工業(yè)機器人技術基礎

1、1機器人技術基礎機器人技術基礎2 工業(yè)機器人簡介工業(yè)機器人簡介 MotomanMotoman機器人編程指令機器人編程指令 機器人的編程方法機器人的編程方法31 1、MotomanMotoman機器人簡介機器人簡介 工業(yè)機器人作為現代制造技術發(fā)展重要標志之工業(yè)機器人作為現代制造技術發(fā)展重要標志之一和新興技術產業(yè)，已為世人所認同。并正對一和新興技術產業(yè)，已為世人所認同。并正對現代高技術產業(yè)各領域以至人們的生活產生了現代高技術產業(yè)各領域以至人們的生活產生了重要影響。重要影響。 工業(yè)機器人一般指用于機械制造業(yè)中代替人完工業(yè)機器人一般指用于機械制造業(yè)中代替人完成具有大批量、高質量要求的工作，如自動化成具

2、有大批量、高質量要求的工作，如自動化生產線中的點焊、生產線中的點焊、弧焊弧焊 、噴漆、切割、噴漆、切割、電子裝配及物流系統的搬運電子裝配及物流系統的搬運 、包裝、碼垛、包裝、碼垛等作業(yè)的機器人。此外，機器人也可用于軟質等作業(yè)的機器人。此外，機器人也可用于軟質材料的切削加工，如陶泥，泡沫，材料的切削加工，如陶泥，泡沫，石蠟石蠟 ，有機有機玻璃玻璃等等。41 1、MotomanMotoman機器人簡介機器人簡介 焊接制造工藝由于其工藝的復雜性、勞動強度焊接制造工藝由于其工藝的復雜性、勞動強度、產品質量、批量等要求，使得焊接工藝對自、產品質量、批量等要求，使得焊接工藝對自動化對于其工藝的自動化、機械

3、化的要求極為動化對于其工藝的自動化、機械化的要求極為迫切，實現機器人焊接代替人工操作成為焊接迫切，實現機器人焊接代替人工操作成為焊接工作者追求的目標。工作者追求的目標。5轎車后橋雙機協調弧焊系統焊接機器人典型應用案例焊接機器人典型應用案例6車身焊接線車身焊接線7轎車座椅骨架弧焊系統轎車座椅骨架弧焊系統8火車側梁弧焊系統火車側梁弧焊系統9激光焊接系統激光焊接系統10等離子焊接系統等離子焊接系統111.1 1.1 弧焊機器人弧焊機器人機器人操作機：日本機器人操作機：日本 MOTOMANMOTOMANUP20UP20型型6 6軸關節(jié)式機器人軸關節(jié)式機器人機器人控制器：機器人控制器：YASNAC XR

4、C UP20YASNAC XRC UP20型型負載能力：負載能力：20kg20kg自由度：自由度：6 6自由度自由度重復定位精度：重復定位精度：0.08mm0.08mm工作范圍：半徑工作范圍：半徑1658mm1658mm驅動：交流伺服電機。驅動：交流伺服電機。焊接電源：焊接電源：MOTOWELD-S350, COMOTOWELD-S350, CO2 2/MAG/MAG焊機，可以實現碳鋼、低合金高焊機，可以實現碳鋼、低合金高強鋼和不銹鋼等的焊接；強鋼和不銹鋼等的焊接； 最大焊接電流最大焊接電流350A350A保護氣體：保護氣體：COCO2 2、Ar+COAr+CO2 2、 Ar+COAr+CO2

