計(jì)算機(jī)過(guò)程控制第一章ppt課件

1、GC(S)為調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)； Gv(S)為執(zhí)行器傳遞函數(shù)； Gp(S)為對(duì)象控制通道傳遞函數(shù)； Gd(S)為對(duì)象干擾通道傳遞函數(shù)； Gm(S)為檢測(cè)變送器傳遞函數(shù)；r為設(shè)定值；ym為被調(diào)量的測(cè)量信號(hào)；y為被調(diào)量，又稱(chēng)輸出量；為執(zhí)行器輸出；u為調(diào)節(jié)器輸出D為干擾；e為偏差，e=rym單輸入單輸出表示一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)在設(shè)定值擾動(dòng)下的被調(diào)量階躍響應(yīng)。該曲線的形態(tài)可以用一系列指標(biāo)描述：衰減比及衰減率）、最大動(dòng)態(tài)偏差及超調(diào)量）、殘余偏差、調(diào)節(jié)時(shí)間及振蕩頻率等。起始的穩(wěn)定平衡工況以增量形式表示各個(gè)量偏離其起始穩(wěn)態(tài)值的程度考慮水位只在其穩(wěn)態(tài)值附近的小范圍內(nèi)變化（l10）（l10）（112）（113）考慮水位

2、只在其穩(wěn)態(tài)值附近的小范圍內(nèi)變化 將式l10加以線性化水位相當(dāng)于電壓，水流量相當(dāng)于電流時(shí)間常數(shù)由112和113）積分環(huán)節(jié)，其階躍響應(yīng)為一直線F1 F2為兩水槽的截面積；R1和R2代表線性化水阻。Q，H和等均以各個(gè)量的穩(wěn)態(tài)值為起算點(diǎn)水位H2的運(yùn)動(dòng)方程:它是一個(gè)二階微分方程，這是被控對(duì)象中含有兩個(gè)串聯(lián)容積的反映。H2的 階躍響應(yīng)不是指數(shù)曲線，而是呈S 形只適用于自衡過(guò)程非自衡過(guò)程，其傳遞函數(shù)應(yīng)含有一個(gè)積分環(huán)節(jié)：傳遞函數(shù)形式的選用決定于：關(guān)于被控對(duì)象的驗(yàn)前知識(shí)； 建立數(shù)學(xué)模型的目的，從中可以對(duì)模型的準(zhǔn)確性提出合理要求nnnn兩個(gè)參數(shù)即T和 根據(jù)兩個(gè)點(diǎn)的測(cè)試數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合。利用階躍響應(yīng)上兩個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)確定參數(shù)T1和T2 根據(jù)拉氏變換的終值定理：定義：再定義：式中 是一個(gè)短暫的矩形脈沖，其中矩形面積為1。理想的脈沖函數(shù)是一極限的概念， 在測(cè)定脈沖響應(yīng)時(shí)，脈沖的持續(xù)時(shí)間應(yīng)盡量短，幅度盡量大，而且保持在被控對(duì)象線性工作區(qū)內(nèi)。面積稱(chēng)為脈沖強(qiáng)度，脈沖響應(yīng)的幅度與脈沖強(qiáng)度正比，這種直接測(cè)取的方法