CANopen 絕對(duì)值編碼器的應(yīng)用

1、領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-1宜科（天津）電子有限公司宜科（天津）電子有限公司領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco- CAN總線介紹：總線介紹：CAN是是Controller Area Network的縮寫，即的縮寫，即“局域網(wǎng)控制器局域網(wǎng)控制器”的意思，可以歸屬于工的意思，可以歸屬于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線的范疇，通常稱為業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線的范疇，通常稱為CAN BUS，即，即CAN總線，是目前國(guó)際上應(yīng)用最為廣泛總線，是目前國(guó)際上應(yīng)用最

2、為廣泛的開放式現(xiàn)場(chǎng)總線之一，目前應(yīng)用的的開放式現(xiàn)場(chǎng)總線之一，目前應(yīng)用的CAN器件大多符合器件大多符合CAN2.0規(guī)范。規(guī)范。CAN 只定義物只定義物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，沒有規(guī)定應(yīng)用層，本身并不完整，需要一個(gè)高層協(xié)議來定義理層和數(shù)據(jù)鏈路層，沒有規(guī)定應(yīng)用層，本身并不完整，需要一個(gè)高層協(xié)議來定義CAN 報(bào)文中的報(bào)文中的11/29 位標(biāo)識(shí)符、位標(biāo)識(shí)符、8 字節(jié)數(shù)據(jù)的使用字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。CANopen一幀數(shù)據(jù)由一個(gè)一幀數(shù)據(jù)由一個(gè)COB-ID（報(bào)文頭）和最大（報(bào)文頭）和最大8字節(jié)數(shù)據(jù)組成，其中字節(jié)數(shù)據(jù)組成，其中COB-ID可以是可以是11位（位（CAN2.0），也可以是），也可以是29位（位（CAN2.0B

3、），當(dāng)然，），當(dāng)然，CAN2.0B需要向下兼容需要向下兼容11位位CAN報(bào)文。報(bào)文。 CAN總線的特點(diǎn)：總線的特點(diǎn)： 1).可以多主方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任意一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可以在任意時(shí)刻主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上的可以多主方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任意一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可以在任意時(shí)刻主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上的其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，而不分主從，通信方式靈活。其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，而不分主從，通信方式靈活。 2).網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)可分成不同的優(yōu)先級(jí)，可以滿足不同的實(shí)時(shí)要求。網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)可分成不同的優(yōu)先級(jí)，可以滿足不同的實(shí)時(shí)要求。 3).采用非破壞性位仲裁總線結(jié)構(gòu)機(jī)制，當(dāng)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向網(wǎng)絡(luò)上傳送信息時(shí)，優(yōu)采用非破壞性位仲裁總線結(jié)構(gòu)機(jī)制，當(dāng)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向網(wǎng)絡(luò)上傳

4、送信息時(shí)，優(yōu)先級(jí)低的先級(jí)低的 節(jié)點(diǎn)主動(dòng)停止數(shù)據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先級(jí)高的節(jié)點(diǎn)可不受影響地繼續(xù)傳送數(shù)據(jù)。節(jié)點(diǎn)主動(dòng)停止數(shù)據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先級(jí)高的節(jié)點(diǎn)可不受影響地繼續(xù)傳送數(shù)據(jù)。 4).可以點(diǎn)對(duì)點(diǎn)，一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)及全局廣播幾種傳送方式接收數(shù)據(jù)?？梢渣c(diǎn)對(duì)點(diǎn)，一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)及全局廣播幾種傳送方式接收數(shù)據(jù)。 領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco- 5).直接通信距離最遠(yuǎn)可達(dá)直接通信距離最遠(yuǎn)可達(dá)10km(速率速率4Kbps以下以下)。 6).通信速率最高可達(dá)通信速率最高可達(dá)1MB/s(此時(shí)距離最長(zhǎng)此時(shí)距離最長(zhǎng)40m)。 使用非屏蔽雙絞線傳輸時(shí)，傳

