第1章質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)學(xué)1

1、大學(xué)物理大學(xué)物理（2-12-1）本章重點(diǎn)：本章重點(diǎn)： 1.2 描述質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的基本物理量；描述質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的基本物理量； 1.3 平面曲線運(yùn)動(dòng)。平面曲線運(yùn)動(dòng)。 質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)學(xué)研究質(zhì)點(diǎn)的質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)學(xué)研究質(zhì)點(diǎn)的位置位置、位移位移、速度速度、加速度加速度等隨等隨時(shí)間時(shí)間變化的規(guī)律。變化的規(guī)律。 第第1章章 質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)學(xué)質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)學(xué)1.1.1 參考系參考系(reference frame)和坐標(biāo)系和坐標(biāo)系(coordinate)參考系參考系：為了描述物體的運(yùn)動(dòng)而選取的參考標(biāo)準(zhǔn)物體。：為了描述物體的運(yùn)動(dòng)而選取的參考標(biāo)準(zhǔn)物體。 （運(yùn)動(dòng)描述的相對(duì)性）（運(yùn)動(dòng)描述的相對(duì)性）在運(yùn)動(dòng)學(xué)中，參考系的選擇是任意的；在動(dòng)力學(xué)中則不然在運(yùn)

2、動(dòng)學(xué)中，參考系的選擇是任意的；在動(dòng)力學(xué)中則不然坐標(biāo)系坐標(biāo)系：直角坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系、自然坐標(biāo)系、極坐標(biāo)系、球坐標(biāo)系等、自然坐標(biāo)系、極坐標(biāo)系、球坐標(biāo)系等. .說(shuō)明說(shuō)明1.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)的一些基本概念運(yùn)動(dòng)學(xué)的一些基本概念1.1.2 時(shí)間和空間的計(jì)量時(shí)間和空間的計(jì)量時(shí)間表征物理事件的順序性和物質(zhì)運(yùn)動(dòng)的持續(xù)性。時(shí)間表征物理事件的順序性和物質(zhì)運(yùn)動(dòng)的持續(xù)性。時(shí)間測(cè)量的時(shí)間測(cè)量的標(biāo)準(zhǔn)單位是秒。標(biāo)準(zhǔn)單位是秒。1967年定義秒為銫年定義秒為銫133原子基態(tài)的兩個(gè)超精細(xì)原子基態(tài)的兩個(gè)超精細(xì)能級(jí)之間躍遷輻射周期的能級(jí)之間躍遷輻射周期的9192631770倍。量度時(shí)間范圍從宇宙倍。量度時(shí)間范圍從宇宙年齡年齡1018s(約約

3、200億年）到微觀粒子的最短壽命億年）到微觀粒子的最短壽命 10-24s.極限的時(shí)間極限的時(shí)間間隔為普朗克時(shí)間間隔為普朗克時(shí)間10-43s，小于此時(shí)間，現(xiàn)有的時(shí)間概念就不適，小于此時(shí)間，現(xiàn)有的時(shí)間概念就不適用了。用了。1 1、時(shí)間及其計(jì)量、時(shí)間及其計(jì)量2 2、空間及其計(jì)量、空間及其計(jì)量空間反映物質(zhì)運(yùn)動(dòng)的廣延性。空間反映物質(zhì)運(yùn)動(dòng)的廣延性。在巴黎國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)局在巴黎國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)局標(biāo)準(zhǔn)米尺；標(biāo)準(zhǔn)米尺；1983年定義米為真空中光在年定義米為真空中光在1/299792458s時(shí)間內(nèi)所行經(jīng)的距離。時(shí)間內(nèi)所行經(jīng)的距離。空間范圍從宇宙范圍的尺度空間范圍從宇宙范圍的尺度1026 m(約約200億光年）到微粒的尺度億光年

4、）到微粒的尺度10-15 m。極限的空間長(zhǎng)度為普朗克長(zhǎng)度。極限的空間長(zhǎng)度為普朗克長(zhǎng)度10-35m，小于此值，現(xiàn)有，小于此值，現(xiàn)有的空間概念就不適用了。的空間概念就不適用了。1.1.3 質(zhì)點(diǎn)（質(zhì)點(diǎn)（mass point）相對(duì)性；理想模型；質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)是研究物質(zhì)運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)相對(duì)性；理想模型；質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)是研究物質(zhì)運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ). .具有物體的質(zhì)量，沒(méi)有形狀和大小的幾何點(diǎn)。具有物體的質(zhì)量，沒(méi)有形狀和大小的幾何點(diǎn)。說(shuō)明說(shuō)明在不能把物體當(dāng)作質(zhì)點(diǎn)時(shí)，可把整個(gè)物體視為由許多個(gè)質(zhì)點(diǎn)組在不能把物體當(dāng)作質(zhì)點(diǎn)時(shí)，可把整個(gè)物體視為由許多個(gè)質(zhì)點(diǎn)組成的質(zhì)點(diǎn)系，弄清每個(gè)質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)情況，就可以了解整個(gè)物體成的質(zhì)點(diǎn)系，弄清每個(gè)質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)情況

5、，就可以了解整個(gè)物體的運(yùn)動(dòng)。的運(yùn)動(dòng)。1.2.11.2.1 位置矢量位置矢量( position vector )位置矢量的方向位置矢量的方向: : 位置矢量的大?。何恢檬噶康拇笮。簉zryrx cos ,cos , cos在直角坐標(biāo)系中在直角坐標(biāo)系中位置矢量為位置矢量為: :kzjyixr 222zyxrr 1.2 描述質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的基本物理量描述質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的基本物理量 在直角坐標(biāo)系中，在在直角坐標(biāo)系中，在t 時(shí)刻某質(zhì)點(diǎn)時(shí)刻某質(zhì)點(diǎn)在點(diǎn)在點(diǎn)P的位置可用自坐標(biāo)系原點(diǎn)的位置可用自坐標(biāo)系原點(diǎn)O指向指向點(diǎn)點(diǎn)P的有向線段的有向線段 表示，矢量表示，矢量 稱為稱為位置矢量，簡(jiǎn)稱位矢位置矢量，簡(jiǎn)稱位矢. . rr要

