MOTOMAN機(jī)器人培訓(xùn)教材

1、MOTOMAN初學(xué) 教程 制作人：孫麗娜安全篇n安全在生產(chǎn)中是最重要的，無(wú)論是自身的安全，還是他人及設(shè)備的安全都很重要，所以在這里我們把安全放在首位n首先我們來(lái)介紹一下在生產(chǎn)操作中應(yīng)注意哪些安全問(wèn)題，應(yīng)該怎么解決。安全n確保安全 ，n機(jī)器人與其他機(jī)械設(shè)備的要求通常不同，如果大動(dòng)作范圍，快速的操作，手臂的快速運(yùn)動(dòng)等，這些都會(huì)造成安全隱患，所以說(shuō)安全最重要，首先要保證自己的人身安全，和設(shè)備的安全。n右圖為安全注意事項(xiàng)n危險(xiǎn)，誤操作時(shí)有危險(xiǎn)可能發(fā)生死亡或重傷害事故。n注意，可能發(fā)生中等傷害或輕傷事故。n強(qiáng)制，必須遵守的事項(xiàng)。n禁止，禁止的事項(xiàng)。安全n操作機(jī)器人前，按下DX100及示教編程器上的急停鍵

2、，并確認(rèn)伺服電源被切斷。伺服電源被切斷后，示教編程器上的伺服通的燈熄滅。n在緊急情況下，若不能及時(shí)制動(dòng)機(jī)器人，則可能引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞事故，n按急停鍵 n在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí)，要遵循以下事項(xiàng)：n-保持從正面觀看機(jī)器人。n-遵守操作步驟。n-考慮機(jī)器人突然向自己所處方位運(yùn)動(dòng)時(shí)的應(yīng)變方案。n-確保設(shè)置躲避場(chǎng)所，以防萬(wàn)一。n在進(jìn)行以下作業(yè)時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍有沒(méi)有人。n-DX100接通電源時(shí)。n-用示教編程器。操作機(jī)器人時(shí)。n-試運(yùn)行時(shí)n-自動(dòng)再現(xiàn)時(shí)。n不慎進(jìn)入與機(jī)器人發(fā)生接觸時(shí)或發(fā)生異常，也請(qǐng)立即按下急停鍵。安全n右圖為急停按鈕所在的位子。 n視角編輯器與控制柜的右上角。安全篇-關(guān)于

3、人員的安全 ！注意n絕不要倚靠在 NX100 或其他控制柜上；不要隨意地按動(dòng)操作鍵。 在操作期間，絕不允許非工作人員觸動(dòng) NX100。安全篇-電源的接通和斷開(kāi)-伺服電源的接通n再現(xiàn)模式的時(shí)候n關(guān)閉安全欄時(shí)，按下示教編程器的（伺服準(zhǔn)備）就接通了伺服電源，接通后伺服通燈亮。（注意:安全欄打開(kāi)時(shí)伺服電源不能接通）n示教模式的時(shí)候n1，按住示教編程器的（伺服準(zhǔn)備）按鈕，點(diǎn)亮（伺服通燈）n2，握住視角編輯器的安全開(kāi)關(guān)，接通伺服電源，視角編程器的（伺服通）燈點(diǎn)亮。安全篇-電源的接通和斷開(kāi)-電源斷開(kāi)n伺服電源切斷（急停）n按下急停，伺服電源被切斷，不能進(jìn)行機(jī)器人的操作n主電源切斷nDX100前面的主電源開(kāi)關(guān)

4、旋轉(zhuǎn)到OFF側(cè)，主電源被切斷。n如右圖所示1 安全n1.5 機(jī)器人的安全注意事項(xiàng)機(jī)器人的安全注意事項(xiàng)n1.5.1 安裝及配線安全安裝及配線安全n選擇一個(gè)區(qū)域安裝機(jī)器人，并確認(rèn)此區(qū)域足夠大，以確保裝有工具的機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)碰著墻、安全圍欄或控制柜。n接地工程要遵守電氣設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)及內(nèi)線規(guī)章制度。搬運(yùn)時(shí)注意n機(jī)器人本體盡可能用天車(chē)來(lái)搬。n搬運(yùn)時(shí)盡可能按照機(jī)器人出廠姿態(tài)，（空間小，繩不會(huì)碰到電纜）n起吊NX100 時(shí)，請(qǐng)檢查下列事項(xiàng):n如果在安裝前需臨時(shí)保管機(jī)器人，則應(yīng)將其放在穩(wěn)固的平面上，并采取措施以防非工作人員隨意觸動(dòng)。 !注意 n確認(rèn)有足夠的空間來(lái)維修機(jī)器人、 NX100 和其它外圍設(shè)備。n為了確

5、保安全, 一定要在能看得見(jiàn)機(jī)器人的位置進(jìn)行操作。n NX100 應(yīng)安裝在機(jī)器人動(dòng)作范圍的安全圍欄之外。n針對(duì)各種機(jī)器人，應(yīng)按說(shuō)明書(shū)中規(guī)定的螺栓大小及類(lèi)型來(lái)安裝機(jī)器人. !注意n設(shè)定后將NX100 的位置固定。n為NX100 配線前須熟悉配線圖，配線須按配線圖進(jìn)行。n在進(jìn)行NX100 與機(jī)器人、外圍設(shè)備間的配線及配管時(shí)須采取防護(hù)措施，如將管、線或電纜從坑內(nèi)穿過(guò)或加保護(hù)蓋予以遮蓋，以免被人踩壞或被叉車(chē)輾壓而壞。安全篇-關(guān)于MOTOMAN 的安全事項(xiàng) 1 安全1 安全n1.5.3 操作安全操作安全n當(dāng)往機(jī)器人上安裝一個(gè)工具時(shí)，務(wù)必先切斷(OFF) 控制柜及所裝工具上的電源并鎖住其電源開(kāi)關(guān)，而且要掛一

6、個(gè)警示牌。n絕不要超過(guò)機(jī)器人的允許范圍 。n無(wú)論何時(shí)如有可能的話, 應(yīng)在作業(yè)區(qū)外進(jìn)行示教工作。n當(dāng)在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行示教工作時(shí)，則應(yīng)遵守下列警示: - 始終從機(jī)器人的前方進(jìn)行觀察。 - 始終按預(yù)先制定好的操作程序進(jìn)行操作。 - 始終具有一個(gè)當(dāng)機(jī)器人萬(wàn)一發(fā)生未預(yù)料的動(dòng)作而進(jìn)行躲避的想法。 - 確保您自己在緊急的情況下有退路1 安全n在操作機(jī)器人前，應(yīng)先按NX100 前門(mén)及示教編程器右上方的急停鍵，以檢查“伺服準(zhǔn)備”的指示燈是否熄滅，并確認(rèn)其電源確已關(guān)閉。n在執(zhí)行下列操作前，應(yīng)確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)任何人： - 接通NX100 的電源時(shí)。 - 用示教編程器移動(dòng)機(jī)器人時(shí)。 - 試運(yùn)行時(shí)。 - 再

