三菱PLC-定位模塊培訓(xùn)(qd75)

1、講義講義 Copyright 2005 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved三菱電機(jī)自動(dòng)化培訓(xùn)課程講義三菱電機(jī)自動(dòng)化培訓(xùn)課程講義歡迎大家來參加三菱電機(jī)的自動(dòng)化產(chǎn)品培訓(xùn)課程！講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved定位培訓(xùn)課程定位培訓(xùn)課程定定位位系系統(tǒng)統(tǒng)介介紹紹講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved培訓(xùn)目錄培訓(xùn)目錄n第一章第一章 產(chǎn)品概要產(chǎn)品概要n第二章第二章 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)n第三章第三章 設(shè)定數(shù)據(jù)的種類與功能設(shè)定數(shù)據(jù)的種類與

2、功能n第四章第四章 demodemo箱實(shí)驗(yàn)箱實(shí)驗(yàn)n第五章第五章 總結(jié)總結(jié)講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved第一章第一章 產(chǎn)品概要產(chǎn)品概要n1、豐富的定位模塊豐富的定位模塊n2、QD75的特點(diǎn)的特點(diǎn)n3、定位控制的目的與用途、定位控制的目的與用途n4、定位系統(tǒng)的工作流程、定位系統(tǒng)的工作流程n5、定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概念、定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概念n6、QD75與各設(shè)備間的信號(hào)收發(fā)關(guān)系與各設(shè)備間的信號(hào)收發(fā)關(guān)系講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved1、豐富的定位模塊、豐富

3、的定位模塊講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX系列定位模塊系列定位模塊講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedFX系列定位模塊系列定位模塊FX2n1PGFX2n10GM講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedQ系列定位模塊系列定位模塊講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedQ系列定位模塊系列定位模塊講義講義 Copyr

4、ight 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved新一代的高速定位系統(tǒng)新一代的高速定位系統(tǒng)講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved新一代的高速定位系統(tǒng)新一代的高速定位系統(tǒng)講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved2、QD75的特點(diǎn)的特點(diǎn)n單軸、雙軸及四軸用模塊，品種齊全單軸、雙軸及四軸用模塊，品種齊全 1、脈沖輸出方式可分為兩種，集電極輸出方式集電極輸出方式（QD75P） 和差動(dòng)輸出模式差動(dòng)輸出模式（QD75D）。 2、在基

5、板上安裝QD75模塊時(shí)，每個(gè)模塊占用3232個(gè)I/OI/O點(diǎn)數(shù)， 最大可以安裝6464個(gè)模塊。講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedQD75的特點(diǎn)的特點(diǎn)n豐富的控制功能：豐富的控制功能： （1）a）每軸允許進(jìn)行600個(gè)定位數(shù)據(jù)設(shè)定。 b）支持單獨(dú)定位動(dòng)作和連續(xù)定位動(dòng)作。 c）支持2-4軸速度、位置插補(bǔ)動(dòng)作。 講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedQD75的特點(diǎn)的特點(diǎn)（2）提供多種控制方式及其相互切換。名稱說明速度控制PTP控制和路徑控制速度-位置切換控制（

6、INC）速度-位置切換控制（ABS）位置-速度切換控制對(duì)伺服系統(tǒng)的速度進(jìn)行控制對(duì)伺服系統(tǒng)的定位進(jìn)行控制增量模式進(jìn)行速度控制切換位置控制絕對(duì)模式進(jìn)行速度控制切換位置控制位置控制切換速度控制（3）提供6種原點(diǎn)回歸控制方式、快速原點(diǎn)回歸以及原點(diǎn)回歸重試功能。講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedQD75的特點(diǎn)的特點(diǎn)自動(dòng)梯形加速自動(dòng)梯形加速/減速減速S型加速型加速/減速減速（4）提供梯形加減速和S型加減速。講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reservedn（5）高速化啟動(dòng)高