6、注意矢量的寫(xiě)法要注意矢量的寫(xiě)法 ！注意：注意：課本上用加粗與非加粗區(qū)分矢量與標(biāo)量。課本上用加粗與非加粗區(qū)分矢量與標(biāo)量。實(shí)際書(shū)寫(xiě)運(yùn)算時(shí)用實(shí)際書(shū)寫(xiě)運(yùn)算時(shí)用 表示矢量形式。表示矢量形式。r不應(yīng)出現(xiàn)以下錯(cuò)誤：不應(yīng)出現(xiàn)以下錯(cuò)誤：tr10 tir10 i tr10 應(yīng)為：應(yīng)為：10rti 10 xt 1.2.21.2.2 運(yùn)動(dòng)方程運(yùn)動(dòng)方程質(zhì)點(diǎn)的位置隨時(shí)間變化的函數(shù)關(guān)系，稱為質(zhì)點(diǎn)的位置隨時(shí)間變化的函數(shù)關(guān)系，稱為質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程。質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程。ktzjtyitxr)()()( 在直角坐標(biāo)系中，在直角坐標(biāo)系中，),(zyxx 根據(jù)軌跡的形狀，質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)分為根據(jù)軌跡的形狀，質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)分為直線運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng) 和和 曲線運(yùn)

7、動(dòng)曲線運(yùn)動(dòng)。質(zhì)點(diǎn)在空間連續(xù)經(jīng)過(guò)的各點(diǎn)連成的曲線即質(zhì)點(diǎn)在空間連續(xù)經(jīng)過(guò)的各點(diǎn)連成的曲線即質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡。軌跡方程軌跡方程( (trajectory) )：從運(yùn)動(dòng)方程中消去從運(yùn)動(dòng)方程中消去t，則可得：，則可得：或：或：)(),(),(tzztyytxx 21rrr在直角坐標(biāo)系中：在直角坐標(biāo)系中：從質(zhì)點(diǎn)初位置到質(zhì)點(diǎn)末位置所引的矢量從質(zhì)點(diǎn)初位置到質(zhì)點(diǎn)末位置所引的矢量 定義為位移定義為位移。r 位移矢量的大小位移矢量的大小222zyxr 位移矢量的方向位移矢量的方向rz ,ry ,rxcoscoscos1.2.31.2.3 位移矢量位移矢量( (displacement) ) 路程路程kzj

8、 yixr 1111xyzrijk2222xyzrijk212121()()()rxx iyy jzz k )| (|rrrrrr , sr 一一般般。但但srdd 和和是兩個(gè)不同的概念是兩個(gè)不同的概念r r4）位移只取決于初末位置，與原點(diǎn)的選擇無(wú)關(guān)位移只取決于初末位置，與原點(diǎn)的選擇無(wú)關(guān)（位矢與原點(diǎn)的選擇有關(guān)）。（位矢與原點(diǎn)的選擇有關(guān)）。3）位移與路程的區(qū)別：位移與路程的區(qū)別：2）位移大小位移大小 與與位矢大小增量位矢大小增量 的區(qū)別：的區(qū)別： r r 說(shuō)明說(shuō)明1.2.41.2.4 速度矢量（速度矢量（Velocity）: : 表示表示質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)快慢及方向質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)快慢及方向的物理量的物理量0 t

9、令令 rrr 12 1、平均速度平均速度2、瞬時(shí)速度瞬時(shí)速度( 速度速度 ) ：trtrvddlim0t方向沿切向，并指向前進(jìn)方向。方向沿切向，并指向前進(jìn)方向。在直角坐標(biāo)系中：在直角坐標(biāo)系中：ktzjtyitxtrvdddddddd tzvtyvtxvzyxdd,dd,dd 222zyxvvvvv 速度大小速度大小定義：定義：trv 平均速率平均速率tsv 瞬時(shí)速率瞬時(shí)速率3、速率：、速率：tstrvvdddd ？trddtrtsdddd 且且一一般般地地含義不同，含義不同，與與trtsdddd 平均速度和平均速率；瞬時(shí)速度和瞬時(shí)速率平均速度和平均速率；瞬時(shí)速度和瞬時(shí)速率注意區(qū)分以下幾個(gè)概念：

10、注意區(qū)分以下幾個(gè)概念：定義：平均加速度定義：平均加速度 = =tv 220trtvtvatddddlim 瞬時(shí)加速度瞬時(shí)加速度: :vvv 方向：方向： t t0 0 時(shí)時(shí) 的的極限方向極限方向。在曲線運(yùn)動(dòng)中，。在曲線運(yùn)動(dòng)中， 總是指向曲線的總是指向曲線的凹側(cè)凹側(cè)。v 1.2.51.2.5 加速度矢量（加速度矢量（acceleration）: :表示表示速度變化快慢速度變化快慢的物理量的物理量大小：大?。篸dvaatddvt 在直角坐標(biāo)系中：在直角坐標(biāo)系中：kajaiaazyx 222zyxaaaaa 加速度的方向加速度的方向加速度的大小加速度的大小aaaaaazyx cos ,cos ,co

11、s222222dddddd, , ddddddyzxxyzvvvxyzaaatttttt 其中分量為其中分量為解解 根據(jù)質(zhì)點(diǎn)根據(jù)質(zhì)點(diǎn)速度的定義速度的定義jtRitR)cos()sin( 則有則有tRv tRvyxcossin ;速度的大小速度的大小222(sin)(cos)yvRtRtR 2xv= v根據(jù)質(zhì)點(diǎn)根據(jù)質(zhì)點(diǎn)加速度的定義加速度的定義rjtRitR222)sin()cos( trvddtvadd 例題例題1- -1 已知質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程是已知質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程是jtRitRr)sin()cos( 式中式中R,都是正值常量。都是正值常量。求質(zhì)點(diǎn)的速度和加速度的大小，并求質(zhì)點(diǎn)的速度和加速度的大小，

