2、固定翼無(wú)人機(jī)輸電線路巡檢方案

1、輸電線路固定翼無(wú)人機(jī)巡檢單位巡視工作標(biāo)準(zhǔn)：以一個(gè)飛行隊(duì)伍為單位；以單回路35-1000kV電壓等級(jí)桿塔為回路參考標(biāo)準(zhǔn)。1、飛行隊(duì)伍構(gòu)成飛行隊(duì)伍由1名飛控手、1名數(shù)據(jù)采集人員、1名飛行監(jiān)理，共3人組成。（職責(zé)劃分：飛控手：主要控制飛機(jī)飛行、航線規(guī)劃、直接對(duì)飛行安全負(fù)責(zé)；數(shù)據(jù)采集人員：主要控制拍照與攝像，對(duì)桿塔信息進(jìn)行數(shù)據(jù)采集工作，配合飛控手完成飛行工作；監(jiān)理：主要負(fù)責(zé)整體計(jì)劃統(tǒng)籌與項(xiàng)目按計(jì)劃正常實(shí)施，對(duì)數(shù)據(jù)成果進(jìn)行審核與質(zhì)量把控。）泰一科技固定翼智能機(jī)只需要1-2人，單人單機(jī)完成。2、車輛安排按照隊(duì)伍構(gòu)成，每個(gè)隊(duì)伍配一臺(tái)作業(yè)車輛，方便無(wú)人機(jī)及附件的運(yùn)輸。3、空域申請(qǐng)要求空域申請(qǐng)、適航認(rèn)證等相關(guān)工

2、作，要與空管或政府管理機(jī)構(gòu)進(jìn)行協(xié)商處理。巡視過(guò)程中，嚴(yán)格按照無(wú)人機(jī)空域申請(qǐng)管理規(guī)定執(zhí)行，注意無(wú)人機(jī)巡視作業(yè)安全。禁飛區(qū)不能開(kāi)展飛行活動(dòng)。4、巡視效率：按一個(gè)架次30公里往返，巡航速度72km/h計(jì)算，算上準(zhǔn)備工作一個(gè)架次耗時(shí)1個(gè)多小時(shí)。按一天可以飛行35個(gè)架次，每個(gè)工作日可完成公里線路巡視90km150km。5、項(xiàng)目需求采取固定翼無(wú)人機(jī)巡視方式，對(duì)架空輸電線路開(kāi)展無(wú)人機(jī)巡視，巡視內(nèi)容為可見(jiàn)光拍照巡視，提供巡視報(bào)告（含圖片、視頻），并且通過(guò)視報(bào)告（含圖片、視頻）清楚標(biāo)注出疑似故障點(diǎn)。6、無(wú)人機(jī)主要技術(shù)指標(biāo)及要求固定翼無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)要求1）飛行平臺(tái)能夠可靠、穩(wěn)定飛行，支持低速巡航；2）無(wú)人機(jī)應(yīng)采用

3、電動(dòng)動(dòng)力源；3）無(wú)人機(jī)系統(tǒng)可支持彈射、手拋等起飛方式；滑降、傘降等降落方式4）飛行時(shí)間不低于50min,單次飛行距離不低于40km；5）巡視項(xiàng)目包含可見(jiàn)光相機(jī)巡視；6）飛行海拔高度：02000m；7）能見(jiàn)度±30m時(shí)能正常作業(yè)飛行；8）抗風(fēng)能力不低于4級(jí)；9）工作溫度：-20°C+55°C；10）安全策略支持自動(dòng)返航、應(yīng)急傘降7、任務(wù)載荷要求1）可見(jiàn)光傳感器像素不低于2000萬(wàn)，航片經(jīng)過(guò)放大后可清楚識(shí)別10cm米大于以上物體的巡視對(duì)象。2）巡視要求對(duì)線路通道重要部位留有圖片影像資料，對(duì)于每條巡視線路建立資料檔案。8、巡視內(nèi)容1）固定翼無(wú)人機(jī)對(duì)架空線路通道環(huán)境巡視應(yīng)