7、現(xiàn)操作時(shí)。1 安全 ！注意n示教機(jī)器人前先執(zhí)行下列檢查步驟。n示教編程器使用完畢后, 務(wù)必掛回到NX100 控制柜的鉤子上。2 產(chǎn)品確認(rèn)n2.1 裝箱內(nèi)容確認(rèn)裝箱內(nèi)容確認(rèn)n產(chǎn)品到達(dá)后請(qǐng)清點(diǎn)其發(fā)貨清單，標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)貨清單中包括下列5 項(xiàng)內(nèi)容： 機(jī)器人 NX100 控制柜 示教編程器 供電電纜( 機(jī)器人與NX100 間的電纜) 全套說(shuō)明書(shū)（光盤(pán)）2 產(chǎn)品確認(rèn)n2.2 訂貨號(hào)確認(rèn)訂貨號(hào)確認(rèn)n確認(rèn)機(jī)器人與NX100 上的訂貨號(hào)是否一致。3 安裝n3.1 搬運(yùn)方法搬運(yùn)方法n3.1.1 用吊車(chē)搬運(yùn)控制柜用吊車(chē)搬運(yùn)控制柜n3.1.2 用叉車(chē)搬運(yùn)控制柜用叉車(chē)搬運(yùn)控制柜 確認(rèn)有一個(gè)安全的作業(yè)環(huán)境，使NX100 能被

8、安全的搬運(yùn)到安裝場(chǎng)地。 通知在叉車(chē)路經(jīng)地區(qū)工作的人員，請(qǐng)他們注意控制柜正在搬運(yùn)過(guò)程中。. 搬運(yùn)時(shí)應(yīng)避免控制柜移位或傾倒。. 搬運(yùn)控制柜時(shí)應(yīng)盡可能地放低其高度位置。 搬運(yùn)期間應(yīng)避免振動(dòng)、摔落或撞擊控制柜。3 安裝n3.2 安裝場(chǎng)所和環(huán)境安裝場(chǎng)所和環(huán)境 安裝NX100 前安裝地點(diǎn)必須符合下列條件： 操作期間其環(huán)境溫度應(yīng)在0 至 45 C (32至 113F)之間 ；搬運(yùn)及維修期間應(yīng)為 -10至 60C (14至140F) 。 濕度必須低于結(jié)露點(diǎn)( 相對(duì)濕度 10% 以下)。 灰塵、粉塵、油煙、水較少的場(chǎng)所。 作業(yè)區(qū)內(nèi)不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。 對(duì)NX100 的振動(dòng)或沖擊能量小的場(chǎng)所( 振動(dòng)

9、在0.5G 以下）。 附近應(yīng)無(wú)大的電器噪音源（如氣體保護(hù)焊(TIG) 設(shè)備等）。 沒(méi)有與移動(dòng)設(shè)備( 如叉車(chē)) 碰撞的潛在危險(xiǎn)。3 安裝n3.3 安裝位置安裝位置 NX100 控制柜應(yīng)安裝在機(jī)器人動(dòng)作范圍之外( 安全圍欄之外)。 NX100 控制柜應(yīng)安裝在能看清機(jī)器人動(dòng)作的位置。 NX100 控制柜應(yīng)安裝在便于打開(kāi)門(mén)檢查的位置。 安裝NX100 控制柜至少要距離墻壁500 mm, 以保持維護(hù)通道暢通。4 配線n4.1 電纜連接的注意事項(xiàng)電纜連接的注意事項(xiàng)n連接控制柜與外圍設(shè)備間的電纜是低壓電纜。控制柜的信號(hào)電纜要遠(yuǎn)離主電源電路，高壓電源線路不與控制柜的信號(hào)電纜平行。n確認(rèn)插座和電纜編號(hào)，防止錯(cuò)誤

10、的連接引設(shè)備的損壞。n連接電纜時(shí)要讓所有非工作人員撤離現(xiàn)場(chǎng)。 要把所有電纜安放在地下帶蓋的電纜溝中。n4.2 供電電源供電電源n4.2.1 三相電源三相電源n三相電源是由交流200V,50Hz 和交流220V,50/60Hz 組成。波動(dòng)范圍（+10%-15%）n當(dāng)存在有臨時(shí)性的電源頻率中斷或電壓下降時(shí), 停電處理電路動(dòng)作和伺服電源切斷。n將控制柜電源連接到一個(gè)電壓波動(dòng)小的穩(wěn)定輸入電源上去。4 配線n4.2.4 一次側(cè)電源開(kāi)關(guān)的安裝一次側(cè)電源開(kāi)關(guān)的安裝n上表列出了最大負(fù)載值 ( 有效載荷、操作速度和頻率等) 時(shí)的容量，但電源容量是取決于工作狀況而有所不同的。n選擇變壓器所需的資料請(qǐng)向本公司銷(xiāo)售部

11、門(mén)咨詢。4 配線n4.3 連接方法連接方法n4.3.1 一次側(cè)電源的連接一次側(cè)電源的連接n1. 打開(kāi)NX100 的前門(mén)4 配線n2. 確認(rèn)主電源已關(guān)閉。n3. 在NX100 頂部或左側(cè)的板上鉆一個(gè)孔，以便電源電纜從此穿過(guò)。n將電纜與板固定牢靠，以免移位或脫落。n(1) 將NX100 左上側(cè)斷路器的蓋子拔出。n(2) 連接地線以減少噪聲和防止電擊。n1) 將地線連接到NX100 左上側(cè)開(kāi)關(guān)上的接地端子( 螺釘) 上。n2) 按照所有相關(guān)的國(guó)家和地方 電工規(guī)程進(jìn)行接地，地線必須大于 或等于8.0 mm2 。n(3) 連接一次側(cè)電源電纜。n(4) 安裝蓋子。4 配線n4.3.2 連接供電電纜連接供電

12、電纜n1. 拆去包裝，取出供電電纜，將電纜連接到NX100 側(cè)面的插座上。n2. 將機(jī)器人與NX100 連接。n3. 關(guān)閉NX100 的門(mén)。n4.3.3 連接示教編程器連接示教編程器n將示教編程器的電纜連接到控制柜門(mén)右下側(cè)的插座上。完完 成成安全篇-動(dòng)作確認(rèn)-軸動(dòng)作n通過(guò)按動(dòng)示教器上的每個(gè)軸操作鍵，使機(jī)器人的每個(gè)軸產(chǎn)生所需的動(dòng)作。n右圖表明了每個(gè)軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的示意動(dòng)作。nS-1, L-2 , U-3 , R-4 , B-5 ,nT-6, nS,本體回轉(zhuǎn)nL,下臂前后擺動(dòng)nU,上臂上下擺動(dòng)nR,上臂回轉(zhuǎn)nB,手腕上下擺動(dòng)nT,手腕回轉(zhuǎn)nE,下臂回轉(zhuǎn)5 電源的接通與切斷n5.1 接通主電源接通

13、主電源n5.1.1 初始化診斷初始化診斷n5.1.2 初始化診斷完成時(shí)的狀態(tài)初始化診斷完成時(shí)的狀態(tài)5 電源的接通與切斷n5.2 接通伺服電源接通伺服電源n5.2.1 再現(xiàn)模式時(shí)再現(xiàn)模式時(shí)n5.2.2 示教模式時(shí)示教模式時(shí)5 電源的接通與切斷n5.3 切斷電源切斷電源n5.3.1 切斷伺服電源切斷伺服電源 ( 急停急停)n5.3.2 切斷主電源切斷主電源動(dòng)作確認(rèn)n每個(gè)軸在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候要注意機(jī)器人在有沒(méi)有人員，和自身的位置。n注意每個(gè)軸的限位情況6 動(dòng)作確認(rèn)n6.1 軸的動(dòng)作軸的動(dòng)作n下圖表明了每個(gè)軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的動(dòng)作示意。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系I6 動(dòng)作確認(rèn)6 動(dòng)作確認(rèn)1 NX100 的介紹n1.