5、輸速率與傳輸距離的關(guān)系如下圖所示使用非屏蔽雙絞線傳輸時(shí)，傳輸速率與傳輸距離的關(guān)系如下圖所示。 7).節(jié)點(diǎn)數(shù)最多可達(dá)節(jié)點(diǎn)數(shù)最多可達(dá)110個(gè)。個(gè)。 8).采用短幀結(jié)構(gòu)，每一幀的有效字節(jié)數(shù)為采用短幀結(jié)構(gòu)，每一幀的有效字節(jié)數(shù)為8個(gè)。個(gè)。 9).每幀信息都有每幀信息都有CRC校驗(yàn)及其他檢錯(cuò)措施，數(shù)據(jù)錯(cuò)誤率極低。校驗(yàn)及其他檢錯(cuò)措施，數(shù)據(jù)錯(cuò)誤率極低。 10).通信介質(zhì)可采用雙絞線，同軸電纜和光纖，一般采用廉價(jià)的雙絞線即可。通信介質(zhì)可采用雙絞線，同軸電纜和光纖，一般采用廉價(jià)的雙絞線即可。 11).節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下，具有自動(dòng)關(guān)閉總線的功能，切斷它與總線的聯(lián)節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下，具有自動(dòng)關(guān)閉總線的功能，切

6、斷它與總線的聯(lián)系，以使總線上的其他操作不受影響。系，以使總線上的其他操作不受影響。傳輸速率傳輸速率（Kbps）51020501001252505001000最大傳輸最大傳輸距離（距離（m）10000067003300130062053027013040領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-CANopen 協(xié)議：協(xié)議：CANopen 協(xié)議是協(xié)議是CAN-in-Automation(CiA)定義的標(biāo)準(zhǔn)之一，并且在發(fā)布后不久就定義的標(biāo)準(zhǔn)之一，并且在發(fā)布后不久就獲得了廣泛的承認(rèn)。尤其是在歐洲，獲得了廣泛的承認(rèn)。尤其是在

7、歐洲，CANopen 協(xié)議被認(rèn)為是在基于協(xié)議被認(rèn)為是在基于CAN 的工業(yè)系的工業(yè)系統(tǒng)中占領(lǐng)導(dǎo)地位的標(biāo)準(zhǔn)。大多數(shù)重要的設(shè)備類型，例如數(shù)字和模擬的輸入輸出模塊、統(tǒng)中占領(lǐng)導(dǎo)地位的標(biāo)準(zhǔn)。大多數(shù)重要的設(shè)備類型，例如數(shù)字和模擬的輸入輸出模塊、驅(qū)動(dòng)設(shè)備、操作設(shè)備、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱為驅(qū)動(dòng)設(shè)備、操作設(shè)備、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱為“設(shè)備描述設(shè)備描述”的的協(xié)議中進(jìn)行描述；協(xié)議中進(jìn)行描述；“設(shè)備描述設(shè)備描述”定義了不同類型的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備及其相應(yīng)的功能。依靠定義了不同類型的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備及其相應(yīng)的功能。依靠CANopen 協(xié)議的支持，可以對(duì)不同廠商的設(shè)備通過總線進(jìn)行配置。協(xié)議的支持，可以對(duì)不同廠

8、商的設(shè)備通過總線進(jìn)行配置。CANopen協(xié)議中包含了標(biāo)準(zhǔn)的應(yīng)用層規(guī)范和通信規(guī)范。在協(xié)議中包含了標(biāo)準(zhǔn)的應(yīng)用層規(guī)范和通信規(guī)范。在CANopen的應(yīng)用層，設(shè)的應(yīng)用層，設(shè)備間通過相互交換通信對(duì)象進(jìn)行通信。備間通過相互交換通信對(duì)象進(jìn)行通信。 CANopen規(guī)范的核心是規(guī)范的核心是CANopen的設(shè)備模型和各類型的通信對(duì)象。一個(gè)的設(shè)備模型和各類型的通信對(duì)象。一個(gè)CANopen設(shè)備模塊可分為設(shè)備模塊可分為3部分部分,如圖：如圖：領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leadin

9、g Industry Automaitionwww.elco-領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-通信方式：通信方式： CANopenCANopen網(wǎng)絡(luò)通信和管理是通過不同的通信對(duì)象來完成的。網(wǎng)絡(luò)通信和管理是通過不同的通信對(duì)象來完成的。 CANopenCANopen協(xié)議定義了四種通信對(duì)象，分別為過程數(shù)據(jù)對(duì)象協(xié)議定義了四種通信對(duì)象，分別為過程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO(ProcessPDO(Process Data Object)Data Object)、服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象、服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO(ServiceSDO(Servic

