ABB機器人的手動操作技巧

1、ABBa/-J-3ABB機器人的手動操作3.1任務目標> 掌握手動操作機器人運動的三種模式。> 使用“增量”模式來控制機器人的運動。> 熟練使用手動操縱的快捷方式。> 掌握ABB機器人轉數計數器更新操作。3.2任務描述手動操縱機器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動。如何使用這三種模式手動操作機器人運動是項目的主要內容。建立一個工作站，ABB型號為IRB120,Y軸上建模長方體，長200mm,寬200mm,高400mm,在長方體的內角上進行重定位運動，之后恢復到機械遠點。（手動操作練習需要教師指導，同時需要上機練習）3.3知識儲備3.3.1手動操作三種模

2、式1. 單軸運動一般地,ABB機器人是由六個伺服電動機分別驅動機器人的六個關節(jié)軸,那么每次手動操縱一個關節(jié)軸的運動,就稱之為單軸運動。圖2IRB120機器人的關節(jié)軸2. 線性運動機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。3. 重定位運動機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標軸旋轉的運動，也可以理解為機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調整的運動。332RobotStudio中的建模功能當使用RobotStudio進行機器人的仿真驗證時，如節(jié)拍、到達能力等，如果對周邊模型要求不是非常細致的表述時，可以用簡單的等同實際大小的基本模型進行

3、代替，從而節(jié)約仿真驗證的時間。如果需要精細的3D模型，可以通過第三方的建模軟件進行建模，并通*.sat格式導入到RobotStudio中來完成建模布局的工作。在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊"創(chuàng)建”組中的"固體”菜單，選擇"矩形體"。1.單擊"新建”菜單命令組，創(chuàng)建1.使用RobotStudio建模功能進行3D模型的創(chuàng)建一個新的空工作站。2.對3D模型進行相關設置3.按照垛板的數據進行參數輸入，長度1190mm,寬度800mm,高度140mm,然后單擊“創(chuàng)建”。方向(ded剪切Ctrl+K亙制匸tl-匸34任務實施341單軸運動的手動操縱電源總開關

4、電源總開關急停開關急停開關通電復位通電復位機器人狀態(tài)機器人狀態(tài)1.將控制柜上機器人狀態(tài)鑰匙切換到中間的手動限速狀態(tài)。2.手或SyztalLQDfEC3!-lC6i沖超停Jfc園巳停止速變10MJ在狀態(tài)欄中，確認機器人的狀態(tài)已切換為“手動”血目尸&JIsrztaiiwEcarim)箱歹立芳止皂停止儺要1Wf篤HotEdit輸入輸：l'備份與恢復控制血柜防白動塵產窗口程序編輯器事件日總3.jgl稈序軸糸統(tǒng)信息FleiPendanl資源管理器ABB菜單中，選擇“手動操縱”。DefsultUserjj蚩新啟動7.此處顯示“軸1-3”的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。-也曲蠱怦幵審改ROB

5、1.1:0.0絕對桔度匚Off2:0.03:0.0動作康式：軸1亂1:0.05a16坐標系：註標6：0-0匸具坐標:tuul0.工桝坐風mobjO.SS格式載荷二loadl程紅打力向-翩桿時無八.增量:無-213i占十功程31對唯痢*操縱桿的使用技巧：可以將機器人的操縱桿比作汽車的節(jié)氣門，操縱桿的操縱幅度是與機器人的運動速度相關的。操縱幅度較小，則機器人運動速度較慢。操縱幅度較大，則機器人運動速度較快。所以在操作時，盡量以小幅度操縱使機器人慢慢運動。3.4.2線性運動手醞SyztalLQUBECOi-lCG?亙虹開啟巳薦止健變10MJ4.用左手按下使能按鈕，進入"電動機開啟”狀態(tài)，在

