壓供電方式) 堵轉(zhuǎn)保護流程圖電機供電檢測常規(guī)供電計時A清零是過載點電壓>0.1VDD更改電機供電PWM占空比為10%計時,A>3秒鐘不過載點電壓<0.1VDD無刷舵機控制流程圖通電電位器柄角度（實際角度）BSIN1脈寬檢測(要求轉(zhuǎn)向角度ASIN2電平檢測電位器柄角度過載計時t>3S,pwm = 20%無過載0對比要求角度與實際角度，設(shè)差值為C=A-B180度模式180度模式過載檢測假設(shè)角度全值為B(180度)C>0C<10，反轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速PWM 20%C>10C<180，反轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速PWM 100%(全速)C<0C>-10，正轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速PWM 20%C<-10C>-180，正轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速PWM 100%(全速)定義1.5ms脈寬為D , 差值E=A-DE>0，反轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速PWM 占空比= E