10、e Data Object) Data Object)、網(wǎng)絡(luò)管理、網(wǎng)絡(luò)管理對(duì)象對(duì)象NMT(NetWorkNMT(NetWork Management Object) Management Object)、預(yù)定義報(bào)文或者特殊功能對(duì)、預(yù)定義報(bào)文或者特殊功能對(duì)象。象。 一個(gè)一個(gè)CANopenCANopen設(shè)備必須支持一定數(shù)量的網(wǎng)絡(luò)管理服務(wù)，需要至少一個(gè)設(shè)備必須支持一定數(shù)量的網(wǎng)絡(luò)管理服務(wù)，需要至少一個(gè)SDOSDO，每個(gè)生產(chǎn)或消費(fèi)過程數(shù)據(jù)的設(shè)備需要至少一個(gè)，每個(gè)生產(chǎn)或消費(fèi)過程數(shù)據(jù)的設(shè)備需要至少一個(gè)PDOPDO，所有其它的，所有其它的通信對(duì)象是可選的。通信對(duì)象是可選的。 領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dy

11、namics Leading Industry Automaitionwww.elco-（1）PDO過程數(shù)據(jù)對(duì)象過程數(shù)據(jù)對(duì)象 功能：用來傳輸功能：用來傳輸8 8字節(jié)或更少數(shù)據(jù)（數(shù)據(jù)內(nèi)容已預(yù)先定義）用于實(shí)時(shí)傳字節(jié)或更少數(shù)據(jù)（數(shù)據(jù)內(nèi)容已預(yù)先定義）用于實(shí)時(shí)傳 輸數(shù)據(jù)輸數(shù)據(jù) 通訊方式：生產(chǎn)者通訊方式：生產(chǎn)者/ /消費(fèi)者消費(fèi)者 3 3種消息觸發(fā)模式：種消息觸發(fā)模式： 事件觸發(fā)模式（一個(gè)對(duì)象特定事件出現(xiàn)而觸發(fā)）事件觸發(fā)模式（一個(gè)對(duì)象特定事件出現(xiàn)而觸發(fā)） 時(shí)間觸發(fā)模式（如：規(guī)定時(shí)間內(nèi)無事件發(fā)生）時(shí)間觸發(fā)模式（如：規(guī)定時(shí)間內(nèi)無事件發(fā)生） 遠(yuǎn)程請(qǐng)求觸發(fā)（接受到任何其他設(shè)備發(fā)出的一個(gè)遠(yuǎn)程請(qǐng)求）遠(yuǎn)程請(qǐng)求觸發(fā)（接受到

12、任何其他設(shè)備發(fā)出的一個(gè)遠(yuǎn)程請(qǐng)求）領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-（2 2）SDOSDO服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象 功能：主要用于主節(jié)點(diǎn)對(duì)從節(jié)點(diǎn)的參數(shù)配置。用來在設(shè)備之間傳輸大功能：主要用于主節(jié)點(diǎn)對(duì)從節(jié)點(diǎn)的參數(shù)配置。用來在設(shè)備之間傳輸大 的低優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，典型的是來配置的低優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)，典型的是來配置CANopen網(wǎng)絡(luò)上的設(shè)備。網(wǎng)絡(luò)上的設(shè)備。 通訊方式：客戶機(jī)通訊方式：客戶機(jī)/ /服務(wù)器服務(wù)器 它用于訪問對(duì)象字典的入口。對(duì)它用于訪問對(duì)象字典的入口。對(duì)CANopenCANopen對(duì)象進(jìn)行讀寫。對(duì)象進(jìn)行讀寫。 讀讀/

13、 /寫操作一般由客戶端初始化，由服務(wù)器服務(wù)。寫操作一般由客戶端初始化，由服務(wù)器服務(wù)。領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-（3）NMT網(wǎng)絡(luò)管理對(duì)象網(wǎng)絡(luò)管理對(duì)象提供網(wǎng)絡(luò)管理（如初始化、啟動(dòng)和停止節(jié)點(diǎn)，偵測(cè)失效節(jié)點(diǎn)）服務(wù)。提供網(wǎng)絡(luò)管理（如初始化、啟動(dòng)和停止節(jié)點(diǎn)，偵測(cè)失效節(jié)點(diǎn)）服務(wù)。網(wǎng)絡(luò)管理中，同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)中只允許有一個(gè)主節(jié)點(diǎn)、一個(gè)或多個(gè)從節(jié)點(diǎn)，網(wǎng)絡(luò)管理中，同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)中只允許有一個(gè)主節(jié)點(diǎn)、一個(gè)或多個(gè)從節(jié)點(diǎn)，并遵循主從模式。并遵循主從模式。有一個(gè)節(jié)點(diǎn)專門作為有一個(gè)節(jié)點(diǎn)專門作為NMT管理者（管理者（NMT主節(jié)點(diǎn)）主節(jié)點(diǎn)）主