6、狀態(tài)欄中，確認“電動機開啟”狀態(tài)。寸功?？v點擊歴性昇更改機械單元：絕対觸:動作模式：KJB1.Off踐杵半標系:基坐標工件坐標:桶載荷：増量:wobjO-loadl.對推轉到啟動X:722.5TTITIr：0.0TTITIZ:498.STTITIq1:0.29395必：0.0q3:0.95582q<l：0.0坐tf中的泣盍:VockObac-t誼置相式一一5.此處顯示軸X、Y、Z的操縱桿萬冋。黃箭頭代表正方向。6.操作示教器上的操縱桿，工具的TCP點在空間中作線性運動。3.4.3重定位運動對淮56魚蠱轄式.用左手按下使能按鈕，進入"電動機開啟”狀態(tài)，在狀態(tài)欄中，確認“電動機開啟

7、”狀態(tài)。選中正在使用的工具，然后單擊“確定”。電枚開足亙薦止©建度LOM)4.單擊“工具坐標”。rsaitT方向XYZ巒需的位置：VorliObj&dK:722.5Y:().Z:493.6ql:0.29396<12:.0q3;0.95582q4:(I.0手菊SntnlfQIMECtX-lQS)也擊EttTTS-i)&機械單兀：ROB1.絕對稱度：Off或忙模擊位坐標系:工貝工具坐標：NRCun.工杵班wobj0我載荷：loadl操縱杠鎖定：無z垢量:無于琲接縱，號于功接縱一丄貝當前舞:從到去屮送樣一牛頂目AWJillTl工具宕井.范國LA.1-AWGunRAPI

8、DAJ«®1/CalibDaia全局toclOKAP1D/1RUBl/KAUl?全局新建編輯啟動.白擊辰社亓更改申嵌甲兀：RGB1.DU半標系:I具工具坐標:AWCuil.工件坐杯:nobj0.Inadl_.-增量二YoikObject此處顯示X、Y、Z的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。8.操縱示教器上的操縱桿，機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調整的運動。3.4.4增量模式控制機器人運動如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式來控制機器人的運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數秒鐘，機器人就會持

9、續(xù)移動（速率為10步/s）。孟昨:1.“手動操縱”界面中，選中“增量。U.09C.0°0.0“C.0°1.6*fl.09捉級桿方向213A擊國tt7T電改機械單兀：的15.絕對特度：ff動也模式：軸1-31,.環(huán)系：基怖丄具羋標：tool(L.工杵坐松wabjO.右奴載荷：ladL.輙科癥：X-開對準增量移動距離Mm角度O小0.050.005中10.02大50.2用戶自定義自定義2.根據需要選擇增量的移動距離，然后單擊"確定"。3.5知識鏈接3.5.1手動操縱的快捷方式1.手動操縱的快捷按鈕標號說明A機器人/外軸的切換B線性運動/重定位運動的切換C關節(jié)運

10、動軸1-3/軸4-6的切換D增量開/關2.手動操縱的快捷菜單3ABB.AllrightsresGr/Gd.1.單擊此快捷菜單按鈕。2. 單擊“手動操縱”按鈕。3. 單擊“顯示詳情”展開菜單。標號說明A選擇當前使用的工具數據B選擇當前使用的工件坐標C操縱桿速率D增量開/關E碰撞監(jiān)控開/關F坐標系選擇G動作模式選擇4.界面說明:増量無L*L1a中犬用戶模塊J«顯示值5. 單擊“增量模式”按鈕，選擇需要的增量。6. 自定義增量值的方法：選擇“用戶模塊”，然后單擊“顯示值"就可以進行增量值的自定義了。35.2ABB機器人轉數計數器更新操作ABB機器人六個關節(jié)軸都有一個機械原點的位置

11、。在以下的情況，需要對機械原點的位置進行轉數計數器的更新操作：1) 更換伺服電動機轉數計數器電池后。2) 當轉數計數器發(fā)生故障，修復后。3) 轉數計數器與測量板之間斷開過以后。4) 斷電后，機器人關節(jié)軸發(fā)生了移動。5) 當系統(tǒng)報警提示“10036轉數計數器未更新”時1.機器人六個關節(jié)軸的機械原點刻度示意圖。提示：使用手動操縱讓機器人各關節(jié)軸運動到機械原點刻度位置的順序是:4-5-6-1-2-3。注意：各個型號的機器人機械原點刻度位置會有所不同，請參考ABB隨機光盤說明書。2.在手動操縱菜單中，選擇“軸4-6"動作模式，將關節(jié)4運動到機械原點的刻度位置。3.在手動操縱菜單中，選擇“軸4