14、1 NX100 控制柜外觀控制柜外觀入門(mén)篇-簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟-示教的基本步驟n示教前的準(zhǔn)備n開(kāi)始示教前，把動(dòng)作模式設(shè)定為示教模式。n輸入程序名n1.確認(rèn)示教編程器上的模式按鈕對(duì)準(zhǔn)TEACH,設(shè)定為示教模式。n2.按伺服準(zhǔn)備建n 伺服電源接通的燈開(kāi)始閃爍。如果不按伺服準(zhǔn)備鍵，即使按住安全開(kāi)關(guān)，伺服電源也不會(huì)接通。n3.在主菜單選擇程序，然后在子菜單選擇新建程序n4.顯示新建程序后，按選擇鍵。n5.顯示字符輸入畫(huà)面后，輸入程序名。（例如TEST）n6.把光標(biāo)移到字母T上按選擇鍵，同樣方法選擇E,S,T。也可以用手直接在顯示器上輸入n7.按回車(chē)鍵進(jìn)行登錄。n8.光標(biāo)移動(dòng)到”執(zhí)行”上,按選擇鍵，程

15、序“TEST”被登錄，畫(huà)面上顯示該程序，“NOP”和“END”命令自動(dòng)生成。入門(mén)篇-簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟-示教的基本步驟n為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)命令編成程序，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的命令就是移動(dòng)命令，在移動(dòng)命令中，記錄有移動(dòng)到的位置，插補(bǔ)方式，再現(xiàn)速度等，因?yàn)镈X100所使用的INFORMIII語(yǔ)言主要的移動(dòng)命令都以“MOV”開(kāi)頭，所以也把移動(dòng)命令叫做“mov”命令。n例如， MOVJ VJ=50.00n MOVL V=1122 PL=1入門(mén)篇-示教-最初程序點(diǎn)與最后程序點(diǎn)的重合方法入門(mén)篇-示教-確認(rèn)程序點(diǎn)前進(jìn)與后退入門(mén)篇-示教-確認(rèn)程序點(diǎn)入門(mén)篇-示教-前進(jìn)/ 后退的自由曲線動(dòng)作

16、入門(mén)篇-示教-手動(dòng)速度的選擇入門(mén)篇-示教-手動(dòng)速度的選擇操作篇-示教編程器的認(rèn)識(shí)及了解n右圖為示教編輯器的外觀1 NX100 的介紹n1.2.2 鍵的表示鍵的表示 文字鍵n文字鍵用 表示，例如： 用 回車(chē) 來(lái)表示。 圖形鍵n 光標(biāo) 急停鍵 直接打開(kāi)鍵 翻頁(yè)鍵 軸操作鍵與數(shù)值鍵 同時(shí)按鍵 轉(zhuǎn)換+ 坐標(biāo)1 NX100 的介紹n1.2.4 示教編程器的畫(huà)面顯示示教編程器的畫(huà)面顯示n5 個(gè)顯示區(qū)1 NX100 的介紹n主菜單區(qū)n狀態(tài)顯示區(qū)(1)可進(jìn)行軸操作的軸組 (2)動(dòng)作坐標(biāo)系 1 NX100 的介紹 (3)手動(dòng)速度 (4)安全模式（6）執(zhí)行中的狀態(tài) （7） 翻頁(yè) （5）動(dòng)作循環(huán) 1 NX100 的

17、介紹n1.3 模式模式nNX100 控制柜有以下三種動(dòng)作模式。 示教模式 再現(xiàn)模式 遠(yuǎn)程模式n1.4 安全模式安全模式 操作模式 編輯模式 管理模式1 NX100 的介紹n1 在主菜單中選擇 系統(tǒng)信息 2 選擇 安全模式3 選擇需要的安全模式 出廠時(shí)，用戶口令設(shè)定如下： 編輯模式： 00000000 管理模式： 999999994 輸入所需的用戶口令5 按 回車(chē)鍵n1.4.2 安全模式的變更安全模式的變更3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟n3.1 示教的基本步驟示教的基本步驟n3.1.1 示教前的準(zhǔn)備示教前的準(zhǔn)備l確認(rèn)示教編程器上的模式旋鈕對(duì)準(zhǔn)“TEACH”，設(shè)定為示教模式。l按 伺服準(zhǔn)備 鍵。l在主菜

18、單選擇 程序 ，然后在子菜單選擇 新建程序。3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟4. 顯示新建程序畫(huà)面后，按 選擇 鍵。5. 顯示字符輸入畫(huà)面后，輸入程序名?，F(xiàn)以“TEST”為程序名舉 例說(shuō)明如下。3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟7. 按 回車(chē) 鍵進(jìn)行登錄。8. 光標(biāo)移動(dòng)到“執(zhí)行”上，按 選擇 鍵，程序“TEST”被登錄，畫(huà)面上顯示該程序，“NOP”和“END”命令自動(dòng)生成。3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟n3.1.2 示教的基本步驟示教的基本步驟n為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)命令編成程序?？刂茩C(jī)器人運(yùn)動(dòng)的命令就是移動(dòng)命令。在移動(dòng)命令中，記錄有移動(dòng)到的位置、插補(bǔ)方式、再現(xiàn)速度等。n因?yàn)镹X100 所使用的

19、INFORMIII 語(yǔ)言主要的移動(dòng)命令都以“MOV”開(kāi)頭，所以也把移動(dòng)命令叫做“MOV 命令”。n MOVJ VJ=50.00 MOVL V=1122 PL=13 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟n3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟n 示教一個(gè)程序3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟n程序點(diǎn) 1 - 開(kāi)始位置1 握住安全開(kāi)關(guān)，接通伺服電源，機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài)。2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到開(kāi)始位置，開(kāi)始位置請(qǐng)?jiān)O(shè)置在安全并適合作業(yè)準(zhǔn)備的位置。3. 按 插補(bǔ)方式 鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)。輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令“MOVJ.”。3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟4. 光標(biāo)放在行號(hào)0000 處，按 選擇 鍵。5.把光標(biāo)移到右邊的速

20、度“VJ=*.*”上，按 轉(zhuǎn)換 鍵的同時(shí)按 光標(biāo)鍵 ，設(shè)定再現(xiàn)速度。試設(shè)定速度為 50%。6. 按 回車(chē) 鍵，輸入程序點(diǎn)1 （行0001）。3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟n程序點(diǎn) 2 - 作業(yè)開(kāi)始位置附近n決定機(jī)器人作業(yè)姿態(tài)1. 用軸操作鍵，使機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)。2. 按 回車(chē) 鍵，輸入程序點(diǎn)2 （行0002）。3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟n程序點(diǎn) 3 - 作業(yè)開(kāi)始位置n保持程序點(diǎn)2 的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開(kāi)始位置。1. 按手動(dòng)速度 高 或 低 鍵，直到在狀態(tài)顯示區(qū)域顯示中速2. 保持程序點(diǎn)2 的姿態(tài)不變，按 坐標(biāo) 鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)系，用軸操作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開(kāi)始位置。3. 光標(biāo)在行號(hào)