14、節(jié)點(diǎn)向從節(jié)點(diǎn)發(fā)送的主節(jié)點(diǎn)向從節(jié)點(diǎn)發(fā)送的NMT命令結(jié)構(gòu)。如果節(jié)點(diǎn)命令結(jié)構(gòu)。如果節(jié)點(diǎn)ID是是0表示命令會(huì)被廣表示命令會(huì)被廣播至所有從節(jié)點(diǎn)播至所有從節(jié)點(diǎn)任何任何NMT從設(shè)備在上電時(shí)都必須主動(dòng)報(bào)告自己上電信息，便于從設(shè)備在上電時(shí)都必須主動(dòng)報(bào)告自己上電信息，便于NMT主主設(shè)備進(jìn)行管理。設(shè)備進(jìn)行管理。領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-（4）特殊功能對(duì)象）特殊功能對(duì)象同步對(duì)象同步對(duì)象緊急對(duì)象緊急對(duì)象時(shí)間標(biāo)記對(duì)象時(shí)間標(biāo)記對(duì)象同步對(duì)象同步對(duì)象功能：由同步生產(chǎn)者向網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行周期性的廣播，該對(duì)象提供基本的網(wǎng)絡(luò)時(shí)功能：由同步生產(chǎn)者向

15、網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行周期性的廣播，該對(duì)象提供基本的網(wǎng)絡(luò)時(shí)鐘鐘通信方式：生產(chǎn)者通信方式：生產(chǎn)者/消費(fèi)者模式消費(fèi)者模式領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-緊急對(duì)象緊急對(duì)象通信方式：生產(chǎn)者通信方式：生產(chǎn)者n/消費(fèi)者消費(fèi)者1功能：網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到硬件或軟件的錯(cuò)誤可以將其通過緊急對(duì)象通知其他功能：網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到硬件或軟件的錯(cuò)誤可以將其通過緊急對(duì)象通知其他節(jié)點(diǎn)。節(jié)點(diǎn)。CANopen錯(cuò)誤包含兩類錯(cuò)誤：錯(cuò)誤包含兩類錯(cuò)誤： 通信錯(cuò)誤和應(yīng)用錯(cuò)誤通信錯(cuò)誤和應(yīng)用錯(cuò)誤時(shí)間標(biāo)記對(duì)象時(shí)間標(biāo)記對(duì)象通信方式：生產(chǎn)者通信方式：生產(chǎn)者/消費(fèi)者模式消費(fèi)者

16、模式功能：為應(yīng)用設(shè)備提供公共的時(shí)間幀參考功能：為應(yīng)用設(shè)備提供公共的時(shí)間幀參考。領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-CANopen 預(yù)定義連接集預(yù)定義連接集為了減小簡(jiǎn)單網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)工作量，為了減小簡(jiǎn)單網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)工作量，CANopen定義了強(qiáng)制性的缺省標(biāo)識(shí)符定義了強(qiáng)制性的缺省標(biāo)識(shí)符（CAN-ID）分配表。這些標(biāo)志符在預(yù)操作狀態(tài)下可用，通過動(dòng)態(tài)分配還可）分配表。這些標(biāo)志符在預(yù)操作狀態(tài)下可用，通過動(dòng)態(tài)分配還可修改他們。修改他們。缺省缺省ID分配表是基于分配表是基于11位位CANID，包含一個(gè)，包含一個(gè)4位的功能碼部分和