7、速化啟動(dòng)： 啟動(dòng)處理時(shí)間為6ms至7ms。另外在執(zhí)行同步啟動(dòng)（處于獨(dú)立運(yùn)行或插補(bǔ)法運(yùn)行方式）時(shí)，不會(huì)出現(xiàn)軸 間啟動(dòng)延遲。n（6）實(shí)現(xiàn)輸出脈沖高速化和通訊遠(yuǎn)程化：實(shí)現(xiàn)輸出脈沖高速化和通訊遠(yuǎn)程化：QD75的特點(diǎn)的特點(diǎn)名稱QD75P1/QD75P2/QD75P4QD75D1/QD75D2/QD75D4QD74M1/QD75M2/QD75M4速度200kpluse/s1Mpluse/s10Mpluse/s通訊距離2m10m200m講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedQD75的特點(diǎn)的特點(diǎn)n（7）能夠使用智能模塊專用指令：能夠使用智能

8、模塊專用指令：參 數(shù) 初 始 化指令標(biāo)記 ABRST PSTRT TEACH PFWRT用 途絕對(duì)位 置復(fù)位定 軸 啟 動(dòng) PINIT 功能概要執(zhí)行對(duì)QD75指定軸的絕對(duì)復(fù)位執(zhí)行對(duì)QD75指定軸的啟動(dòng)操作執(zhí)行對(duì)QD75指定軸的示教操作將緩沖存儲(chǔ)區(qū)的數(shù)據(jù)寫入閃存將緩沖存儲(chǔ)區(qū)和閃存的參數(shù)初始化示 教閃 存 寫 入講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved3、定位控制的目的與用途、定位控制的目的與用途定位的定義定位的定義 所謂定位控制，是指被加工品或工具等移動(dòng)所謂定位控制，是指被加工品或工具等移動(dòng)體以指定的速度移動(dòng)，正確?？颗c指定目標(biāo)

9、位體以指定的速度移動(dòng)，正確?？颗c指定目標(biāo)位置。置。講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved3、定位控制的目的與用途、定位控制的目的與用途講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved3、定位控制的目的與用途、定位控制的目的與用途講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved程序程序外部外部設(shè)備設(shè)備接口接口GX Configurator-QP內(nèi)存內(nèi)存單元單元PLC CPUQD75定位模塊定位模塊驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)

10、單元伺服電機(jī)伺服電機(jī)偏差偏差計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器數(shù)模數(shù)模轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換器伺服伺服放大器放大器數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)交互交互數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)交互交互數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)交互交互正向運(yùn)正向運(yùn)行脈沖行脈沖串串反向運(yùn)反向運(yùn)行脈沖行脈沖串串接口接口MPG速度控制速度控制反饋脈沖信號(hào)反饋脈沖信號(hào)4、定位控制的工作流程、定位控制的工作流程講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved4、定位控制的工作流程、定位控制的工作流程內(nèi)存內(nèi)存單元單元QD75定位模塊定位模塊伺服電機(jī)伺服電機(jī)MPG驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)單元偏差偏差計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器D/A轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換器伺服伺服放大器放大器接口接口速度控制速度控制脈沖信號(hào)串

11、脈沖信號(hào)串積累脈沖信號(hào)串積累脈沖信號(hào)串和反饋脈沖信號(hào)和反饋脈沖信號(hào)的差值，并發(fā)送的差值，并發(fā)送到到D/A轉(zhuǎn)換器中轉(zhuǎn)換器中反饋脈沖信號(hào)反饋脈沖信號(hào)電機(jī)附帶脈電機(jī)附帶脈沖發(fā)生器產(chǎn)沖發(fā)生器產(chǎn)生與轉(zhuǎn)速成生與轉(zhuǎn)速成比例的反饋比例的反饋脈沖脈沖將差值脈沖信將差值脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為直流號(hào)轉(zhuǎn)化為直流模擬電壓成為模擬電壓成為控制伺服電機(jī)控制伺服電機(jī)的速度指令的速度指令 偏差計(jì)數(shù)器保持一定累偏差計(jì)數(shù)器保持一定累積量，使電機(jī)保持旋轉(zhuǎn)狀積量，使電機(jī)保持旋轉(zhuǎn)狀態(tài)；當(dāng)偏差計(jì)數(shù)器的累積態(tài)；當(dāng)偏差計(jì)數(shù)器的累積脈沖減少時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速變慢，脈沖減少時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速變慢，當(dāng)累積脈沖為當(dāng)累積脈沖為0時(shí)電機(jī)停時(shí)電機(jī)停止旋轉(zhuǎn)止旋轉(zhuǎn)講義講義 Copyr