12、并討論它們的方向。討論它們的方向。加速度的大小加速度的大小則有則有tRatRayx sin ;cos22 2222222)sin()cos( RtRtRaaayx 根據(jù)根據(jù)矢量的點(diǎn)積運(yùn)算矢量的點(diǎn)積運(yùn)算，分別計(jì)算，分別計(jì)算0 )sin()cos()cos()sin( jtRitRjtRitRrv 0 )sin()cos()cos()sin(22 jtRitRjtRitRav 質(zhì)點(diǎn)做勻速率圓周運(yùn)動(dòng)。質(zhì)點(diǎn)的速度沿圓的切線方質(zhì)點(diǎn)做勻速率圓周運(yùn)動(dòng)。質(zhì)點(diǎn)的速度沿圓的切線方向，加速度沿半徑指向圓心；速度和加速度互相垂直。向，加速度沿半徑指向圓心；速度和加速度互相垂直。結(jié)論結(jié)論 例題例題1-2 一質(zhì)點(diǎn)作平面運(yùn)

13、動(dòng)，已知加速度為一質(zhì)點(diǎn)作平面運(yùn)動(dòng)，已知加速度為 ，其中，其中A A、B B、均為正常數(shù)，且均為正常數(shù)，且A AB B, , A A0, 0, B B00。初始條件為。初始條件為t=t=0 0時(shí)，時(shí)， 。求該質(zhì)。求該質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡。點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡。 2cos,xaAt 2sinyaBt 00,xv 0yvB ，,Ax 000 y解解 這個(gè)問(wèn)題是已知加速度和初始條件求運(yùn)動(dòng)方程，進(jìn)而求出軌這個(gè)問(wèn)題是已知加速度和初始條件求運(yùn)動(dòng)方程，進(jìn)而求出軌跡方程的問(wèn)題。跡方程的問(wèn)題。 由加速度三個(gè)分量由加速度三個(gè)分量 222 tztva,tytva,txtvazzyyxxdddddddddddd222 的定義可得的定

14、義可得 ttxxxtAttAtavv0200sindcos0d 2000dsindcosttyyyvvatBBt tBt 000dsindcosttxxxvtAAt tAt 000d0cosdsinttyyyvtBt tBt 從從x,y的表示式中消去的表示式中消去t ，即可得質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡方程為，即可得質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡方程為: :12222 ByAx結(jié)果表明，質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡為結(jié)果表明，質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡為橢圓橢圓。例題例題1-3 一質(zhì)點(diǎn)沿一質(zhì)點(diǎn)沿x軸正向運(yùn)動(dòng)，其加速度與位置的關(guān)系為軸正向運(yùn)動(dòng)，其加速度與位置的關(guān)系為a=3+2x。若在。若在x=0處，其速度處，其速度v0=5m/s，求質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到，求質(zhì)點(diǎn)

15、運(yùn)動(dòng)到 x =3m處時(shí)處時(shí)所具有的速度。所具有的速度。 解解 已知已知 ，由加速度的定義式得：，由加速度的定義式得： xa23 xatv23dd xxvvtxxvtv23dddddddd xxvvd)23(d根據(jù)初始條件作定積分根據(jù)初始條件作定積分 3 5 0d(32 )dvv vxx 1sm81. 7v速度的方向沿速度的方向沿x軸正向。軸正向。 解解 選取選取豎直向上為豎直向上為y 軸的正方向軸的正方向，坐標(biāo)原點(diǎn)在拋點(diǎn)處。，坐標(biāo)原點(diǎn)在拋點(diǎn)處。kvf 設(shè)小球上升運(yùn)動(dòng)的瞬時(shí)速率為設(shè)小球上升運(yùn)動(dòng)的瞬時(shí)速率為v，阻力系數(shù)為，阻力系數(shù)為k，則空氣則空氣阻力阻力為為此時(shí)小球的此時(shí)小球的加速度加速度為為v

16、mkga 即即)(ddkmgvmktv 作作變換變換yvvtyyvtvdddddddd 整理則得整理則得yvkmgvkmgkmdd)/1( 例題例題1-4 以初速度以初速度v0由地面豎直向上拋出一個(gè)質(zhì)量為由地面豎直向上拋出一個(gè)質(zhì)量為m 的小球，的小球，若上拋小球受到與其瞬時(shí)速率成正比的空氣阻力，求小球能升若上拋小球受到與其瞬時(shí)速率成正比的空氣阻力，求小球能升達(dá)的最大高度是多少？達(dá)的最大高度是多少？根據(jù)初始條件，作根據(jù)初始條件，作定積分定積分 yvvyvkmgvkmgkm 0 dd)/1(0可得可得kmgvkmgvkgmvvkmy/ln)(0220 當(dāng)小球達(dá)到當(dāng)小球達(dá)到最大高度最大高度 H 時(shí)，

17、時(shí)，v = = 0。可得?？傻?1ln(0220mgkvkgmvkmH 例題例題1-5 已知一質(zhì)點(diǎn)由靜止出發(fā)，它的加速度在已知一質(zhì)點(diǎn)由靜止出發(fā)，它的加速度在x軸和軸和y軸上的分軸上的分量分別為量分別為ax=10t 和和ay=15t 2 。求。求t=5s 時(shí)質(zhì)點(diǎn)的速度和位置。時(shí)質(zhì)點(diǎn)的速度和位置。解解 取質(zhì)點(diǎn)的出發(fā)點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)，由定義得取質(zhì)點(diǎn)的出發(fā)點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)，由定義得dddd210 , 15yxxyvvatattt 根據(jù)題意，初始條件為根據(jù)題意，初始條件為 t =0 ,v0 x=0 ,v0y=0 ，對(duì)上式進(jìn)行積分，得，對(duì)上式進(jìn)行積分，得22300 10 d5, 15d5ttxyvt ttvttt