17、一個(gè)位的功能碼部分和一個(gè)7位位的節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)ID(Node-ID)部分。其中的部分。其中的7位部分即為網(wǎng)絡(luò)中設(shè)備的節(jié)點(diǎn)地址。位部分即為網(wǎng)絡(luò)中設(shè)備的節(jié)點(diǎn)地址。圖3-1 預(yù)定義連接集IDNode-ID由系統(tǒng)集成商定義。由系統(tǒng)集成商定義。Node-ID范圍是范圍是1127（0不允許被使用）。不允許被使用）。如下表格如下表格CANopen預(yù)定義主預(yù)定義主/從連接集從連接集CAN標(biāo)識(shí)符分配表。標(biāo)識(shí)符分配表。領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry

18、 Automaitionwww.elco-我們讀取到一組編碼器數(shù)據(jù)是我們讀取到一組編碼器數(shù)據(jù)是0 x181 0 x30 0 x1F 0 x00 0 x181 0 x30 0 x1F 0 x00 0 x000 x00，我們應(yīng)該如，我們應(yīng)該如何理解呢？首先，何理解呢？首先，“0 x”0 x”只是一個(gè)符號(hào)，它代表了緊跟著的數(shù)據(jù)是十六進(jìn)制的（等只是一個(gè)符號(hào)，它代表了緊跟著的數(shù)據(jù)是十六進(jìn)制的（等同于在數(shù)據(jù)后面直接標(biāo)同于在數(shù)據(jù)后面直接標(biāo)“H”H”，上述表達(dá)式也可以表述為，上述表達(dá)式也可以表述為181H 30H 1FH 181H 30H 1FH 00H 00H 00H00H），），“181”181”我們查看

19、上表后發(fā)現(xiàn)，它包含在我們查看上表后發(fā)現(xiàn)，它包含在PDO1PDO1（發(fā)送）里面，它代（發(fā)送）里面，它代表了是由編碼器發(fā)出的過程數(shù)據(jù)對(duì)象，表上顯示是表了是由編碼器發(fā)出的過程數(shù)據(jù)對(duì)象，表上顯示是“181H1FFH”181H1FFH”，這是因?yàn)椋@是因?yàn)镃OB-COB-IDID包含了節(jié)點(diǎn)號(hào)信息，地址包含了節(jié)點(diǎn)號(hào)信息，地址1 1對(duì)應(yīng)著對(duì)應(yīng)著181H181H，地址，地址2 2對(duì)應(yīng)了對(duì)應(yīng)了182H182H，以此類推，最大，以此類推，最大127127個(gè)節(jié)點(diǎn)。個(gè)節(jié)點(diǎn)。“0 x30 0 x1F 0 x00 0 x30 0 x1F 0 x00 0 x000 x00”就代表了數(shù)據(jù)內(nèi)容，在就代表了數(shù)據(jù)內(nèi)容，在CANCA

20、N協(xié)議內(nèi)，幀數(shù)據(jù)協(xié)議內(nèi)，幀數(shù)據(jù)是低位在前，高位在后的。所以上述數(shù)據(jù)直接讀取后得出編碼器送出是低位在前，高位在后的。所以上述數(shù)據(jù)直接讀取后得出編碼器送出1F30H1F30H，這就，這就代表了編碼器的當(dāng)前位置值。代表了編碼器的當(dāng)前位置值。那在總線上面，多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)不會(huì)產(chǎn)生沖突么？以前我們說過，那在總線上面，多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)不會(huì)產(chǎn)生沖突么？以前我們說過，CAN協(xié)議協(xié)議具有仲裁，這里簡(jiǎn)單介紹一下仲裁是如何實(shí)現(xiàn)的。上面說了，具有仲裁，這里簡(jiǎn)單介紹一下仲裁是如何實(shí)現(xiàn)的。上面說了，COB-ID包含了節(jié)點(diǎn)包含了節(jié)點(diǎn)號(hào)信息，也就是說，只要總線上的設(shè)備節(jié)點(diǎn)號(hào)不同，所送出的廣播報(bào)文的號(hào)信息，也就是說，只