21、0002 處，按 選擇 鍵。3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟4. 把光標(biāo)移到右邊的速度“VJ=*.*”上，按 轉(zhuǎn)換 鍵的同時(shí)按 光標(biāo)鍵 上下，設(shè)定再現(xiàn)速度。直到設(shè)定速度為 12.50%。5. 按 回車(chē) 鍵，輸入程序點(diǎn)3 （行0003）3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟n程序點(diǎn) 4 - 作業(yè)結(jié)束位置n指定作業(yè)結(jié)束位置。1. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到焊接作業(yè)結(jié)束位置。從作業(yè)開(kāi)始位置到 結(jié)束位置，不必精確沿焊縫移動(dòng)，為了不碰撞工件，移動(dòng)軌跡可遠(yuǎn)離工件。2. 按 插補(bǔ)方式 鍵，插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)（MOVL）。3. 光標(biāo)在行號(hào)0003 處，按 選擇 鍵。3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟4. 把光標(biāo)移到右邊的速度“V=*.*”

22、上，按 轉(zhuǎn)換 鍵的同時(shí)按 光標(biāo)鍵 上下，設(shè)定再現(xiàn)速度。直到設(shè)定速度為 138 cm/ 分。5. 按 回車(chē) 鍵，輸入程序點(diǎn)4 （行0004）。3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟程序點(diǎn) 5 - 不碰觸工件、夾具的位置1. 按手動(dòng)速度 高 鍵，設(shè)定為高速。 2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到不碰觸夾具的位置。 3. 按 插補(bǔ)方式 鍵，設(shè)定插補(bǔ)方式為關(guān)節(jié)插補(bǔ)（MOVJ）。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟4. 光標(biāo)在行號(hào)0004 上，按 選擇 鍵。5. 把光標(biāo)移到右邊的速度VJ=12.50上,按轉(zhuǎn)換鍵的同時(shí)按光標(biāo) 鍵 上下, 直到出現(xiàn)希望的速度。把再現(xiàn)速度設(shè)定為50%。6. 按 回車(chē) 鍵，輸入程序點(diǎn)5 （行0005）。3

23、簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟n程序點(diǎn) 6 - 開(kāi)始位置附近1. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到開(kāi)始位置附近。2. 按 回車(chē) 鍵，輸入程序點(diǎn)6 （行0006）。3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟n最初的程序點(diǎn)和最后的程序點(diǎn)重合1. 把光標(biāo)移動(dòng)到程序點(diǎn)1 ( 行0001)。2. 按 前進(jìn) 鍵，機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)1。3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟3. 把光標(biāo)移動(dòng)到程序點(diǎn)6 ( 行0006)。4. 按 修改 鍵。5. 按 回車(chē)鍵，程序點(diǎn)6的位置被修改到與程序點(diǎn)1相同的位置。3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟3.1.3 軌跡的確認(rèn)軌跡的確認(rèn)1. 把光標(biāo)移到程序點(diǎn)1 ( 行0001 ).2. 按手動(dòng)速度的 高 或 低 鍵，設(shè)定速度為中。3. 按

24、 前進(jìn) 鍵，通過(guò)機(jī)器人的動(dòng)作確認(rèn)各程序點(diǎn)。每按一次 前進(jìn) 鍵，機(jī)器人移動(dòng)一個(gè)程序點(diǎn)。4. 程序點(diǎn)確認(rèn)完成后，把光標(biāo)移到程序起始處。5. 最后我們來(lái)試一試所有程序點(diǎn)的連續(xù)動(dòng)作。按下 聯(lián)鎖 鍵的同時(shí)，按 試運(yùn)行 鍵，機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn)，一個(gè)循環(huán)后停止運(yùn)行3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟n3.1.4 程序的修改程序的修改n插入程序點(diǎn)1. 按 前進(jìn) 鍵，把機(jī)器人移到程序點(diǎn)5。2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移至欲插入的位置。3. 按 插入 鍵。4. 按 回車(chē) 鍵，完成程序點(diǎn)的插入。所插入的程序點(diǎn)之后的各程 序點(diǎn)序號(hào)自動(dòng)加1。3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟n刪除程序點(diǎn)1. 按 前進(jìn) 鍵，把機(jī)器人移到要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)。2.

25、 確認(rèn)光標(biāo)位于要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)處，按下 刪除 鍵。3. 按 回車(chē) 鍵。程序點(diǎn)被刪除。3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟n修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)n1. 連續(xù)按 前進(jìn) 鍵，把光標(biāo)移至待修改的程序點(diǎn)2 處。每 按一次 前進(jìn)，機(jī)器人移動(dòng)一個(gè)程序點(diǎn)。n2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移至修改后的位置。n3. 按 修改 鍵。n4. 按 回車(chē) 鍵，程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改。3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟n修改程序點(diǎn)之間的速度n試著把從程序點(diǎn)3 到程序點(diǎn)4 的速度放慢。n1. 把光標(biāo)移到程序點(diǎn)4 處。n2. 把光標(biāo)移動(dòng)到命令區(qū)，按 選擇 鍵。n3. 把光標(biāo)移到右邊的速度“V=138”上, 按 轉(zhuǎn)換 鍵的同時(shí)按光標(biāo)n鍵上下, 直到出現(xiàn)希望的

26、速度。把再現(xiàn)速度設(shè)定為 66cm/ 分。n4. 按 回車(chē) 鍵，速度修改完成。3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟n3.2 再現(xiàn)再現(xiàn)n3.2.1 再現(xiàn)前的準(zhǔn)備再現(xiàn)前的準(zhǔn)備 把光標(biāo)移到程序開(kāi)頭。 用軸操作鍵把機(jī)器人移到程序點(diǎn)1。n3.2.2 再現(xiàn)步驟再現(xiàn)步驟n1. 把示教編程器上的模式旋鈕設(shè)定在“PLAY”上。成為再現(xiàn)模式。n2. 按 伺服準(zhǔn)備 鍵，接通伺服電源。n3. 按 啟動(dòng) 鍵。 機(jī)器人把示教過(guò)的程序運(yùn)行一個(gè)循環(huán)后停止。3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟n3.3 弧焊弧焊n3.3.1 程序舉例程序舉例3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟n3.5 通用通用n3.5.1 程序舉例程序舉例 機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)器人培訓(xùn) CCDZ孫麗娜 2

27、 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n2.1 機(jī)器人軸與坐標(biāo)系n機(jī)器人各軸的名稱(chēng)機(jī)器人各軸的名稱(chēng)2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系n直角坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系n圓柱坐標(biāo)系圓柱坐標(biāo)系n工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系n用戶坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n2.2 基本操作n2.2.1 坐標(biāo)系的選擇n關(guān)節(jié)關(guān)節(jié) 直角（圓柱）直角（圓柱） 工具工具 用戶用戶2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n2.2.2 手動(dòng)速度的選擇n用手動(dòng)速度鍵進(jìn)行選擇用手動(dòng)速度鍵進(jìn)行選擇n按手動(dòng)速度按手動(dòng)速度 高高 鍵，每按一次，手動(dòng)速度按以下順序變化：鍵，每按一次，手動(dòng)速度按以下順序變化： 微動(dòng)、低、中、微動(dòng)、低、中