18、 231(55 )m svt it j t =5s代入上式得代入上式得15s(125625 )m stvij 利用初始條件利用初始條件 t = 0 , x0=0 , y0=0 ，對(duì)，對(duì) vx , vy 進(jìn)行積分，得進(jìn)行積分，得233400 5d5/ 3, 5d5/ 4ttxtttyttt 3455 ()m34tt rij 即即s代入上式得代入上式得 5 t5s6253125()m34trij 切向切向（tangential）單位矢量）單位矢量te法向法向（normal）單位矢量）單位矢量ne1.3.1 自然坐標(biāo)系自然坐標(biāo)系1.3 平面曲線運(yùn)動(dòng)平面曲線運(yùn)動(dòng)其方向都是隨位置（時(shí)間）變化的其方向都是

19、隨位置（時(shí)間）變化的在質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的軌跡上任取一點(diǎn)在質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的軌跡上任取一點(diǎn) O 作為自然坐作為自然坐標(biāo)系的原點(diǎn)，沿軌跡規(guī)定一個(gè)弧長(zhǎng)正方向，標(biāo)系的原點(diǎn)，沿軌跡規(guī)定一個(gè)弧長(zhǎng)正方向，則可以用由原點(diǎn)到質(zhì)點(diǎn)所在位置的則可以用由原點(diǎn)到質(zhì)點(diǎn)所在位置的弧長(zhǎng)弧長(zhǎng) s 來(lái)來(lái)描述質(zhì)點(diǎn)的位置描述質(zhì)點(diǎn)的位置)(tss 在自然坐標(biāo)系中弧長(zhǎng)在自然坐標(biāo)系中弧長(zhǎng) s 是可正可負(fù)的坐標(biāo)量，當(dāng)質(zhì)點(diǎn)是可正可負(fù)的坐標(biāo)量，當(dāng)質(zhì)點(diǎn)P 位于位于O點(diǎn)弧長(zhǎng)正方向一側(cè)時(shí)取正值，處于點(diǎn)弧長(zhǎng)正方向一側(cè)時(shí)取正值，處于O點(diǎn)另一側(cè)時(shí)取負(fù)值。點(diǎn)另一側(cè)時(shí)取負(fù)值。ttddsvveetttnnaa ea e 速度矢量表示為速度矢量表示為加速度矢量表示為加速度矢量表示

20、為Pte ne tta e 稱為切向加速度稱為切向加速度 nnae稱為法向加速度稱為法向加速度 1.3.2 質(zhì)點(diǎn)作圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)的切向加速度和法向加速度質(zhì)點(diǎn)作圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)的切向加速度和法向加速度tsv evvtdd由由加速度的定義加速度的定義Oneddte te dtete te td(dddddddtt)veevvaevtttt tddet tdetenetnddee是矢量，方向垂直于是矢量，方向垂直于并指向圓心，與并指向圓心，與的方向一致。的方向一致。的長(zhǎng)度等于的長(zhǎng)度等于1 1，于是有，于是有由于由于tedd2tnttnnvvaeea ea etR2t2ddddvsatt2nvaR 22ntaa

21、aantarctanaa質(zhì)點(diǎn)質(zhì)點(diǎn)速率變化速率變化的快慢的快慢質(zhì)點(diǎn)質(zhì)點(diǎn)速度方向變化速度方向變化的快慢的快慢切向加速度切向加速度法向加速度法向加速度加速度的大小和方向加速度的大小和方向nddetnd()deRR tn1 ddesRtnevR1.3.4 圓周運(yùn)動(dòng)的角量描述圓周運(yùn)動(dòng)的角量描述1、角位置：角位置： 3、角位移：角位移： 1.3.3 一般平面曲線運(yùn)動(dòng)中的切向加速度和法向加速度一般平面曲線運(yùn)動(dòng)中的切向加速度和法向加速度PO te ne 曲線上任一點(diǎn)曲線上任一點(diǎn)P 的附近極短的一段曲線上，的附近極短的一段曲線上，可用與它相切處曲率半徑為可用與它相切處曲率半徑為的圓弧來(lái)代的圓弧來(lái)代替，則一般平面

22、曲線運(yùn)動(dòng)的切向加速度和替，則一般平面曲線運(yùn)動(dòng)的切向加速度和法向加速度：法向加速度：tddvat 2nva 22ntaaaatnarctanaa 2、運(yùn)動(dòng)方程運(yùn)動(dòng)方程, ( )rRt 直線運(yùn)動(dòng)和圓周運(yùn)動(dòng)都可以看成是曲線運(yùn)動(dòng)的特例。直線運(yùn)動(dòng)和圓周運(yùn)動(dòng)都可以看成是曲線運(yùn)動(dòng)的特例。 從參考方向逆時(shí)針到達(dá)從參考方向逆時(shí)針到達(dá)P點(diǎn)的角位置為正值點(diǎn)的角位置為正值 yy 232)1( （瞬時(shí)）角速度（瞬時(shí)）角速度4、角速度、角速度平均角速度平均角速度t=5、角加速度角加速度平均角加速度平均角加速度t=t=t=ddlim0t（瞬時(shí)）角加速度（瞬時(shí)）角加速度角速度是矢量角速度是矢量，其方向垂直于質(zhì)點(diǎn)運(yùn)，其方向垂直