21、要總線上的設(shè)備節(jié)點(diǎn)號(hào)不同，所送出的廣播報(bào)文的COB-ID肯定是不同的，如果一個(gè)是肯定是不同的，如果一個(gè)是182H，一個(gè)是，一個(gè)是183H，仲裁時(shí)怎么做？我們把，仲裁時(shí)怎么做？我們把182H換算換算成二進(jìn)制是成二進(jìn)制是0001 1000 0010（B），），“B”代表了二進(jìn)制，代表了二進(jìn)制，183H換算成二進(jìn)制是換算成二進(jìn)制是0001 1000 0011（B），這里我就簡(jiǎn)單描述為），這里我就簡(jiǎn)單描述為“0”比比“1”的優(yōu)先級(jí)高，的優(yōu)先級(jí)高，“0”為低電為低電平，平，“1”為高電平，在線上低電平會(huì)把高電平拉低，一旦為高電平，在線上低電平會(huì)把高電平拉低，一旦183H發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸過程中發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸過程

22、中與自身數(shù)據(jù)不符合，就終止上傳，保證了與自身數(shù)據(jù)不符合，就終止上傳，保證了182H的數(shù)據(jù)先上總線。的數(shù)據(jù)先上總線。 領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-ELCO CANOPEN 編碼器：編碼器：1. 編碼器說明編碼器說明此轉(zhuǎn)換板與此轉(zhuǎn)換板與ELCO EAC58C10 ELCO EAC58C10 系列系列13 13 位絕對(duì)編碼器配合使用。該編碼器以位絕對(duì)編碼器配合使用。該編碼器以標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)CAN OPENCAN OPEN協(xié)議協(xié)議( (CiACiA DSP 406) DSP 406)為基礎(chǔ)，增加了一些制造商特定參數(shù)

23、。為基礎(chǔ)，增加了一些制造商特定參數(shù)。2 .接線說明接線說明 P1端子接線（端子接線（IN）Ub1外部供電，外部供電，10-30VGND2外部供電外部供電0VCAN+3CAN總線正總線正CAN-4CAN總線負(fù)總線負(fù)0V5CAN地地GND16旋轉(zhuǎn)方向和外部置零電源地旋轉(zhuǎn)方向和外部置零電源地CLR7外部置零信號(hào)，外部置零信號(hào)，10-30V，以，以GND1為參考為參考LH8凍結(jié)當(dāng)前信號(hào)，凍結(jié)當(dāng)前信號(hào)，10-30V，以，以GND1為參考為參考領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-P2 端子接線（端子接線（OUT）J3、J

24、4與編碼器連接，其中與編碼器連接，其中J4為為5V一端（一端（1腳為腳為+5V），），J3為為GND一端一端（1腳為腳為GND）。）。注：如果注：如果CLR與與DIR需要與電源地共地時(shí)，只需在功能版需要與電源地共地時(shí)，只需在功能版(GLO)上上R0(P1下下邊邊)焊接一個(gè)焊接一個(gè)0電阻或短接即可電阻或短接即可Ub1外部供電，外部供電，10-30VGND2外部供電外部供電0VCAN+3CAN總線正總線正CAN-4CAN總線負(fù)總線負(fù)0V5CAN地地領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-3 .指撥開關(guān)說明指撥開關(guān)說明

25、通過指撥開關(guān)選擇，可以設(shè)置編碼器節(jié)點(diǎn)地址，通過指撥開關(guān)選擇，可以設(shè)置編碼器節(jié)點(diǎn)地址，CAN 波特率，是否啟用波特率，是否啟用120 歐姆終端電阻，編碼器旋轉(zhuǎn)方向。歐姆終端電阻，編碼器旋轉(zhuǎn)方向。節(jié)點(diǎn)地址設(shè)定：節(jié)點(diǎn)地址設(shè)定：節(jié)點(diǎn)地址（節(jié)點(diǎn)地址（Node_ID）通過選擇指撥開關(guān)）通過選擇指撥開關(guān)E2 來設(shè)定來設(shè)定當(dāng)開關(guān)當(dāng)開關(guān)DIPx 撥到撥到OFF 時(shí)，時(shí)，Dx0；當(dāng)開關(guān)；當(dāng)開關(guān)DIPx 撥到撥到ON 時(shí)，時(shí)，Dx1。D1LSB，D7MSB節(jié)點(diǎn)地址可由設(shè)置為節(jié)點(diǎn)地址可由設(shè)置為1127。出廠值為。出廠值為64(只有只有DIP7為為ON，其余均為，其余均為OFF)。開關(guān)開關(guān)DIP7DIP6DIP5DIP