28、、高。高。n按手動(dòng)速度按手動(dòng)速度 低低 鍵，每按一次，手動(dòng)速度按以下順序變化：鍵，每按一次，手動(dòng)速度按以下順序變化： 高、中、低、微高、中、低、微動(dòng)。動(dòng)。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n2.3 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n2.4 直角坐標(biāo)系2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n2.5 圓柱坐標(biāo)系2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n2.6 工具坐標(biāo)系n2.6.1 軸動(dòng)作n工具坐標(biāo)系把機(jī)器人腕部法蘭盤(pán)所握工具的有效方向定為工具坐標(biāo)系把機(jī)器人腕部法蘭盤(pán)所握工具的有效方向定為Z 軸，把坐標(biāo)軸，把坐標(biāo) 定義在工具尖端點(diǎn)，所以工具坐標(biāo)的方向隨腕部的移動(dòng)而發(fā)生變化。定義在工具尖端點(diǎn)，所以工具坐標(biāo)

29、的方向隨腕部的移動(dòng)而發(fā)生變化。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n工具坐標(biāo)的移動(dòng)，以工具的有效方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，與機(jī)器人的位置、姿勢(shì)無(wú)關(guān)，所工具坐標(biāo)的移動(dòng)，以工具的有效方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，與機(jī)器人的位置、姿勢(shì)無(wú)關(guān)，所以進(jìn)行相對(duì)于工件不改變工具姿勢(shì)的平行移動(dòng)操作時(shí)最為適宜。以進(jìn)行相對(duì)于工件不改變工具姿勢(shì)的平行移動(dòng)操作時(shí)最為適宜。n建立工具坐標(biāo)系的主要目的把控制點(diǎn)轉(zhuǎn)移到工具的尖端點(diǎn)上。建立工具坐標(biāo)系的主要目的把控制點(diǎn)轉(zhuǎn)移到工具的尖端點(diǎn)上。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n2.7工具尺寸的設(shè)定n2.7.1 工具文件的登錄n工具文件的個(gè)數(shù)工具文件的個(gè)數(shù)n輸入坐標(biāo)值輸入坐標(biāo)值2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟操

30、作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明1選擇主菜單的選擇主菜單的機(jī)器人機(jī)器人2選擇選擇 工具工具S2C333:指定工具號(hào)切換（指定工具號(hào)切換（1：可切換；：可切換；0：不可切換）：不可切換）2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明3選擇想要的工具號(hào)選擇想要的工具號(hào)4選擇要輸入坐標(biāo)值的軸選擇要輸入坐標(biāo)值的軸進(jìn)入輸入數(shù)值狀態(tài)進(jìn)入輸入數(shù)值狀態(tài)5輸入坐標(biāo)值輸入坐標(biāo)值6按按 回車(chē)回車(chē)鍵鍵2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n2.7.2工具校驗(yàn)n工具校驗(yàn)工具校驗(yàn)n工具校驗(yàn)是可以簡(jiǎn)單和正確的進(jìn)行尺寸信息輸入的功能。使用此功能可自動(dòng)算工具校驗(yàn)是可以簡(jiǎn)單和正確的進(jìn)行尺寸信息輸入的

31、功能。使用此功能可自動(dòng)算出工具控制點(diǎn)的位置，輸入到工具文件。出工具控制點(diǎn)的位置，輸入到工具文件。n示教示教n進(jìn)行工具校驗(yàn)，需以控制點(diǎn)為基準(zhǔn)示教進(jìn)行工具校驗(yàn)，需以控制點(diǎn)為基準(zhǔn)示教5 個(gè)不同的姿態(tài)個(gè)不同的姿態(tài) (TC1 至至 5)。 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明1選擇主菜單的選擇主菜單的 機(jī)器人機(jī)器人2選擇選擇 工具工具3選擇想要的工具號(hào)選擇想要的工具號(hào)4選擇菜單的選擇菜單的實(shí)用工具實(shí)用工具5選擇選擇 校驗(yàn)校驗(yàn)2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明6選擇機(jī)器人選擇機(jī)器人7選擇選擇“位置位置”8用軸操作鍵將機(jī)器人用軸操作鍵將機(jī)器人移到想要去的位置移到想要去的位置2 機(jī)器人的坐

32、標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明9 按按 修改修改 、 回車(chē)回車(chē)鍵鍵10選擇選擇“完成完成”2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n校驗(yàn)數(shù)據(jù)的清除校驗(yàn)數(shù)據(jù)的清除 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明1選擇菜單的選擇菜單的數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)2選擇選擇清除數(shù)據(jù)清除數(shù)據(jù)3選擇選擇“是是”2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n控制點(diǎn)的確認(rèn)控制點(diǎn)的確認(rèn) 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明1按按坐標(biāo)坐標(biāo)鍵鍵2選擇想要的工具號(hào)選擇想要的工具號(hào)3用軸操作鍵轉(zhuǎn)動(dòng)用軸操作鍵轉(zhuǎn)動(dòng) R、B、T 軸軸2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n2.7.3選擇工具號(hào)碼 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明1按按坐標(biāo)坐標(biāo)鍵設(shè)定工具坐標(biāo)鍵設(shè)定工具坐標(biāo)2按按 轉(zhuǎn)

33、換轉(zhuǎn)換 + 坐標(biāo)坐標(biāo)，顯示工，顯示工具具坐標(biāo)號(hào)碼選擇畫(huà)面。坐標(biāo)號(hào)碼選擇畫(huà)面。3選擇所希望的工具坐標(biāo)號(hào)碼選擇所希望的工具坐標(biāo)號(hào)碼。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n2.8 用戶坐標(biāo)系n2.8.1 用戶坐標(biāo)系n最多可登錄最多可登錄24 個(gè)用戶坐標(biāo)系個(gè)用戶坐標(biāo)系2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n2.8.2 用戶坐標(biāo)系的使用范例n有多個(gè)夾具臺(tái)時(shí)有多個(gè)夾具臺(tái)時(shí)n當(dāng)進(jìn)行排列或碼垛作業(yè)時(shí)當(dāng)進(jìn)行排列或碼垛作業(yè)時(shí)n傳送同步運(yùn)行時(shí)傳送同步運(yùn)行時(shí)2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n2.9用戶坐標(biāo)的設(shè)定n2.9.1用戶坐標(biāo)n用戶坐標(biāo)的定義用戶坐標(biāo)的定義 ORG、XX、XY 為三個(gè)定義點(diǎn)。

34、為三個(gè)定義點(diǎn)。n用戶坐標(biāo)文件個(gè)數(shù)用戶坐標(biāo)文件個(gè)數(shù)242 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n2.9.2用戶坐標(biāo)的設(shè)定n用戶坐標(biāo)文件的選擇用戶坐標(biāo)文件的選擇 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明1選擇主菜單的選擇主菜單的 機(jī)器人機(jī)器人2選擇選擇用戶坐標(biāo)用戶坐標(biāo)3選擇所希望的用戶坐標(biāo)選擇所希望的用戶坐標(biāo)號(hào)碼。號(hào)碼。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n用戶坐標(biāo)的示教用戶坐標(biāo)的示教 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明1選擇機(jī)器人選擇機(jī)器人2選擇選擇“設(shè)定位置設(shè)定位置”2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明3通過(guò)軸操作鍵將機(jī)器人通過(guò)軸操作鍵將機(jī)器人移動(dòng)到想要到的位置移動(dòng)到想要到的位置4按按修改修改 、