12、ight 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved4、定位控制的工作流程、定位控制的工作流程對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)速為對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)速為30003000RPMRPM、分辨率為分辨率為131072131072的伺服馬達(dá)，速度（脈的伺服馬達(dá)，速度（脈沖頻率）應(yīng)該設(shè)為多少？沖頻率）應(yīng)該設(shè)為多少？QD75PQD75P的最大輸出頻率為多少？滿足要的最大輸出頻率為多少？滿足要求嗎？如何設(shè)置電子齒輪比？求嗎？如何設(shè)置電子齒輪比？講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved4、定位控制的工作流程、定位控制的工作流程講義講義 Co

13、pyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved5、定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概略、定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概略講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservednQD75的輸出脈沖5、定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概略、定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概略講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved使用滾珠螺桿的定位的移動(dòng)量以及速度5、定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概略、定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)概略講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reservedn

14、位置檢測(cè) A=L/(Rn） mm/pn指令脈沖頻率 Vs=V/A P/Sn偏差計(jì)數(shù)器的脈沖累計(jì)量 =Vs/K P使用滾珠螺桿的定位的移動(dòng)量以及速度講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved6 6、QD75QD75與各設(shè)備間的信號(hào)收發(fā)關(guān)系與各設(shè)備間的信號(hào)收發(fā)關(guān)系講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved6 6、QD75QD75與各設(shè)備間的信號(hào)收發(fā)關(guān)系與各設(shè)備間的信號(hào)收發(fā)關(guān)系講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights R

15、eserved6 6、QD75QD75與各設(shè)備間的信號(hào)收發(fā)關(guān)系與各設(shè)備間的信號(hào)收發(fā)關(guān)系講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved6 6、QD75QD75與各設(shè)備間的信號(hào)收發(fā)關(guān)系與各設(shè)備間的信號(hào)收發(fā)關(guān)系講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved第二章第二章 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)n1、系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)n2、DEMO箱的構(gòu)成講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedPLC CPUQD75模塊模塊GX Devel

16、operGX Configurator-QP伺服電機(jī)伺服電機(jī)伺服單元伺服單元外部信號(hào)外部信號(hào)手動(dòng)脈沖發(fā)生器手動(dòng)脈沖發(fā)生器QD75系列定位系列定位模塊工作結(jié)構(gòu)圖模塊工作結(jié)構(gòu)圖編輯順控程序編輯順控程序和執(zhí)行條件和執(zhí)行條件控制參數(shù)設(shè)置控制參數(shù)設(shè)置定位參數(shù)設(shè)置定位參數(shù)設(shè)置根據(jù)內(nèi)部存儲(chǔ)的順控根據(jù)內(nèi)部存儲(chǔ)的順控程序，向程序，向QD75發(fā)出指發(fā)出指令并檢測(cè)令并檢測(cè)QD75的故障。的故障。接收接收QD75模塊的脈模塊的脈沖指令，并驅(qū)動(dòng)電機(jī)沖指令，并驅(qū)動(dòng)電機(jī)同時(shí)向同時(shí)向QD75發(fā)送準(zhǔn)發(fā)送準(zhǔn)備就緒信號(hào)和零信號(hào)備就緒信號(hào)和零信號(hào)按照伺服指令進(jìn)按照伺服指令進(jìn)行實(shí)際動(dòng)作行實(shí)際動(dòng)作向向QD75輸入啟動(dòng)、輸入啟動(dòng)、停止、限