23、于質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的平面，指向由動(dòng)的平面，指向由右手螺旋法則右手螺旋法則確定：確定：當(dāng)四指沿運(yùn)動(dòng)方向彎曲時(shí)，大拇指的當(dāng)四指沿運(yùn)動(dòng)方向彎曲時(shí)，大拇指的指向就是角速度的方向。指向就是角速度的方向。 220tddddlimt=t=t=勻速率圓周運(yùn)動(dòng)：勻速率圓周運(yùn)動(dòng)：=恒量，恒量，=0。變速率圓周運(yùn)動(dòng)：變速率圓周運(yùn)動(dòng)：恒量，恒量，一般也不是恒量。一般也不是恒量。勻變速圓周運(yùn)動(dòng)：勻變速圓周運(yùn)動(dòng)： =恒量。恒量。 0t20012tt22002 () 1.3.5 圓周運(yùn)動(dòng)中角量與線量的關(guān)系圓周運(yùn)動(dòng)中角量與線量的關(guān)系s = R00limlimtts=RttR2ddtnttnnvva =e +e = a e +a et

24、2ddtna = Re + R etvR ta = R2na = R勻變速圓周運(yùn)動(dòng)勻變速圓周運(yùn)動(dòng)中的角位置、角速度和角加速度間的關(guān)系：中的角位置、角速度和角加速度間的關(guān)系：形式與勻加速直線運(yùn)動(dòng)類(lèi)似形式與勻加速直線運(yùn)動(dòng)類(lèi)似sinRr sinvRr v rROyxzrvP 由由加速度的定義加速度的定義tv=add切向加速度切向加速度法向加速度法向加速度()= r + r tr+rt=ddddr=atR=at()na = r 2R=an角量與線量關(guān)系的矢量形式：角量與線量關(guān)系的矢量形式： 運(yùn)動(dòng)學(xué)中的兩類(lèi)問(wèn)題運(yùn)動(dòng)學(xué)中的兩類(lèi)問(wèn)題1、已知質(zhì)點(diǎn)的已知質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，求質(zhì)點(diǎn)的求質(zhì)點(diǎn)的速度、加速度

25、速度、加速度等等問(wèn)題常稱為運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題常稱為運(yùn)動(dòng)學(xué)第一類(lèi)問(wèn)題第一類(lèi)問(wèn)題2、由由加速度和初始條件，加速度和初始條件，求求速度方程和運(yùn)動(dòng)方程速度方程和運(yùn)動(dòng)方程的問(wèn)題的問(wèn)題稱為運(yùn)動(dòng)學(xué)的稱為運(yùn)動(dòng)學(xué)的第二類(lèi)問(wèn)題第二類(lèi)問(wèn)題微分微分積分積分)(trr a , v00 , ,rva)()(trr ,tvv 圓周運(yùn)動(dòng)的第二類(lèi)運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題圓周運(yùn)動(dòng)的第二類(lèi)運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題積分積分積分積分tv=atddt+v=vdtta00ts=vdd)(ts=s切向加速度切向加速度 at 和初始條件和初始條件速率方程和自然坐速率方程和自然坐標(biāo)表示的運(yùn)動(dòng)方程標(biāo)表示的運(yùn)動(dòng)方程角加速度角加速度 和初始條件和初始條件角速度方程和以角角速度方程和以角

26、量表示的運(yùn)動(dòng)方程量表示的運(yùn)動(dòng)方程解解 （1）由由角速度角速度和和角加速度角加速度的定義，得的定義，得t=ddt=dd把把 t = 2s代入代入運(yùn)動(dòng)方程運(yùn)動(dòng)方程、角速度角速度和和角加速度方程角加速度方程，可得，可得22233rad/s2421212rad/s273+2636rad2223+2232=t=+t=t+t= 例題例題1-6 一質(zhì)點(diǎn)作半徑為一質(zhì)點(diǎn)作半徑為 R=1.0m的圓周運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)方程為的圓周運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)方程為 =2t 3+3t，其中其中 以以 rad 計(jì)，計(jì)，t 以以 s 計(jì)。計(jì)。試求試求：（：（1）t = 2s時(shí)質(zhì)點(diǎn)的角位置、角速度和角加速度。時(shí)質(zhì)點(diǎn)的角位置、角速度和角加速度。

27、（2） t = 2s時(shí)質(zhì)點(diǎn)的切向加速度、法向加速度和加速度。時(shí)質(zhì)點(diǎn)的切向加速度、法向加速度和加速度。362+t=t= 12（2）根據(jù)根據(jù)線量與角量的關(guān)系線量與角量的關(guān)系，可得，可得2R=aR=ant 加速度加速度)(m/s729242ntnntte+e=ea+ea=a加速度的大小加速度的大小22222tn24729729.4m/saaa 設(shè)加速度與法向加速度的夾角為設(shè)加速度與法向加速度的夾角為，則則tn24tan0.0329, 1.9729aa 222729m/s=271.0=24m/s=241.0=例題例題1-7 如圖所示，汽車(chē)以如圖所示，汽車(chē)以5m/s的勻速率在廣場(chǎng)上沿半徑為的勻速率在廣場(chǎng)

28、上沿半徑為 R=250m的環(huán)形馬路上行駛。當(dāng)汽車(chē)油門(mén)關(guān)閉以后，由于與地的環(huán)形馬路上行駛。當(dāng)汽車(chē)油門(mén)關(guān)閉以后，由于與地面的摩擦作用，汽車(chē)沿馬路勻減速滑行面的摩擦作用，汽車(chē)沿馬路勻減速滑行50m而停止，試求：而停止，試求：（1）汽車(chē)在關(guān)閉油門(mén)前運(yùn)動(dòng)的加速度。）汽車(chē)在關(guān)閉油門(mén)前運(yùn)動(dòng)的加速度。（2）汽車(chē)在關(guān)閉油門(mén)后）汽車(chē)在關(guān)閉油門(mén)后4s時(shí)運(yùn)動(dòng)的加速度。時(shí)運(yùn)動(dòng)的加速度。vnaaRO解解 （1）汽車(chē)關(guān)閉油門(mén)前時(shí)作勻速率圓周運(yùn)動(dòng)，）汽車(chē)關(guān)閉油門(mén)前時(shí)作勻速率圓周運(yùn)動(dòng)，其切向加速度和法向加速度分別為其切向加速度和法向加速度分別為22tn00, /0.1m saavR 其方向指向環(huán)心其方向指向環(huán)心O。 2n 0.