5、 2+O+O2 2焊絲：直徑焊絲：直徑0.90.9、1.21.2、1.6mm1.6mm實心焊絲或藥芯焊絲，如實心焊絲或藥芯焊絲，如H08Mn2SiAH08Mn2SiA等等121.2 1.2 弧焊機器人系統簡介弧焊機器人系統簡介 機器人要完成焊接作業(yè)必須依賴于控制系統機器人要完成焊接作業(yè)必須依賴于控制系統與輔助設備的支持和配合。完整的焊接機器人系與輔助設備的支持和配合。完整的焊接機器人系統一般由如下幾部分組成：機器人操作機、變位統一般由如下幾部分組成：機器人操作機、變位機、控制器、焊接系統、焊接傳感器、中央控制機、控制器、焊接系統、焊接傳感器、中央控制計算機和相應的安全設備等。計算機和相應的安全

6、設備等。 131.3 1.3 弧焊機器人系統的構成弧焊機器人系統的構成1.1.機器人操作機機器人操作機日本安川（日本安川（YASKAWAYASKAWA）公司：公司：MOTOMAN-UP20MOTOMAN-UP20型型2.2.機器人控制器機器人控制器YASNAC XRC UP20YASNAC XRC UP20型型3.3.焊接電源焊接電源MOTOWELD-S350MOTOWELD-S350型弧焊電源型弧焊電源4.4.輔助系統輔助系統送絲機構、焊絲、焊接保護氣體等送絲機構、焊絲、焊接保護氣體等1415（1 1）機器人操作機）機器人操作機機器人本體 機器人操作機是焊接機器人系統機器人操作機是焊接機器人

7、系統的執(zhí)行機構，它由驅動器、傳動機構的執(zhí)行機構，它由驅動器、傳動機構、機器人臂、關節(jié)以及內部傳感器（、機器人臂、關節(jié)以及內部傳感器（編碼器）等組成。它的任務是精確的編碼器）等組成。它的任務是精確的保證末端操作器所要求的位置、姿態(tài)保證末端操作器所要求的位置、姿態(tài)和實現其運動。由于具有六個旋轉關和實現其運動。由于具有六個旋轉關節(jié)的鉸接開鏈式機器人操作機從運動節(jié)的鉸接開鏈式機器人操作機從運動學上已被證明能以最小的結構尺寸為學上已被證明能以最小的結構尺寸為代價獲取最大的工作空間，并且能以代價獲取最大的工作空間，并且能以較高的位置精度和最優(yōu)路徑到達指定較高的位置精度和最優(yōu)路徑到達指定位置，因此這種類型的

8、機器人操作機位置，因此這種類型的機器人操作機在焊接領域得到廣泛的應用。在焊接領域得到廣泛的應用。16（2 2） 機器人控制器機器人控制器 機器人控制器是整機器人控制器是整個機器人系統的神經中個機器人系統的神經中樞，它由計算機硬件、樞，它由計算機硬件、軟件和一些專用電路構軟件和一些專用電路構成，其軟件包括控制器成，其軟件包括控制器系統軟件、機器人專用系統軟件、機器人專用語言、機器人運動學及語言、機器人運動學及動力學軟件、機器人控動力學軟件、機器人控制軟件、機器人自診斷制軟件、機器人自診斷及自保護軟件等?？刂萍白员Ｗo軟件等。控制器負責處理焊接機器人器負責處理焊接機器人工作過程中的全部信息工作過程中

9、的全部信息和控制其全部動作。和控制其全部動作?？刂乒裨佻F操作盒示教編程器17（3 3） 焊接系統焊接系統 焊接系統是焊接機器人焊接系統是焊接機器人完成作業(yè)的核心裝備，主要完成作業(yè)的核心裝備，主要由焊槍、焊接控制器及水、由焊槍、焊接控制器及水、電、氣等輔助部分組成。焊電、氣等輔助部分組成。焊接控制器是由微處理器及部接控制器是由微處理器及部分外圍接口芯片組成的控制分外圍接口芯片組成的控制系統，它可根據預定的焊接系統，它可根據預定的焊接監(jiān)控程序，完成焊接參數輸監(jiān)控程序，完成焊接參數輸入、焊接程序控制及焊接系入、焊接程序控制及焊接系統故障自診斷，并實現與本統故障自診斷，并實現與本地計算機及手控盒的通訊