17、位以及控停止、限位以及控制切換信號(hào)制切換信號(hào)存儲(chǔ)參數(shù)和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)參數(shù)和數(shù)據(jù)按照按照PLC CPU、外部信號(hào)外部信號(hào)或手動(dòng)脈沖信號(hào)向伺服單或手動(dòng)脈沖信號(hào)向伺服單元發(fā)送控制脈沖信號(hào)元發(fā)送控制脈沖信號(hào)發(fā)出脈發(fā)出脈沖信號(hào)沖信號(hào)講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedDEMO箱地址分配箱地址分配電源模塊電源模塊Q02CPU輸入模塊輸入模塊地址：地址：0輸出模塊輸出模塊地址：地址：40QD75P1地址：地址：80講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved軟件使用介紹軟件使用介

18、紹 GX-CONFIGURATOR-QP講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved建立一個(gè)新項(xiàng)目建立一個(gè)新項(xiàng)目講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved建立一個(gè)新項(xiàng)目建立一個(gè)新項(xiàng)目Qd75 type select講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved建立一個(gè)新項(xiàng)目建立一個(gè)新項(xiàng)目講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved通訊設(shè)置通訊

19、設(shè)置講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved通訊設(shè)置通訊設(shè)置Qd75在plc中的地址講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved初始化及初始化及I/0確認(rèn)確認(rèn)初始化講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved初始化及初始化及I/0確認(rèn)確認(rèn)I/OJOG講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved測(cè)試運(yùn)行測(cè)試運(yùn)行講義講義 Copyright

20、2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved測(cè)試運(yùn)行測(cè)試運(yùn)行1、JOG運(yùn)行 速度為200rpm2、原點(diǎn)回歸 先定義dog點(diǎn)講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved監(jiān)控操作監(jiān)控操作講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved監(jiān)控操作監(jiān)控操作講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved幫助功能幫助功能講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 A

21、ll Rights Reserved幫助功能幫助功能講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved幫助功能幫助功能講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reservedn在C盤QD75目錄下建立一個(gè)型號(hào)為QD75P1的新項(xiàng)目testn建立PC機(jī)與定位模塊的通信并確認(rèn)連接n初始化定位模塊并進(jìn)入測(cè)試模式操作 JOG運(yùn)行速度為200RPM 原點(diǎn)回歸操作、熟悉各個(gè)信號(hào)的監(jiān)控*注：原點(diǎn)回歸需要GX-DEVELOPER 輸入輸入DOGDOG、limitlimit信號(hào)信號(hào)，具體如下圖示QD75

22、軟件的操作軟件的操作講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved外部信號(hào)輸入外部信號(hào)輸入(GX編譯）編譯）講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved第三章設(shè)定數(shù)據(jù)的種類與功能第三章設(shè)定數(shù)據(jù)的種類與功能n1、緩沖存儲(chǔ)器的構(gòu)成、緩沖存儲(chǔ)器的構(gòu)成n2、數(shù)據(jù)的類型、數(shù)據(jù)的類型n3、基本參數(shù)介紹、基本參數(shù)介紹n4、QD75模塊的外部信號(hào)模塊的外部信號(hào)n5、demo實(shí)驗(yàn)及相關(guān)參數(shù)實(shí)驗(yàn)及相關(guān)參數(shù)講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Righ

23、ts Reserved1、緩沖存儲(chǔ)器、緩沖存儲(chǔ)器講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved1、緩沖存儲(chǔ)器、緩沖存儲(chǔ)器講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved緩沖存儲(chǔ)器1、緩沖存儲(chǔ)器、緩沖存儲(chǔ)器講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reservedn用用QD75QD75執(zhí)行控制時(shí)所需的參數(shù)和數(shù)據(jù)包括、設(shè)置執(zhí)行控制時(shí)所需的參數(shù)和數(shù)據(jù)包括、設(shè)置數(shù)據(jù)、控制數(shù)據(jù)、監(jiān)視數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)、控制數(shù)據(jù)、監(jiān)視數(shù)據(jù)。2、數(shù)據(jù)的類型、數(shù)據(jù)