12、-6"動作模式，將關節(jié)軸5運動到機械原點的刻度位置。4.在手動操縱菜單中，選擇“軸4-6"動作模式，將關節(jié)軸6運動到機械原點的刻度位置。5.在手動操縱菜單中，選擇“軸1-3”動作模式，將關節(jié)軸1運動到機械原點的刻度位置。HatEdit|：，備份與恢夏虜校曲_；FlcKTciiJaiil貫源管理器8.ABB菜單中，選擇“校準"。重新啟動fe&k.6.在手動操縱菜單中，選擇“軸1-3”動作模式，將關節(jié)軸2運動到機械原點的刻度位置。7.在手動操縱菜單中，選擇“軸1-3”動作模式，將關節(jié)軸3運動到原點的刻度位置。DefaultUser輸人輸;I；于動操縱自動生產窗

13、口程庁編輯器夕控制面板鋁事件日志書|系統(tǒng)信息IO1011.12否8?內件<7為快用系統(tǒng)月諱申脫單兀貶鐮校很<7ftT-ROE1加載電機校準轉數訂瞬融更改枝準塢移值可韭會改變預設位直=礁定云繼續(xù)?13.單擊“是”編輯電機校準為移U9.單擊“ROB1”選擇“校準參數”選擇“編輯電動機校準偏移”將機器人本體上電動機校準偏移記錄下來（位于機器人機身）。遲釋親英祓灌的機社單兀-14.輸入剛才從機器人本體記錄的電動機校準偏移數據，然后單擊“確定”如果示教器中顯示的數據與機器人本體上的標簽數據一致，則無需修改，直接單擊“取消”退出，跳到第18步。新校準偏移值込保存在系統(tǒng)參數中°娶激活這

14、些值，您需要重新啟動控制器=是否現在重新啟動控制器？15.確定修改后，在彈出的重啟對話框中單擊satsit巳伴止邀寶jlIIIIifo?nr紗HSTStal<flMECM-10BIfeBksfe掃獵HoiEdit輸人輸岀手動腳自動生產窗口.羅捽制向板事件日志-'_.FlciFcndLint謹源管理器%裁信息16.重啟后，ABB菜單中選擇“校準”楓犧單元是否基座<7fei-wuFOBC7枝港為忱用系址.所右枷林單元影頁校祥*17.單擊“ROB1”。累俘舌曹桎需的機帖單77；<茂數計數富植淮參數更新轉數計數器可能會改變預設&置>確定要繼續(xù)?19.單擊“是”。

15、更新轉數計教蓋誓吿18.選擇“更新轉數計數器”。勇祈轉數計黏器機補單兀：Wf）1更更新缶藪計數涓港犀鈾為點擊吏20.單擊“全選”然后單擊“更新”（如果機器人由于安裝位robl1zoblb刪卄數器己巫新特教計數器已刃新翊計數器已刃祈轉教計數器已申新轉教計數閑已刃新鶉數it數誥已更新置的關系，無法六個軸同時到達機械原點刻度位置，則可以逐一對關節(jié)軸進行轉數計數更新全選全部清除警告轉數計數器更新所選軸的轉數計數器將被更新。此操作不可撤消，21.單擊“更新”點擊"更新"繼續(xù)，點擊"取消”使計數器保留不變：遊度窗口22.操作完成后，轉數計數器更新完成。主成校準程序可能需要幾分鐘的時閆=請等待！35.3RobotStudio中測量工具的使用1）測量垛板的長度1. 單擊“選擇部件"。2. 單擊"捕捉末端”。3.在“建模”選項卡中，單擊"點到點”。4. 單擊A角點。5. 單擊B角點。6.垛板長度的測量結果就顯示在這里。2）測量錐體的角度234育麼單擊A角點。單擊B角點。單擊C角點。1.在"建?！惫δ苓x項卡中，單擊"角度"。/冋駆至離B|6C.OOd§g5.椎體頂角角度的測量結果就顯示