29、1m saa （2）汽車(chē)在關(guān)閉油門(mén)后滑行）汽車(chē)在關(guān)閉油門(mén)后滑行50m而停止。汽車(chē)的切向加速度為而停止。汽車(chē)的切向加速度為222202tsm250sm502502 .svva油門(mén)關(guān)閉油門(mén)關(guān)閉4 s 時(shí)，汽車(chē)的速率為時(shí)，汽車(chē)的速率為114( )0t5( 0.25) 4m s4m ssvva t 此時(shí)法向加速度為此時(shí)法向加速度為: : 224nsm0640 .Rva總加速度的大小為總加速度的大小為: : 22n2tsm2580 .aaa總加速度與速度的夾角為總加速度與速度的夾角為 83165)256. 0arctan(arctantnaa例題例題1-8 一飛輪以一飛輪以n=1500r/min的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)

30、動(dòng)，受到制動(dòng)而均勻地減的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動(dòng)，受到制動(dòng)而均勻地減速，經(jīng)速，經(jīng)t=50s后靜止。后靜止。（1）求角加速度）求角加速度和從制動(dòng)開(kāi)始到靜止時(shí)飛輪的轉(zhuǎn)數(shù)和從制動(dòng)開(kāi)始到靜止時(shí)飛輪的轉(zhuǎn)數(shù)N為多少？為多少？ ( 2）求制動(dòng)開(kāi)始）求制動(dòng)開(kāi)始t=25s時(shí)飛輪的角速度時(shí)飛輪的角速度（3）設(shè)飛輪的半徑）設(shè)飛輪的半徑R=1m時(shí)，求時(shí)，求t=25s時(shí)，飛輪邊緣上一點(diǎn)的速度、時(shí)，飛輪邊緣上一點(diǎn)的速度、切向加速度和法向加速度切向加速度和法向加速度解解 （1 1）由勻變速圓周運(yùn)動(dòng)基本公式）由勻變速圓周運(yùn)動(dòng)基本公式0t22015000260rad s rad s50t 從開(kāi)始制動(dòng)到靜止，飛輪的角位移從開(kāi)始制動(dòng)到靜止，飛輪的

31、角位移及轉(zhuǎn)數(shù)及轉(zhuǎn)數(shù)N分別為分別為 22001150 50( 50 )rad1250 rad22tt 12506252N 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)（2）t=25s時(shí)飛輪的角速度時(shí)飛輪的角速度為為1101500225rad s25 rad s60t（3）t=25s時(shí)，飛輪邊緣上一點(diǎn)的速度為時(shí)，飛輪邊緣上一點(diǎn)的速度為切向加速度和法向加速度為切向加速度和法向加速度為1125 1m s25 m svR 22t 1m s3.14m saR 22232n(25)1m s6.16 10 m saR 解解 設(shè)加速度與速度方向的夾角為設(shè)加速度與速度方向的夾角為，則，則tnaa tan2ddtantanntavvatR即即 tandd

32、2Rtvv 所以所以兩邊積分兩邊積分 tan11tandd0 0 20RtvvRtvvtvv tvRRvv00tantan 例題例題1-9 質(zhì)點(diǎn)沿半徑為質(zhì)點(diǎn)沿半徑為 R 的圓軌道運(yùn)動(dòng)，初速度為的圓軌道運(yùn)動(dòng)，初速度為v0，加，加速度與速度方向的夾角恒定，如圖所示求速度的大小與時(shí)速度與速度方向的夾角恒定，如圖所示求速度的大小與時(shí)間的關(guān)系間的關(guān)系OPRa v 解解: 取取t =0時(shí)質(zhì)點(diǎn)的位置時(shí)質(zhì)點(diǎn)的位置O為自然坐標(biāo)系原點(diǎn)，以質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的為自然坐標(biāo)系原點(diǎn)，以質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的方向?yàn)樽匀蛔鴺?biāo)正向，并設(shè)任意時(shí)刻方向?yàn)樽匀蛔鴺?biāo)正向，并設(shè)任意時(shí)刻t質(zhì)點(diǎn)的速度為質(zhì)點(diǎn)的速度為v，自然坐，自然坐標(biāo)為標(biāo)為s .（1）tvadd

33、t tavddt tvtav0t0ddtva tRtaRva22t2n 2t222t2t2n)(aRtaaaa 代入代入 t =1s，可得質(zhì)點(diǎn)的速度和加速度的大小為，可得質(zhì)點(diǎn)的速度和加速度的大小為 OO例題例題1-10 質(zhì)點(diǎn)沿半徑質(zhì)點(diǎn)沿半徑R=3m的圓周運(yùn)動(dòng)，如圖。已知切向加的圓周運(yùn)動(dòng)，如圖。已知切向加速度速度at=3m/s2, t =0 時(shí)質(zhì)點(diǎn)在時(shí)質(zhì)點(diǎn)在O點(diǎn)，其速度點(diǎn)，其速度v0=0 ，試求：，試求：（1）t =1s時(shí)質(zhì)點(diǎn)速度和加速度的大?。粫r(shí)質(zhì)點(diǎn)速度和加速度的大??；（2）第）第2秒內(nèi)質(zhì)點(diǎn)所通過(guò)的路程。秒內(nèi)質(zhì)點(diǎn)所通過(guò)的路程。 利用初始條件作定積分利用初始條件作定積分（2 2）由）由 得得 ，