4、對(duì)線路通道、周邊環(huán)境、沿線交跨、施工作業(yè)等情況拍攝高清航片，及時(shí)發(fā)現(xiàn)和掌握線路通道環(huán)境的動(dòng)態(tài)變化情況。2）固定翼無(wú)人機(jī)可對(duì)重點(diǎn)線路、運(yùn)行情況不佳的老舊線路、缺陷頻發(fā)線路、易受外力破壞區(qū)線路、樹(shù)竹易長(zhǎng)區(qū)線路、偷到多發(fā)區(qū)線路、采動(dòng)影響線路、易建房區(qū)線線路加強(qiáng)巡視力度，或建立無(wú)人機(jī)常態(tài)化巡視機(jī)制。3）固定翼無(wú)人機(jī)獲取高清圖像后，通過(guò)專業(yè)圖像后期處理人員對(duì)圖像拼接，進(jìn)行疑似缺陷尋，然后進(jìn)行標(biāo)注，然后進(jìn)行標(biāo)注并提交甲方。4）固定翼無(wú)人機(jī)對(duì)架空線路通道環(huán)境巡視范圍按照表2執(zhí)行。表2固定翼無(wú)人機(jī)架空線路通道巡視內(nèi)容巡視對(duì)象檢杳線路通道環(huán)境有無(wú)以下缺陷、變化或情況建（構(gòu)）筑物有違章建筑、導(dǎo)線與建（構(gòu)）筑物安全

5、距離不足等。樹(shù)木（竹林）樹(shù)木（竹林）與導(dǎo)線安全距離不足等。施工作業(yè)線路下方或附近有危及線路安全的施工作業(yè)等?；馂?zāi)線路附近有煙火現(xiàn)象、有易燃易爆物堆積等。交叉跨越出現(xiàn)新建或改建電力、通信線路、道路、鐵路、索道、管道等。防洪、排水、基礎(chǔ)保護(hù)設(shè)施坍塌、淤堵、破損等。自然災(zāi)害地震、洪水、泥石流、山體滑坡等引起通道環(huán)境變化。道路橋梁巡線道、橋梁損壞等。污染區(qū)出現(xiàn)新的污染源或污染加重等。采動(dòng)影響區(qū)出現(xiàn)裂紋、塌陷等情況。10、采集數(shù)據(jù)要求對(duì)每級(jí)桿塔GPS坐標(biāo)點(diǎn)及高程進(jìn)行校準(zhǔn)，通過(guò)以校準(zhǔn)GPS坐標(biāo)及高程編輯航飛路徑與安全高度，采用飛行速度在60公里/小時(shí)的中低速固定翼無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)線路進(jìn)行正攝或不小于60

6、76;夾角拍攝，按照每30米自動(dòng)拍攝一張照片進(jìn)行定距拍攝。每公里采集照片約33張照片。11、后期的數(shù)據(jù)處理及報(bào)告（1）提供輸電線路巡視數(shù)據(jù)，包括：1、無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)勘察記錄單；2、無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)工作票（單）3、巡檢航線POS信息；4、桿塔圖片、視頻，并對(duì)缺陷圖像進(jìn)行標(biāo)注；5、巡檢作業(yè)報(bào)告；6線路通道拼圖（2）固定翼架空線路通道巡視要求對(duì)線路桿塔GPS坐標(biāo)與高程進(jìn)行校準(zhǔn)，通道留有影像資料，原始航拍數(shù)據(jù)畫(huà)幅不大于300米，并且線塔主體應(yīng)該在畫(huà)幅中軸線附近。每幅拼接影像圖長(zhǎng)度不小于2公里，并且每幅拼接影像圖至少包含5級(jí)桿塔。（3）搭載可見(jiàn)光成像系統(tǒng)，輸出線路通道中每基桿塔重要部位的圖像格式為JP