10、聯地計算機及手控盒的通訊聯系。系。182 2、MotomanMotoman機器人的指令系統機器人的指令系統 MOTOMANMOTOMAN機器人所采用的編程語言屬于動作級編程語言，該機器人所采用的編程語言屬于動作級編程語言，該語言是以機器人的動作行為為描述中心，由一系列命令組語言是以機器人的動作行為為描述中心，由一系列命令組成，一般一個命令對應一個動作，語言簡單，易于編程，成，一般一個命令對應一個動作，語言簡單，易于編程，缺點是不能進行復雜的數學運算。缺點是不能進行復雜的數學運算。 MOTOMANMOTOMAN機器人的指令根據功能主要包括如下幾種：機器人的指令根據功能主要包括如下幾種：（1 1）

11、運動控制功能：運動控制功能是非常重要的一項功能，）運動控制功能：運動控制功能是非常重要的一項功能，機器人運動軌跡的控制方式主要是機器人運動軌跡的控制方式主要是PTPPTP（點對點）控制方式點對點）控制方式，其中又包括：，其中又包括：a.a.運動速度設定運動速度設定; ;b.b.軌跡插補方式軌跡插補方式( (關節(jié)插關節(jié)插補、直線以及圓弧插補補、直線以及圓弧插補););c.c.動作定時動作定時; ;d.d.定位精度的設定定位精度的設定 例：例：MOVL V=138 PL=0 MOVL V=138 PL=0 TIMER T=1.00 TIMER T=1.0019(2)(2)數據結構功能數據結構功能

12、機器人語言中采用比較通用的數據結構，如一個點的機器人語言中采用比較通用的數據結構，如一個點的三維矢量是由其三維坐標以及機器人末端繞三維矢量是由其三維坐標以及機器人末端繞x,y,zx,y,z旋轉的角旋轉的角度表示，也可以用六個關節(jié)各自的脈沖值表示。度表示，也可以用六個關節(jié)各自的脈沖值表示。 C0013= 50.00, -35.00, 0.00, 180.0, 20.0, 0.0 C0013= 50.00, -35.00, 0.00, 180.0, 20.0, 0.0(3)(3)數值運算功能數值運算功能 與通用程序語言相比，機器人語言的數值運算功能大與通用程序語言相比，機器人語言的數值運算功能大致

13、相當于致相當于BASICBASIC語言的水平，如四則運算、關系運算、計數語言的水平，如四則運算、關系運算、計數、位運算和三角函數運算等；、位運算和三角函數運算等； 如：如： 加減：加減：ADD/SUBADD/SUB I012 I013I012 I013； 乘除：乘除：MUL/DIV I012 I013MUL/DIV I012 I013； 給變量加給變量加1 1：INC I043INC I04320(4)(4)程序控制功能程序控制功能 主要用于跳出運行或轉入循環(huán)運行。如主要用于跳出運行或轉入循環(huán)運行。如“JUMP”JUMP”跳轉到跳轉到指定標號或程序，指定標號或程序，“CALL”CALL”調出指

14、定程序，調出指定程序，“IF”IF”是判斷是判斷語句。語句。 如：如：JUMP JOBJUMP JOB： TEST1 IF IN#(14)=OFF;TEST1 IF IN#(14)=OFF; CALL JOB: TEST1 IF IN# CALL JOB: TEST1 IF IN#（2424）=ON=ON；(5)(5)輸入輸出功能輸入輸出功能 用來與外部傳感器進行信息交互和中斷。如用來與外部傳感器進行信息交互和中斷。如“DOUT”DOUT”執(zhí)執(zhí)行外部輸出信號的開關，行外部輸出信號的開關，“DIN”DIN”給變量讀入輸入信號，給變量讀入輸入信號，“WAIT”WAIT”待機至外部輸入信號與指定狀態(tài)