34、利用初始條件作定積分，利用初始條件作定積分tsvdd tvsdd tsttas0t0dd2t21tas 代入數(shù)據(jù)可得第代入數(shù)據(jù)可得第2 2秒內(nèi)質(zhì)點(diǎn)通過(guò)的路程為秒內(nèi)質(zhì)點(diǎn)通過(guò)的路程為 m5 . 4m)12(32122 s-1-1tsm3sm13 tav2222222t222tsm24. 4sm3)313()( aRtaa 同一質(zhì)點(diǎn)在不同參考系中的位置矢量、速度和加速度同一質(zhì)點(diǎn)在不同參考系中的位置矢量、速度和加速度等物理量之間的關(guān)系的規(guī)律。等物理量之間的關(guān)系的規(guī)律。物體運(yùn)動(dòng)的描述物體運(yùn)動(dòng)的描述依賴于依賴于觀察者所處的觀察者所處的參考系參考系. .1.4 相對(duì)運(yùn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)Drr uvv伽利略速度相加定

35、理伽利略速度相加定理位移相加定理位移相加定理,x x ,O O PP yy yy PP Qr r D x x ，D O Ou 0t tt S（Oxy）系和）系和S（Oxy）系在）系在t =0時(shí)重合，時(shí)重合，P、P點(diǎn)重合。在點(diǎn)重合。在t 時(shí)間時(shí)間內(nèi)內(nèi)S相對(duì)相對(duì)S 位移位移 ，則：，則：D 除以除以t，取極限，得，取極限，得牽牽v（S 系系相對(duì)于相對(duì)于S系）系）相相v（相對(duì)于（相對(duì)于S 系）系）絕絕v（相對(duì)于（相對(duì)于S系）系）BCCABAvvv對(duì)對(duì)對(duì)對(duì)對(duì)對(duì) , rDSrS 是是 系系中中測(cè)測(cè)得得的的，是是在在 系系中中測(cè)測(cè)得得的的。而位移相加定理是相對(duì)同一參考系來(lái)說(shuō)的。這里默認(rèn)了而位移相加定理是相

36、對(duì)同一參考系來(lái)說(shuō)的。這里默認(rèn)了長(zhǎng)度和時(shí)間的測(cè)量與參考系的相對(duì)運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)。說(shuō)明長(zhǎng)度長(zhǎng)度和時(shí)間的測(cè)量與參考系的相對(duì)運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)。說(shuō)明長(zhǎng)度和時(shí)間的測(cè)量是絕對(duì)的和時(shí)間的測(cè)量是絕對(duì)的牛頓時(shí)空觀（牛頓時(shí)空觀（絕對(duì)時(shí)空觀絕對(duì)時(shí)空觀）。適用條件適用條件: :宏觀、低速情況宏觀、低速情況Drr 說(shuō)明：說(shuō)明：對(duì)于對(duì)于若若u為常量，則為常量，則00a aa即：在相對(duì)作勻速直線運(yùn)動(dòng)的不同參考系中觀察同一質(zhì)即：在相對(duì)作勻速直線運(yùn)動(dòng)的不同參考系中觀察同一質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)，所得的加速度相同。點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)，所得的加速度相同。tutvtvd dd dd dd dd dd d0aaaBCCABAaaa對(duì)對(duì)對(duì)對(duì)對(duì)對(duì) 例題例題1-11 一帶蓬卡車(chē)高

37、一帶蓬卡車(chē)高h(yuǎn)=2m，它停在馬路上時(shí)雨點(diǎn)可落在車(chē)，它停在馬路上時(shí)雨點(diǎn)可落在車(chē)內(nèi)到達(dá)蓬后沿前方內(nèi)到達(dá)蓬后沿前方d=1m處，當(dāng)它以處，當(dāng)它以15 km/h 速率沿平直馬路行速率沿平直馬路行駛時(shí)，雨滴恰好不能落入車(chē)內(nèi)，如圖所示。求雨滴相對(duì)地面的駛時(shí)，雨滴恰好不能落入車(chē)內(nèi)，如圖所示。求雨滴相對(duì)地面的速度及雨滴相對(duì)車(chē)的速度。速度及雨滴相對(duì)車(chē)的速度。 1d2h5uvv解解 選地面為選地面為S系，車(chē)為系，車(chē)為S系，系， S系相對(duì)系相對(duì)S系運(yùn)動(dòng)速率為系運(yùn)動(dòng)速率為u=15km/h。所求雨滴相對(duì)。所求雨滴相對(duì)地面的速度為地面的速度為 ，雨滴相對(duì)車(chē)的速度，雨滴相對(duì)車(chē)的速度為為 。根據(jù)伽利略速度相加定理，則有。根據(jù)伽

38、利略速度相加定理，則有v vuvv 40.63arctan dh 且且 與與u 垂直，故可得垂直，故可得 v11hkm5 .33hkm4 .63cos15 uvcos11hkm95.29hkm4 .63sin5 .33sin vv由已知條件由已知條件 得與地面的夾角得與地面的夾角 v 例題例題1-12 在相對(duì)地面靜止的坐標(biāo)系內(nèi)，在相對(duì)地面靜止的坐標(biāo)系內(nèi)，A，B兩船都以兩船都以2m/s的速率勻速行駛，的速率勻速行駛，A船沿船沿x軸正向，軸正向，B船沿船沿y軸正向，今在軸正向，今在A船船上設(shè)置與靜止坐標(biāo)系方向相同的坐標(biāo)系（上設(shè)置與靜止坐標(biāo)系方向相同的坐標(biāo)系（x，y單位矢量分別單位矢量分別用用 表示

39、），求在表示），求在A船上看船上看B船的速度。船的速度。ji,解解 選地面為選地面為S系，系，A船為船為S系，系，B船為運(yùn)動(dòng)物體，船為運(yùn)動(dòng)物體， S系相系相對(duì)對(duì)S系運(yùn)動(dòng)速度為系運(yùn)動(dòng)速度為2 m/sui 2 m/svj 11s)m(s)m( jiijuvv2222根據(jù)伽利略速度相加定理，則根據(jù)伽利略速度相加定理，則B船對(duì)船對(duì)S系的運(yùn)動(dòng)速度為系的運(yùn)動(dòng)速度為B船對(duì)船對(duì)S系的運(yùn)動(dòng)速度為系的運(yùn)動(dòng)速度為解解 選選地面為地面為S系系，劈形物體為劈形物體為S ?系。系。在兩參考系上建如圖所示的坐標(biāo)在兩參考系上建如圖所示的坐標(biāo)系。系。木塊相對(duì)木塊相對(duì)S ?系的加速度系的加速度為為ji= ji=a3336sin3