7、G,像素不低于2000萬(wàn)。（4）文檔交付，每一條線路為一個(gè)一級(jí)文件夾，文件夾名稱為該線路名稱；一級(jí)文件中包含三個(gè)二級(jí)文件夾,分別為：原始照片文件夾、在原始照片上標(biāo)注的缺陷照片文件夾、線路通道拼接照片文件夾。12、安全及責(zé)任飛行隊(duì)伍對(duì)無(wú)人機(jī)及機(jī)載設(shè)備負(fù)責(zé),如出現(xiàn)因飛行操作造成的損失將由我公司承擔(dān)相關(guān)的維修費(fèi)用；12、飛行服務(wù)報(bào)價(jià)項(xiàng)目固定翼（每一公里報(bào)價(jià)）可見(jiàn)光相機(jī)拍照后期拼圖服務(wù)平原1200400丘陵1400400山區(qū)160040013、我公司做過(guò)的固定翼巡檢成果展示1.規(guī)劃航線16652'2.飛行現(xiàn)場(chǎng)3拍攝圖片OiOXIOMWC0001605C0002?OSCOOOZ705CW031O

8、5COW34A14a='b'4.圖片拼接6、缺陷圖片下路下方有塑料薄膜線路穿越高速公路線路附近有廣告牌14、泰一無(wú)人機(jī)技術(shù)參數(shù)PROPHET（先知標(biāo)準(zhǔn)版）PROPHETS（先知差分版）機(jī)身長(zhǎng)0.7m機(jī)身長(zhǎng)0.7m翼展1.5m翼展1.5m機(jī)身高度0.13M機(jī)身高度0.13M包裝尺寸98cm*36cm*46cm包裝尺寸98cm*36cm*46cm整機(jī)重量2.7kg整機(jī)重量2.8kg電池14.8v,10000mAh電池14.8v,10000mAh動(dòng)力500w電機(jī)；12寸折疊型螺旋槳?jiǎng)恿?00w電機(jī)；12寸折疊型螺旋槳材質(zhì)航空EPO材質(zhì)航空EPO續(xù)航時(shí)間85min續(xù)航時(shí)間80min巡航

9、速度70km/h巡航速度70km/h最大航程90km最大航程90km抗風(fēng)能力5級(jí)抗風(fēng)能力5級(jí)最大飛行高度4000m最大飛行高度4000m控制方式全自動(dòng)駕駛控制方式全自動(dòng)駕駛起飛/降落方式手拋起飛/自主精準(zhǔn)降落起飛/降落方式手拋起飛/自主精準(zhǔn)降落精準(zhǔn)降落范圍（典型）10m半徑圈內(nèi)精準(zhǔn)降落范圍（典型）3m半徑圈內(nèi)精準(zhǔn)降落范圍（最大）25m半徑圈內(nèi)精準(zhǔn)降落范圍（最大）10m半徑圈內(nèi)滑降接近角20度滑降接近角20度GMSS接收機(jī)GPS,Gloness，北斗GMSS接收機(jī)GPS,Gloness，北斗定位精度平面：1.5m高程：2.5m定位精度平面:0.8cm+1ppm；高程：1.5cm+1ppm輸出頻率10hz輸出頻率20hz信息頻率915M（FHSS）信息頻率915M（FHSS）最大通信距離30km最大通信距離30km發(fā)射功率1W發(fā)射功率1W差分系統(tǒng)無(wú)差分系統(tǒng)可同時(shí)做RTK（實(shí)時(shí)差分）和PPK（后差分）單次最大作業(yè)面積30平方公里單次最大作業(yè)面積30平方公里航測(cè)精度參數(shù)標(biāo)配相機(jī)SONYILCE-QX1標(biāo)配相機(jī)SONYILCE-QX1像素2010萬(wàn)像素2010萬(wàn)標(biāo)配鏡頭福倫達(dá)21mm定焦鏡頭標(biāo)配鏡頭福倫達(dá)21mm定焦鏡頭最大分辨率1.5cm最大分辨率1.5cm相對(duì)正射影像圖/3D模型精度水平：1-3XGSD/垂直:1-5XGSD相對(duì)正射影像