15、相符。待機至外部輸入信號與指定狀態(tài)相符。 如：如：DIN B016 IN#(16); DIN B016 IN#(16); 把通道把通道1616的輸入信號的輸入信號賦給變量賦給變量B016B016。 WAIT IN#(12)=ON T=10.00; WAIT IN#(12)=ON T=10.00; ; ;當通道當通道1212信號為開時，等待信號為開時，等待1010秒秒213、機器人的編程方法、機器人的編程方法 根據機器人不同的工作要求，主要有下面兩種編程方法根據機器人不同的工作要求，主要有下面兩種編程方法： (1)(1)示教編程示教編程 示教編程是機器人最基本和最簡單的編程方法，目前示教編程是機

16、器人最基本和最簡單的編程方法，目前，相當數量的機器人仍采用示教方式編程，機器人示教，相當數量的機器人仍采用示教方式編程，機器人示教后可以立即應用。顧名思義，就是我們通常所說的手把后可以立即應用。顧名思義，就是我們通常所說的手把手示教，由人直接通過示教盒控制機器人的手臂按照我手示教，由人直接通過示教盒控制機器人的手臂按照我們所要求的軌跡運動，們所要求的軌跡運動， 其優(yōu)點是：簡單方便；不需要環(huán)其優(yōu)點是：簡單方便；不需要環(huán)境模型；對實際的機器人進行示教時，可以修正機械結境模型；對實際的機器人進行示教時，可以修正機械結構帶來的誤差。構帶來的誤差。 其缺點是：功能編輯比較困難；難以使用傳感器；只其缺點是

17、：功能編輯比較困難；難以使用傳感器；只能進行簡單的軌跡編輯；示教時需要占用機器人，效率能進行簡單的軌跡編輯；示教時需要占用機器人，效率低；編程的質量取決于編程者的熟練程度與經驗。低；編程的質量取決于編程者的熟練程度與經驗。22 (2)(2)離線編程離線編程 離線編程可以脫離機器人，直接在計算機上使用離線編程可以脫離機器人，直接在計算機上使用離線編程軟件，編輯所需的軌跡程序。其優(yōu)點是：效離線編程軟件，編輯所需的軌跡程序。其優(yōu)點是：效率高，編程時可不用機器人，機器人可進行其他工作率高，編程時可不用機器人，機器人可進行其他工作；可預先優(yōu)化操作方案和運行周期時間；可用傳感器；可預先優(yōu)化操作方案和運行周

18、期時間；可用傳感器探測外部信息，從而使機器人做出相應的響應；控制探測外部信息，從而使機器人做出相應的響應；控制功能中可以包括現有的功能中可以包括現有的CADCAD和和CAMCAM的信息，可以使用仿的信息，可以使用仿真軟件預先模擬運行程序，從而不會出現危險；可以真軟件預先模擬運行程序，從而不會出現危險；可以利用利用CADCAD軟件編輯復雜的軌跡程序。軟件編輯復雜的軌跡程序。 但離線編程中所需要的能補償機器人系統誤差的但離線編程中所需要的能補償機器人系統誤差的功能、坐標系數據仍難以得到；仿真軟件并不能完全功能、坐標系數據仍難以得到；仿真軟件并不能完全仿真真實的工作環(huán)境，還需要到現場進行調試。仿真真

19、實的工作環(huán)境，還需要到現場進行調試。233.1 3.1 示教編程示教編程3.1.1 3.1.1 示教編程基礎知識示教編程基礎知識（1 1） 機器人的運動方式機器人的運動方式 機器人的運動方式分為機器人的運動方式分為PTPPTP方式和方式和CPCP方式。方式。 PTPPTP方式方式為點到點方式（即機器人以全速從起始點運動為點到點方式（即機器人以全速從起始點運動到終點，而對兩點間軌跡不做規(guī)定）。到終點，而對兩點間軌跡不做規(guī)定）。 CPCP方式方式為連續(xù)軌跡方式（即機器人以設定的速度按特為連續(xù)軌跡方式（即機器人以設定的速度按特定軌跡從起始點運動到終點）。基于以上特點可知，定軌跡從起始點運動到終點）。