24、的類型講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reservedn用用QD75QD75執(zhí)行控制時(shí)所需的參數(shù)和數(shù)據(jù)包括、設(shè)置執(zhí)行控制時(shí)所需的參數(shù)和數(shù)據(jù)包括、設(shè)置數(shù)據(jù)、控制數(shù)據(jù)、監(jiān)視數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)、控制數(shù)據(jù)、監(jiān)視數(shù)據(jù)。2、數(shù)據(jù)的類型、數(shù)據(jù)的類型講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved參數(shù)以及原點(diǎn)回歸取決于定位機(jī)械設(shè)備的設(shè)計(jì)。如何控制定位機(jī)械動(dòng)作，決定了定位數(shù)據(jù)。產(chǎn)品出廠時(shí)，均設(shè)置了初始值。進(jìn)行存儲(chǔ)器的整體清零時(shí)，將保存初始值。設(shè)定方法，除了外圍設(shè)備，還可以通過PLC的順控程序設(shè)定。2、

25、數(shù)據(jù)的類型、數(shù)據(jù)的類型講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved3、基本參數(shù)介紹、基本參數(shù)介紹Pr1 ：?jiǎn)挝辉O(shè)置，用于設(shè)定定位控制時(shí)的指令單位。不同控制軸可 以選擇不同的指令單位。講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservedPr2 電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈脈沖發(fā)生器發(fā)出的脈沖被反饋回放 大器的個(gè)數(shù)。Pr3 電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈相當(dāng)?shù)奈灰屏?。Pr4 單位倍率。（當(dāng)移動(dòng)量超過設(shè)定范圍時(shí)，能夠提 高設(shè)定范圍的倍率)P2P4 這些參數(shù)定義了QD75輸出脈沖串內(nèi)各個(gè)單脈沖實(shí)現(xiàn)的位移 量。(詳見教

26、程43) 3、基本參數(shù)介紹、基本參數(shù)介紹講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved脈沖輸出模式選擇脈沖輸出模式選擇（1 1）PLS/SIGNPLS/SIGN（2 2）CW/CCWCW/CCW（3 3）A A相相/ /B B相模式相模式3、基本參數(shù)介紹、基本參數(shù)介紹講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reservedn（4 4）旋轉(zhuǎn)方向選擇（利用）旋轉(zhuǎn)方向選擇（利用JOGJOG實(shí)現(xiàn)）實(shí)現(xiàn)）3、基本參數(shù)介紹、基本參數(shù)介紹講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技

27、術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservednPr9、Pr10加減速時(shí)間的設(shè)定及定義。3、基本參數(shù)介紹、基本參數(shù)介紹定位速度低于Pr.8的設(shè)定值，則實(shí)際加減速時(shí)間低于定義時(shí)間。講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved4、QD75模塊的外部信號(hào)模塊的外部信號(hào)使用QD75P1/QD75D1時(shí)輸入輸出接口的信號(hào)如下：講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved4、QD75模塊的外部信號(hào)模塊的外部信號(hào)nQD75P和QD75D的輸出方式不同，具體如下：講義講義 Cop

28、yright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reservedn軸1的JOG運(yùn)行n1、相關(guān)參數(shù)的設(shè)定4 4、demodemo實(shí)驗(yàn)及相關(guān)參數(shù)實(shí)驗(yàn)及相關(guān)參數(shù)講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved軸軸1 1的的JOGJOG運(yùn)行運(yùn)行n2、智能模塊直接訪問軟元件功能 指定方法：U(智能模塊/特殊模塊的地址)G 緩沖存儲(chǔ)區(qū)的地址 程序舉例：XO置on后，把10000存入緩沖區(qū) 1518（JOG 速度） 端子定義：X0(正轉(zhuǎn)JOG Y88) X1(反轉(zhuǎn)JOG Y89) X2(位移量的切換）講義講義 Copyr