40、0-6cos3000-SS系相對(duì)系相對(duì)S S系的加速度系的加速度為為04a = i根據(jù)根據(jù)加速度疊加原理加速度疊加原理，木塊對(duì)地面的加速度木塊對(duì)地面的加速度為為 例題例題1-13 傾角傾角 = 300 的劈形物體放在水平地面上。當(dāng)斜的劈形物體放在水平地面上。當(dāng)斜面上的物體沿斜面下滑時(shí)，劈形物體以加速度面上的物體沿斜面下滑時(shí)，劈形物體以加速度4m/s2為向右運(yùn)為向右運(yùn)動(dòng)。又知道木塊相對(duì)斜面的加速度為動(dòng)。又知道木塊相對(duì)斜面的加速度為6m/s2，求木塊相對(duì)地面，求木塊相對(duì)地面的加速度。的加速度。0aaa j-ij-i=i+j-i-= 31.23)33-(44)333(-m/s2一、基本概念：一、基本

41、概念：位矢：位矢：)(trr 運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。位移：位移：12rrr 速度：速度：trvdd 加速度：加速度：22trtvadddd 二、兩類(lèi)基本問(wèn)題：二、兩類(lèi)基本問(wèn)題：、軌軌跡跡方方程程等等。求求：、已已知知：)()()(1tv,tatr。、和和初初值值條條件件，求求：、已已知知：)()()(2trtvta三、運(yùn)動(dòng)的描述三、運(yùn)動(dòng)的描述1、基本物理量基本物理量位置矢量位置矢量)(trr 位位 移移12rrr 速速 度度加速度加速度22trtvadddd trvdd )(t tdd 22ttdddd 12 線線 量量角角 量量2、線量與角量的關(guān)系線量與角量的關(guān)系 Rtvat dd Rv

42、22 RRvan 四、運(yùn)動(dòng)的相對(duì)性四、運(yùn)動(dòng)的相對(duì)性0aaaDrr uvv伽利略速度相加定理伽利略速度相加定理位移相加定理位移相加定理加速度相加關(guān)系加速度相加關(guān)系1、某人騎自行車(chē)以速率、某人騎自行車(chē)以速率v向正西方行駛，遇到由北向南刮的向正西方行駛，遇到由北向南刮的 風(fēng)（設(shè)風(fēng)速大小也為風(fēng)（設(shè)風(fēng)速大小也為v），則他感到風(fēng)是從），則他感到風(fēng)是從 一、選擇題一、選擇題 A）東北方向吹來(lái)。）東北方向吹來(lái)。 B）東南方向吹來(lái)。）東南方向吹來(lái)。 C）西北方向吹來(lái)。）西北方向吹來(lái)。 D）西南方向吹來(lái)。）西南方向吹來(lái)。2、一質(zhì)點(diǎn)在平面上運(yùn)動(dòng)，已知質(zhì)點(diǎn)位置矢量的表達(dá)式為：、一質(zhì)點(diǎn)在平面上運(yùn)動(dòng)，已知質(zhì)點(diǎn)位置矢量的表

43、達(dá)式為： ，則該質(zhì)點(diǎn)作：，則該質(zhì)點(diǎn)作：jbtiatr22A）勻速直線運(yùn)動(dòng)。）勻速直線運(yùn)動(dòng)。 B）變速直線運(yùn)動(dòng)。）變速直線運(yùn)動(dòng)。 C）拋物線運(yùn)動(dòng)。）拋物線運(yùn)動(dòng)。 D）一般曲線運(yùn)動(dòng)。）一般曲線運(yùn)動(dòng)。 B C 地對(duì)人v風(fēng)對(duì)地v風(fēng)對(duì)人v運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)題運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)題4、湖中一小船，有人用跨過(guò)高處定滑輪的繩子拉船靠岸。、湖中一小船，有人用跨過(guò)高處定滑輪的繩子拉船靠岸。 當(dāng)收繩速率當(dāng)收繩速率v 0 保持不變時(shí)，小船的運(yùn)動(dòng)：保持不變時(shí)，小船的運(yùn)動(dòng)：A）勻加速運(yùn)動(dòng)。）勻加速運(yùn)動(dòng)。 B）勻減速運(yùn)動(dòng)。）勻減速運(yùn)動(dòng)。 C）變加速運(yùn)動(dòng)。）變加速運(yùn)動(dòng)。 D）變減速運(yùn)動(dòng)。）變減速運(yùn)動(dòng)。 C 3、 一個(gè)質(zhì)點(diǎn)在做勻速率圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)一個(gè)質(zhì)

44、點(diǎn)在做勻速率圓周運(yùn)動(dòng)時(shí) A）切向加速度改變，法向加速度也改變）切向加速度改變，法向加速度也改變 B）切向加速度不變，法向加速度改變）切向加速度不變，法向加速度改變 C）切向加速度不變，法向加速度也不變）切向加速度不變，法向加速度也不變 D）切向加速度改變，法向加速度不變）切向加速度改變，法向加速度不變 B 5、一小球沿斜面向上運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)方程為、一小球沿斜面向上運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)方程為r 5 + 4t t 2（SI） 則小球運(yùn)動(dòng)到最高點(diǎn)的時(shí)刻是：則小球運(yùn)動(dòng)到最高點(diǎn)的時(shí)刻是：A） t4S。 B）t2S。C） t8S。 D）t5S。 B 6、下列說(shuō)法哪一條正確？、下列說(shuō)法哪一條正確？A）加速度恒定不變時(shí)，物體運(yùn)動(dòng)方向也不變。）加速度恒定不變時(shí)，物體運(yùn)動(dòng)方向也不變