20、基于以上特點可知，對弧焊機器人進行編程時，如果僅僅是空間運動或位對弧焊機器人進行編程時，如果僅僅是空間運動或位置變換，應該使用置變換，應該使用PTPPTP運動方式，而機器人進行焊接操運動方式，而機器人進行焊接操作時（即對焊縫軌跡編程），宜采用作時（即對焊縫軌跡編程），宜采用CPCP運動方式。運動方式。24（2 2）機器人的動作模式）機器人的動作模式機器人有如下動作模式：機器人有如下動作模式： TECHTECH模式模式：示教方式，對所有工作點進行示教操作。：示教方式，對所有工作點進行示教操作。 PLAYPLAY模式模式：再現方式，對示教任務進行再現操作。：再現方式，對示教任務進行再現操作。25（

21、3 3） 機器人的坐標系機器人的坐標系 機器人的坐標系分為：關節(jié)坐標系和直角坐標系等。機器人的坐標系分為：關節(jié)坐標系和直角坐標系等。 關節(jié)坐標系關節(jié)坐標系是單軸運動方式，在關節(jié)坐標模式下通過示教是單軸運動方式，在關節(jié)坐標模式下通過示教盒可以控制機器人各軸圍繞關節(jié)旋轉運動，該運動方式適盒可以控制機器人各軸圍繞關節(jié)旋轉運動，該運動方式適合機器人進行大范圍運動時使用。合機器人進行大范圍運動時使用。關節(jié)坐標系關節(jié)坐標系 基基 本本 軸軸 S S軸軸本體回轉本體回轉180180 L L軸軸下臂前后擺動下臂前后擺動155155、110110 U U軸軸上臂上下擺動上臂上下擺動210210、8080 R R

22、軸軸手腕回轉手腕回轉190190 B B軸軸手腕上下擺動手腕上下擺動230230、5050 T T軸軸手腕回轉手腕回轉360360262728S軸:本體回旋 U軸:上臂上下擺動 R軸:上臂回旋 T軸:手腕回旋 B軸:手腕上下擺動下臂前后擺動L軸:關關 節(jié)節(jié) 坐坐 標標 系系29 直角坐標系直角坐標系為多軸合成運動方式，機器人以末端執(zhí)行為多軸合成運動方式，機器人以末端執(zhí)行器尖端為相對坐標原點，按笛卡兒直角坐標運動，該器尖端為相對坐標原點，按笛卡兒直角坐標運動，該方式適合靠近工件時的小范圍機器人運動姿態(tài)調整和方式適合靠近工件時的小范圍機器人運動姿態(tài)調整和示教。示教。 基基 本本 軸軸 X X方向方

23、向沿沿X X軸平行移動軸平行移動 Y Y方向方向沿沿Y Y軸平行移動軸平行移動 Z Z方向方向沿沿Z Z軸平行移動軸平行移動直角坐標系直角坐標系腕腕部部軸軸 X X繞繞X X軸轉動軸轉動 Y Y繞繞Y Y軸轉動軸轉動 Z Z繞繞Z Z軸轉動軸轉動30Z軸X軸Y軸31323.1.2 3.1.2 示教編程實際操作示教編程實際操作(1) XRC介紹介紹 主電源開關和門鎖 再現操作盒 示教編程器1、前言、前言33主電源開關急停鍵報警按鈕暫停按鈕啟動按鈕伺服電源顯示再現模式/示教模式切換34(2) 再現操作盒再現操作盒35(3) 示教編程器示教編程器36 光標鍵手動速度鍵軸操作鍵選擇鍵回車鍵安全開關在內