35、 回車(chē)回車(chē)鍵鍵5選擇選擇“完成完成”2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n用戶坐標(biāo)數(shù)據(jù)的清除用戶坐標(biāo)數(shù)據(jù)的清除 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明1選擇菜單下的選擇菜單下的數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)2選擇選擇清除數(shù)據(jù)清除數(shù)據(jù)3選擇選擇“是是”2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n2.9.3 用戶坐標(biāo)系號(hào)碼的選擇 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明1按按坐標(biāo)坐標(biāo)鍵，設(shè)定用戶坐標(biāo)鍵，設(shè)定用戶坐標(biāo)2 按按 轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換 + 坐標(biāo)坐標(biāo)，顯示，顯示用戶坐標(biāo)號(hào)碼選擇畫(huà)面。用戶坐標(biāo)號(hào)碼選擇畫(huà)面。3選擇所希望的用戶坐標(biāo)碼。選擇所希望的用戶坐標(biāo)碼。2 機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系n2.10 工具尖端點(diǎn)的操作工具尖端點(diǎn)的操作n2.10.1 控制點(diǎn)不變的操

36、作控制點(diǎn)不變的操作4 示教示教n4.1 示教前的準(zhǔn)備n4.1.1 急停鍵的確認(rèn)n4.1.2 示教模式及安全性保證n4.2.1 示教畫(huà)面4 示教示教n4.2.2 插補(bǔ)方式與再現(xiàn)速度的種類(lèi)n機(jī)器人再現(xiàn)時(shí)，決定程序點(diǎn)采取何種軌跡移動(dòng)的稱(chēng)為插補(bǔ)方式，并把此時(shí)程序機(jī)器人再現(xiàn)時(shí)，決定程序點(diǎn)采取何種軌跡移動(dòng)的稱(chēng)為插補(bǔ)方式，并把此時(shí)程序點(diǎn)間的移動(dòng)速度稱(chēng)為再現(xiàn)速度。點(diǎn)間的移動(dòng)速度稱(chēng)為再現(xiàn)速度。n關(guān)節(jié)插補(bǔ)關(guān)節(jié)插補(bǔ)n機(jī)器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動(dòng)時(shí)，使用關(guān)節(jié)插補(bǔ)。機(jī)器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動(dòng)時(shí)，使用關(guān)節(jié)插補(bǔ)。n直線插補(bǔ)直線插補(bǔ) 用直線插補(bǔ)示教的程序點(diǎn)，以直線軌跡移動(dòng)用直線插補(bǔ)示教的程序點(diǎn)，以直線軌跡移動(dòng)4 示教示

37、教n圓弧插補(bǔ)圓弧插補(bǔ)n單一圓弧單一圓弧n連續(xù)圓弧連續(xù)圓弧4 示教示教n自由曲線插補(bǔ)自由曲線插補(bǔ)n單一自由曲線單一自由曲線n連續(xù)自由曲線連續(xù)自由曲線4 示教示教n設(shè)定位置等級(jí)設(shè)定位置等級(jí)n位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過(guò)示教的位時(shí)的接近程度。位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過(guò)示教的位時(shí)的接近程度。n 編輯編輯 “顯示位置等級(jí)顯示位置等級(jí)” 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明1選擇移動(dòng)命令選擇移動(dòng)命令4 示教示教 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明2選擇位置等級(jí)的選擇位置等級(jí)的“未使用未使用”3選擇選擇“PL”4按按回車(chē)回車(chē)鍵鍵5按按回車(chē)回車(chē)鍵鍵4 示教示教4 示教示教n4.3 確認(rèn)程序點(diǎn)n4.3.1 前進(jìn)/ 后退操作 前進(jìn)前進(jìn)

38、: 機(jī)器人按程序點(diǎn)號(hào)順序移動(dòng)。只按機(jī)器人按程序點(diǎn)號(hào)順序移動(dòng)。只按 前進(jìn)前進(jìn) 鍵時(shí)只執(zhí)行移動(dòng)命鍵時(shí)只執(zhí)行移動(dòng)命 令。同時(shí)按令。同時(shí)按 聯(lián)鎖聯(lián)鎖+ 前進(jìn)前進(jìn) 鍵時(shí)，執(zhí)行所有的命令。同時(shí)按鍵時(shí)，執(zhí)行所有的命令。同時(shí)按 轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換+ 前進(jìn)前進(jìn) 鍵時(shí)，連續(xù)執(zhí)行移動(dòng)命令。鍵時(shí)，連續(xù)執(zhí)行移動(dòng)命令。 后退后退 : 機(jī)器人逆程序點(diǎn)號(hào)移動(dòng)。只執(zhí)行移動(dòng)命令。機(jī)器人逆程序點(diǎn)號(hào)移動(dòng)。只執(zhí)行移動(dòng)命令。n前進(jìn)前進(jìn)/ 后退操作的注意事項(xiàng)后退操作的注意事項(xiàng)n前進(jìn)運(yùn)動(dòng)前進(jìn)運(yùn)動(dòng)n后退運(yùn)動(dòng)后退運(yùn)動(dòng)4 示教示教n前進(jìn)前進(jìn)/ 后退的圓弧運(yùn)動(dòng)后退的圓弧運(yùn)動(dòng)n前進(jìn)前進(jìn)/ 后退的自由曲線運(yùn)動(dòng)后退的自由曲線運(yùn)動(dòng)4 示教示教n試運(yùn)行試運(yùn)行n4.4

39、修改程序點(diǎn)n4.4.1 要修改的程序內(nèi)容畫(huà)面的顯示n當(dāng)前調(diào)出的程序當(dāng)前調(diào)出的程序n新調(diào)出的程序新調(diào)出的程序4 示教示教n4.4.6 修改參考點(diǎn)命令4 示教示教4 示教示教n4.5 修改程序n4.5.1 調(diào)出程序n4.5.2 與程序相關(guān)的畫(huà)面n程序信息畫(huà)面程序信息畫(huà)面 注注 ：第：第2和和7項(xiàng)能改。項(xiàng)能改。 （7） 編輯鎖定在此畫(huà)面可顯示編輯鎖定的設(shè)定編輯鎖定在此畫(huà)面可顯示編輯鎖定的設(shè)定狀態(tài)，是狀態(tài)，是“開(kāi)開(kāi)”或是或是“關(guān)關(guān)”，并可在此畫(huà)面進(jìn)行編輯。第，并可在此畫(huà)面進(jìn)行編輯。第2和和7項(xiàng)能改。項(xiàng)能改。4 示教示教n程序內(nèi)容畫(huà)面程序內(nèi)容畫(huà)面n命令位置畫(huà)面命令位置畫(huà)面4 示教示教n程序容量畫(huà)面程序容

40、量畫(huà)面n4.6 命令編輯4 示教示教n4.6.1 命令組的說(shuō)明n按按 命令一覽命令一覽 鍵鍵 顯示命令組一覽對(duì)話框。顯示命令組一覽對(duì)話框。12 基本命令一覽表n12.1 移動(dòng)命令nMOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON12 基本命令一覽表基本命令一覽表n12.2 輸入輸出I/O 命令12 基本命令一覽表基本命令一覽表n12.3 控制命令12 基本命令一覽表基本命令一覽表n12.4 平移命令n12.5 演算命令4 示教示教 4.6.3 命令的追加命令的追加 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明1在程序內(nèi)容畫(huà)面把在程序內(nèi)容畫(huà)面把光標(biāo)移到地址區(qū)光標(biāo)移到地址區(qū)2按按