29、ight 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reservedn3 3、QD75QD75使用輸入輸出各使用輸入輸出各3232個(gè)點(diǎn)于個(gè)點(diǎn)于PLCPLC進(jìn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù) 交換。其列表如下：交換。其列表如下：軸軸1 1的的JOGJOG運(yùn)行運(yùn)行講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights ReservednQD75與PLC CPU之間的I/O一覽表軸軸1 1的的JOGJOG運(yùn)行運(yùn)行注：詳細(xì)請(qǐng)參考Page 310 一覽表講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reservedn4、

30、基本程序框架doglsnlsp Qd75 readyPlc ready。 順控結(jié)束軸軸1 1的的JOGJOG運(yùn)行運(yùn)行講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reservedn實(shí)驗(yàn)操作（實(shí)驗(yàn)6.11.4）n故障代碼顯示及故障復(fù)位（自動(dòng)刷新地址設(shè)置） D106的設(shè)置 G1052的設(shè)置n軸1當(dāng)前位置的讀取軸軸1 1的的JOGJOG運(yùn)行運(yùn)行注：詳細(xì)請(qǐng)參考Page 623 實(shí)驗(yàn)6.11.16.11.4講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reservedq1、相關(guān)參數(shù)的設(shè)定 OPR（Pr:43)的設(shè)

31、定方法可以分為五種。軸軸1 1的原點(diǎn)回歸的原點(diǎn)回歸講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reservedn1、相關(guān)參數(shù)的設(shè)定 不會(huì)給機(jī)械系統(tǒng)帶來負(fù)擔(dān)，也不必象近點(diǎn)DOG方式那樣，去注意近點(diǎn)DOG的位置和長(zhǎng)度。軸軸1 1的原點(diǎn)回歸的原點(diǎn)回歸講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved軸軸1 1的原點(diǎn)回歸的原點(diǎn)回歸其他原點(diǎn)回歸參數(shù)講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reservedn原點(diǎn)重試的時(shí)序圖軸軸1 1的原點(diǎn)回歸的原點(diǎn)回

32、歸近點(diǎn)dog限位開關(guān)講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reservedn2、定位啟動(dòng)專用指令PSTRT軸軸1 1的原點(diǎn)回歸的原點(diǎn)回歸講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reservedn填寫原點(diǎn)回歸相應(yīng)參數(shù)n按照實(shí)驗(yàn)6.11.5順控程序編譯n以回歸方式1、4運(yùn)行原點(diǎn)回歸n原點(diǎn)回歸重試n不使用專用指令編譯程序注： 詳細(xì)請(qǐng)參考Page 626 原點(diǎn)回歸指令參考常用 緩沖存儲(chǔ)器列表 P3-19軸軸1 1的原點(diǎn)回歸的原點(diǎn)回歸講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reservedn1、定位數(shù)據(jù)區(qū)域的構(gòu)成定位數(shù)據(jù)的起動(dòng)程序定位數(shù)據(jù)的起動(dòng)程序講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reserved定位數(shù)據(jù)的起動(dòng)程定位數(shù)據(jù)的起動(dòng)程序序定位數(shù)據(jù)設(shè)置項(xiàng)目定位數(shù)據(jù)設(shè)置項(xiàng)目Da1Da1Da5Da5如下圖示如下圖示講義講義 Copyright 2006 三菱電機(jī)上海FA技術(shù)服務(wù)中心 All Rights Reservedn2 2、定位數(shù)據(jù)設(shè)置在、定位數(shù)據(jù)設(shè)置在QPQP軟件中的應(yīng)用軟件中的應(yīng)用定位數(shù)據(jù)的起動(dòng)程序定位