24、側,握住時,伺服電源接通.坐標鍵插入鍵插補方式鍵連鎖+試運行示教鎖定37（4） 簡單的基本操作簡單的基本操作究竟怎樣才能讓機器人工作呢？究竟怎樣才能讓機器人工作呢？ 接通電源接通電源 示教：教機器人工作。示教：教機器人工作。 再現：機器人執(zhí)行示教的工作。再現：機器人執(zhí)行示教的工作。 切斷電源切斷電源基本工作過程可以用下圖說明：基本工作過程可以用下圖說明：38392 接通電源接通電源注意：接通電源時，請務必按照先開主電源再開伺服電源的順序。接注意：接通電源時，請務必按照先開主電源再開伺服電源的順序。接通電源前，必須充分確認機器人周圍是否安全。通電源前，必須充分確認機器人周圍是否安全。（1）接通主

25、電源）接通主電源把把XRC正面主電源開關旋至正面主電源開關旋至“ON”位，接通主電源，位，接通主電源，XRC內部進行初內部進行初始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫面。始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫面。40（2） 接通伺服電源接通伺服電源把把XRC正面主電源開關旋至正面主電源開關旋至“ON”位，接通主電源，位，接通主電源，XRC內部進行初內部進行初始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫面。始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫面。（a）再現模式時）再現模式時按再現操作盒的按再現操作盒的SERVO ON READY鍵，接通伺服電源，該鍵燈亮鍵，接通伺服電源，該鍵燈亮。41(b)示教模式時示教模

26、式時1.按再現操作盒的按再現操作盒的SERVO ON READY鍵，該鍵閃爍，此時伺服電鍵，該鍵閃爍，此時伺服電源未通。源未通。2.在示教編程器上按在示教編程器上按示教鎖定示教鎖定鍵。鍵。3.握住安全開關，接通伺服電源。再現操作盒上的握住安全開關，接通伺服電源。再現操作盒上的SERVO ON READY鍵燈亮。鍵燈亮。注意：伺服電源接通時可聽注意：伺服電源接通時可聽見伺服電機帶電后的聲音。見伺服電機帶電后的聲音。42注意：伺服電源的ON/OFF安全開關的使用。握住安全開關，接通伺服電源，伺服電源的燈亮，但是用力握至喀噠聲響，伺服電源反而被切斷。如下圖所示：433. 示教示教(1)示教前的準備示

27、教前的準備開始示教前，請做以下準備：開始示教前，請做以下準備： 使再現操作盒能有效操作使再現操作盒能有效操作 把動作模式定為示教模式把動作模式定為示教模式 示教鎖定示教鎖定 輸入程序名輸入程序名再現操作盒上的按鍵示教盒上的按鍵(a) 確認再現操作盒的確認再現操作盒的REMOTE鍵的燈是熄滅狀態(tài)，以保證再現操鍵的燈是熄滅狀態(tài)，以保證再現操作盒的操作有效。作盒的操作有效。(b) 按再現操作盒的按再現操作盒的TEACH鍵，定為示教模式。鍵，定為示教模式。(c) 按示教盒上的按示教盒上的示教鎖定示教鎖定鍵，如未加示教鎖定時，不能通過安全開鍵，如未加示教鎖定時，不能通過安全開關接通伺服電源。關接通伺服電

28、源。44(d) 在主菜單選擇【程序】，然后在子菜單中選擇【新建程序】。在主菜單選擇【程序】，然后在子菜單中選擇【新建程序】。45(e) 顯示新建程序畫面，按顯示新建程序畫面，按選擇選擇鍵。鍵。46(f) 顯示字母表畫面。以名為顯示字母表畫面。以名為“TEST”的程序為例進行說明。的程序為例進行說明。注意：程序名稱可使用數字、英文字母及其他符號，最大長度為8個字符。47(g) 光標放在光標放在“T”上按上按選擇選擇鍵。以同樣的方法輸入鍵。以同樣的方法輸入“E”、 “S”、 “T”。48(h). 按按回車回車鍵，程序名鍵，程序名“TEST”被輸入。被輸入。49(e)光標移動到光標移動到“執(zhí)行執(zhí)行”