41、命令一覽命令一覽鍵鍵3選擇命令組選擇命令組4選擇要插入的命令選擇要插入的命令4 示教示教 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明5修改附加項(xiàng)、變量數(shù)據(jù)修改附加項(xiàng)、變量數(shù)據(jù)4 示教示教 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明5 要修改附加項(xiàng)的數(shù)要修改附加項(xiàng)的數(shù)據(jù)類(lèi)型時(shí)，把光標(biāo)移據(jù)類(lèi)型時(shí)，把光標(biāo)移到附加項(xiàng)的到附加項(xiàng)的 上，按上，按選擇選擇鍵，選擇數(shù)據(jù)鍵，選擇數(shù)據(jù)類(lèi)型。類(lèi)型。6按按插入插入鍵，按鍵，按回回車(chē)車(chē)鍵鍵4 示教示教n4.6.3 命令的刪除 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明1在程序內(nèi)容畫(huà)面移在程序內(nèi)容畫(huà)面移動(dòng)光標(biāo)動(dòng)光標(biāo)在示教模式下在示教模式下2把光標(biāo)移到欲刪除把光標(biāo)移到欲刪除行的地址區(qū)行的地址區(qū)3按按刪除刪除、回車(chē)

42、回車(chē)鍵鍵4 示教示教n4.6.4 命令的修改 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明1在程序內(nèi)容畫(huà)面，把在程序內(nèi)容畫(huà)面，把光標(biāo)移到地址區(qū)光標(biāo)移到地址區(qū)2按按命令一覽命令一覽鍵鍵3選擇命令鍵選擇命令鍵4選擇要修改的命令選擇要修改的命令4 示教示教 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明5修改附加項(xiàng)、變量數(shù)據(jù)修改附加項(xiàng)、變量數(shù)據(jù)4 示教示教 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明5 要修改附加項(xiàng)的數(shù)據(jù)類(lèi)要修改附加項(xiàng)的數(shù)據(jù)類(lèi)型時(shí)，把光標(biāo)移到附加項(xiàng)型時(shí)，把光標(biāo)移到附加項(xiàng)的的 上，按上，按選擇選擇鍵，選鍵，選擇數(shù)據(jù)類(lèi)型。擇數(shù)據(jù)類(lèi)型。6按按修改修改鍵，按鍵，按回車(chē)回車(chē)鍵鍵4 示教示教n4.6.6 修改附加項(xiàng)的數(shù)據(jù) 操作步驟操作步驟 說(shuō)

43、說(shuō) 明明1把光標(biāo)移到命令區(qū)把光標(biāo)移到命令區(qū)2選擇要修改數(shù)據(jù)的行選擇要修改數(shù)據(jù)的行3把光標(biāo)移到要修改的數(shù)據(jù)上把光標(biāo)移到要修改的數(shù)據(jù)上4輸入數(shù)值輸入數(shù)值5按按回車(chē)回車(chē)鍵鍵4 示教示教n4.6.7 修改附加項(xiàng) 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明1把光標(biāo)移到命令區(qū)把光標(biāo)移到命令區(qū)2選擇要修改附加項(xiàng)的行選擇要修改附加項(xiàng)的行3選擇命令選擇命令4在詳細(xì)編輯畫(huà)面，選擇變更附加項(xiàng)在詳細(xì)編輯畫(huà)面，選擇變更附加項(xiàng)5在選擇對(duì)話框中選擇附加項(xiàng)在選擇對(duì)話框中選擇附加項(xiàng)6按按回車(chē)回車(chē)鍵鍵7按按回車(chē)回車(chē)鍵鍵4 示教示教n4.6.8 追加附加項(xiàng) 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明1 把光標(biāo)移到命令區(qū)把光標(biāo)移到命令區(qū)2選擇要追加附加項(xiàng)的行選

44、擇要追加附加項(xiàng)的行3選擇命令選擇命令 4 示教示教 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明4在詳細(xì)編輯畫(huà)面，選擇在詳細(xì)編輯畫(huà)面，選擇追加附加項(xiàng)追加附加項(xiàng)5在選擇對(duì)話框中選擇欲在選擇對(duì)話框中選擇欲插入的附加項(xiàng)插入的附加項(xiàng)6按按回車(chē)回車(chē)鍵鍵7按按回車(chē)回車(chē)鍵鍵4 示教示教n4.6.9 刪除附加項(xiàng) 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明1 把光標(biāo)移到命令區(qū)把光標(biāo)移到命令區(qū)2選擇要?jiǎng)h除的附加選擇要?jiǎng)h除的附加項(xiàng)的行項(xiàng)的行3選擇命令選擇命令 4 示教示教 操作步驟操作步驟 說(shuō)說(shuō) 明明4在詳細(xì)編輯畫(huà)面，選擇在詳細(xì)編輯畫(huà)面，選擇刪除附加項(xiàng)刪除附加項(xiàng)5在選擇對(duì)話框中選擇在選擇對(duì)話框中選擇“未使用未使用”6按按回車(chē)回車(chē)鍵鍵7按按回車(chē)回

45、車(chē)鍵鍵4 示教示教n4.7 程序的編輯程序的編輯n復(fù)制 : 把指定的內(nèi)容復(fù)制到編輯緩沖區(qū)。n剪切: 把指定的內(nèi)容從程序中刪除并復(fù)制到編輯緩沖區(qū)。n粘貼: 把編輯緩沖區(qū)的內(nèi)容插入程序。n反轉(zhuǎn)粘貼: 把編輯緩沖區(qū)的內(nèi)容反轉(zhuǎn)后插入程序。n軌跡反轉(zhuǎn)粘貼: 把編輯緩沖器中的內(nèi)容順序反轉(zhuǎn)后，并把程序點(diǎn)之間的速度調(diào)整為和反轉(zhuǎn)前相同，再插入程序。4 示教示教n4.7.1 選擇范圍選擇范圍 操作步驟 說(shuō) 明 1在程序內(nèi)容畫(huà)面，把光標(biāo)移到命令區(qū)2把光標(biāo)放在開(kāi)始行，按下轉(zhuǎn)換+選擇鍵3把光標(biāo)移到結(jié)束行4 示教示教n4.7.2 復(fù)制復(fù)制 操作步驟 說(shuō) 明1選擇菜單的編輯2選擇復(fù)制所指定范圍的命令在編輯緩沖區(qū)復(fù)制。4 示