29、上，按上，按選擇選擇鍵，程序鍵，程序“TEST”被輸入到被輸入到XRC的的內存中，程序被顯示，內存中，程序被顯示，“NOP”和和“”“”END命令自動生成。命令自動生成。50（2 2）示教）示教 利用利用MOTOMAN-UP20弧焊機器人完成下圖所示角焊弧焊機器人完成下圖所示角焊縫的焊接。圖中縫的焊接。圖中1點為機器人起始位置、點為機器人起始位置、2點為準備點完成點為準備點完成焊槍姿態(tài)的調整、焊槍姿態(tài)的調整、3點為起焊點、點為起焊點、4點為焊接結束點、點為焊接結束點、5點為點為焊槍返回起始位置過程中的安全點。焊槍返回起始位置過程中的安全點。34點間的直線為焊點間的直線為焊縫位置?？p位置。51程

30、序點程序點1 1開始位置開始位置移動到完全離開機器人周邊物體的位置輸入程序點1。1. 握住安全開關，接通伺服電源，機器人進入可動作狀態(tài)。2. 用軸操作鍵把機器人移動到適合作業(yè)的位置點1。3. 按插補方式鍵，把插補方式定為關節(jié)插補。輸入緩沖行中以MOVJ表示關節(jié)插補。524. 光標在行號0000處時，按選擇鍵，此時光標轉移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標鍵將光標移至設定速度處，然后設定相應的再現速度，設定再現速度為50。5. 按回車鍵，輸入程序點1（行0001）。53程序點程序點2 2作業(yè)開始位置附近作業(yè)開始位置附近在該點處調整機器人姿態(tài)至合適的作業(yè)姿態(tài)。1. 用軸操作鍵，設定機器人姿態(tài)為合適的作

31、業(yè)姿態(tài)。2.按回車鍵，輸入程序點2（行0002）。54程序點程序點3 3作業(yè)開始位置作業(yè)開始位置保持程序點2的姿態(tài)不變，并移向作業(yè)開始位置。此時，改變機器人的關節(jié)坐標系為直角坐標系即可保證在移動的過程中機器人姿態(tài)不變。1. 用手動速度高或低鍵，改變機器人移動的速度至中速，狀態(tài)區(qū)域顯示如下。2.按坐標鍵，設定機器人坐標系為直角坐標系，用軸操作鍵把機器人移到作業(yè)開始位置。553. 光標在行號0002處時，按選擇鍵，此時光標轉移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標鍵將光標移至設定速度處，然后設定相應的再現速度，設定再現速度為12.5。4. 按回車鍵，輸入程序點3（行0003）。56程序點程序點4 4作業(yè)結

32、束位置作業(yè)結束位置1. 保持直角坐標系不變，用軸操作鍵把機器人移動到焊接作業(yè)結束位置。2. 按插補方式鍵，將插補方式設定為直線插補（MOVL）。輸入緩沖顯示行顯示如下：3. 光標在行號0003處時，按選擇鍵，此時光標轉移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標鍵將光標移至設定速度處，然后設定相應的再現速度，設定再現速度為138mm/s。4. 按回車鍵，輸入程序點4（行0004）。57程序點程序點5 5不碰觸工件、夾具的位置不碰觸工件、夾具的位置1. 用軸操作鍵將機器人移到不碰觸工件和夾具的地方。2. 按插補方式鍵，將插補方式設定為關節(jié)插補（MOVJ）。輸入緩沖顯示行顯示如下：3. 光標在行號0004處時，按選擇鍵，此時光標轉移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標鍵將光標移至設定速度處，然后設定相應的再現速度，設定再現速度為50。4. 按回車鍵，輸入程序點5（行0005）