46、教示教n4.7.3 剪切剪切 操作步驟 說(shuō) 明1選擇菜單的編輯2選擇剪切4 示教示教n4.7.4 粘貼粘貼 操作步驟 說(shuō) 明 1在程序內(nèi)容畫(huà)面，把光標(biāo)移到要粘貼處的上一行。2選擇菜單的編輯3選擇粘貼4 示教示教n4.7.5 反轉(zhuǎn)粘貼反轉(zhuǎn)粘貼 操作步驟 說(shuō) 明 1在程序內(nèi)容畫(huà)面，把光標(biāo)移到要粘貼處的上一行。2選擇菜單的編輯3選擇反轉(zhuǎn)粘貼4 示教示教n4.9 其他程序編輯功能其他程序編輯功能n4.9.1 再現(xiàn)速度的編輯再現(xiàn)速度的編輯n按再現(xiàn)速度的種類(lèi)修改n相對(duì)修改 （指定相對(duì)當(dāng)前速度的1% 至 200%）4 示教示教 操作步驟 說(shuō) 明 1在程序內(nèi)容畫(huà)面，把光標(biāo)移到命令區(qū)2把光標(biāo)放在開(kāi)始行，按下轉(zhuǎn)換

47、+選擇鍵3把光標(biāo)移到結(jié)束行4選擇菜單的編輯5選擇修改速度6項(xiàng)目設(shè)定7選擇“執(zhí)行”4 示教示教n根據(jù)根據(jù)TRT 改變?cè)佻F(xiàn)速度改變?cè)佻F(xiàn)速度 操作步驟 說(shuō) 明 1在程序內(nèi)容畫(huà)面，把光標(biāo)移到命令區(qū)2把光標(biāo)放在開(kāi)始行，按下轉(zhuǎn)換+選擇鍵3把光標(biāo)移到結(jié)束行4選擇菜單的編輯5選擇TRT4 示教示教 操作步驟 說(shuō) 明6項(xiàng)目設(shè)定操作開(kāi)始行號(hào) 表示移動(dòng)時(shí)間計(jì)算區(qū)間的開(kāi)始行。結(jié)束行號(hào) 表示移動(dòng)時(shí)間計(jì)算區(qū)間的結(jié)束行。移動(dòng)時(shí)間 計(jì)算從開(kāi)始行到結(jié)束行之間移動(dòng)所需要的時(shí)間，并顯示結(jié)果。設(shè)定時(shí)間 設(shè)定希望的移動(dòng)時(shí)間。7選擇“執(zhí)行”4 示教示教n4.9.2 插補(bǔ)方式的編輯插補(bǔ)方式的編輯 操作步驟 說(shuō)明 1選擇主菜單的程序2選擇程

48、序內(nèi)容把光標(biāo)移到命令區(qū)3把光標(biāo)移到命令區(qū)4選擇要修改的行4 示教示教 操作步驟 說(shuō) 明5按轉(zhuǎn)換+光標(biāo)鍵6按回車(chē)鍵4 示教示教n4.9.3 搜索搜索 操作步驟 說(shuō) 明 1選擇主菜單的程序2選擇程序內(nèi)容3選擇菜單的編輯4選擇搜索5從選擇對(duì)話框中選擇搜索目標(biāo)4 示教示教n行搜索行搜索 操作步驟 說(shuō) 明 1從選擇對(duì)話框中選擇“行搜索”2用數(shù)值輸入要搜索的行號(hào)3按回車(chē)鍵4 示教示教n程序點(diǎn)搜索程序點(diǎn)搜索 操作步驟 說(shuō) 明 1從選擇對(duì)話框中選擇“程序點(diǎn)搜索”2用數(shù)值輸入要搜索的程序點(diǎn)號(hào)3按回車(chē)鍵4 示教示教n標(biāo)號(hào)搜索標(biāo)號(hào)搜索 操作步驟 說(shuō) 明 1從選擇對(duì)話框中選擇“標(biāo)號(hào)搜索”2字符輸入想搜索的標(biāo)號(hào)名3按回

49、車(chē)鍵4用光標(biāo)鍵繼續(xù)搜索4 示教示教n命令搜索命令搜索 操作步驟 說(shuō) 明 1從選擇對(duì)話框中選擇“命令搜索”2選擇要搜索的命令組3選擇要搜索的命令4 示教示教n附加項(xiàng)搜索附加項(xiàng)搜索 操作步驟 說(shuō) 明 1從選擇對(duì)話框中選擇“附加項(xiàng)搜索”2選擇要搜索的命令組3選擇要搜索的附加項(xiàng)命令4 示教示教 操作步驟 說(shuō) 明4選擇要搜索的附加項(xiàng)5用光標(biāo)鍵繼續(xù)搜索5 再現(xiàn)再現(xiàn)n5.1 再現(xiàn)前的準(zhǔn)備再現(xiàn)前的準(zhǔn)備n調(diào)出程序的操作 操作步驟 說(shuō) 明 1選擇主菜單的程序2選擇選擇程序3選擇所需程序5 再現(xiàn)再現(xiàn)n設(shè)置主程序 操作步驟 說(shuō) 明 1選擇主菜單的程序2選擇主程序3按選擇鍵5 再現(xiàn)再現(xiàn) 操作步驟 說(shuō) 明4選擇設(shè)置主程序

50、5選擇欲設(shè)為主程序的程序5 再現(xiàn)再現(xiàn)n調(diào)用主程序 n從程序內(nèi)容、再現(xiàn)、程序選擇畫(huà)面調(diào)用 操作步驟 說(shuō) 明1選擇菜單的程序2選擇調(diào)用主程序5 再現(xiàn)再現(xiàn)n從主程序畫(huà)面調(diào)用 操作步驟 說(shuō) 明 1選擇主菜單的程序2選擇主程序3按選擇鍵4選擇“調(diào)用主程序”5 再現(xiàn)再現(xiàn)n5.2 再現(xiàn)再現(xiàn)n5.2.1 再現(xiàn)畫(huà)面再現(xiàn)畫(huà)面n設(shè)定再現(xiàn)時(shí)間的顯示設(shè)定再現(xiàn)時(shí)間的顯示/ 隱藏隱藏n在再現(xiàn)畫(huà)面選擇菜單的顯示 選擇循環(huán)周期5 再現(xiàn)再現(xiàn)n5.2.2 再現(xiàn)再現(xiàn)n示教編程器的START 按鈕n周邊設(shè)備（外部輸入啟動(dòng)）n選擇啟動(dòng)裝置選擇啟動(dòng)裝置n把示教編程器上的模式旋鈕對(duì)準(zhǔn) “PLAY”n啟動(dòng)操作啟動(dòng)操作n按示教編程器上的 START按鈕5 再現(xiàn)再現(xiàn)n動(dòng)作循環(huán)動(dòng)作循環(huán)n連續(xù)： 連續(xù)、反復(fù)執(zhí)行程序時(shí)選此項(xiàng)。n單循環(huán)： 到程序的END 命令為止，只執(zhí)行一次時(shí)選此項(xiàng)。但在被調(diào)用程序中，END 命令結(jié)束后繼續(xù)執(zhí)行原來(lái)的程序。n單步： 逐個(gè)執(zhí)行命令時(shí)選此項(xiàng)。 操作步驟 說(shuō) 明1選擇主菜單的程序，然后選擇循環(huán)2選擇想改變的動(dòng)作循環(huán)5 再現(xiàn)再現(xiàn)n5.2.3 再現(xiàn)的特殊運(yùn)行再現(xiàn)的特殊運(yùn)行n 實(shí)用工具- 設(shè)定特殊運(yùn)行n低速啟動(dòng)n限速運(yùn)行n空運(yùn)行n機(jī)械鎖定運(yùn)行n檢查運(yùn)行5 再現(xiàn)再現(xiàn)n5.3 停止與再啟動(dòng)停止與再