26、4DIP3DIP2DIP1說明說明D7D6D5D4D3D2D1領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-CAN 波特率設(shè)定：波特率設(shè)定：編碼器支持編碼器支持8 種不同的波特率傳輸，種不同的波特率傳輸，CAN 波特率通過選擇指撥開關(guān)波特率通過選擇指撥開關(guān)E1 來來設(shè)定設(shè)定：DIP1DIP2DIP3波特率波特率DIP40001000Kbps0逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正方向逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正方向100800Kbps1順時(shí)針旋轉(zhuǎn)方向?yàn)檎较颍J(rèn)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)方向?yàn)檎较颍J(rèn) 值）值）010500Kbps110250Kbps001125Kb

27、ps（默認(rèn)）（默認(rèn)）101100Kbps01150Kbps11120Kbps領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-匹配電阻設(shè)定：匹配電阻設(shè)定：CAN 總線終端電阻通過選擇指撥開關(guān)總線終端電阻通過選擇指撥開關(guān)E2 來設(shè)定當(dāng)來設(shè)定當(dāng)DIP8 設(shè)為設(shè)為ON 時(shí)，時(shí)，選擇接入選擇接入120的終端電阻。的終端電阻。領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-制造商特定子協(xié)議區(qū)域（制造商特定子協(xié)議區(qū)域（Detailed Description o

28、f the Manufacturer）1.編碼器位數(shù)（編碼器位數(shù)（ELCOBits）ELCOBits：編碼器位數(shù)，出廠值為：編碼器位數(shù)，出廠值為02. 硬件置位值（硬件置位值（SetPosition）SetPosition: 外部硬件置位值，出廠值為外部硬件置位值，出廠值為0當(dāng)外部置位時(shí)，將編碼器位置置為此值。當(dāng)外部置位時(shí)，將編碼器位置置為此值。 2005 VAR ModeUnsigned8rwO 2006 VAR SetPositionSigned32rwO領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-3.置位方式選

29、擇（置位方式選擇（CLRSelect）CLRSelect: 置位方式選擇，出廠值為置位方式選擇，出廠值為1數(shù)據(jù)內(nèi)容：當(dāng)該值為數(shù)據(jù)內(nèi)容：當(dāng)該值為1時(shí)，才支持外部置位功能時(shí)，才支持外部置位功能(硬件硬件CLR置位置位)。4.方向選擇功能選擇（方向選擇功能選擇（DIRSelect）CLRSelect: 方向選擇功能方式選擇，出廠值為方向選擇功能方式選擇，出廠值為1數(shù)據(jù)內(nèi)容：當(dāng)該值為數(shù)據(jù)內(nèi)容：當(dāng)該值為1時(shí)，支持外部方向選擇功能時(shí)，支持外部方向選擇功能(硬件硬件DIR方向選擇方向選擇)。 當(dāng)該值為當(dāng)該值為2時(shí)，支持時(shí)，支持CAN參數(shù)方向選擇。參數(shù)方向選擇。2007VARCLRSelectUnsigned

30、8RWO2008VARDIRSelectUnsigned8RWO領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備子協(xié)議區(qū)域（標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備子協(xié)議區(qū)域（Detailed Description of the General Encoder Parameters）1.操作參數(shù)（操作參數(shù)（Operating parameters）數(shù)據(jù)內(nèi)容：數(shù)據(jù)內(nèi)容：Bit 0: Code sequence; Standard: Bit = 0Bit0 (順時(shí)針順時(shí)針)Bit1 (逆時(shí)針逆時(shí)針)Bit 1.15: 保留保留 (0)只有當(dāng)只

31、有當(dāng)DIRSelect(Object 2008h)為為2時(shí)，才可通過修改此參數(shù)設(shè)置編碼時(shí)，才可通過修改此參數(shù)設(shè)置編碼器旋轉(zhuǎn)方向選擇。器旋轉(zhuǎn)方向選擇。6000VAROperating parametersUnsigned16rwM領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-2.每分辨率對(duì)應(yīng)的單位（每分辨率對(duì)應(yīng)的單位（Mearsuring unit per revolution）Mearsuring unit per revolution：每分辨率對(duì)應(yīng)的單位，出廠值為：每分辨率對(duì)應(yīng)的單位，出廠值為0 x20003.測(cè)量單

32、位內(nèi)的總測(cè)量范圍測(cè)量單位內(nèi)的總測(cè)量范圍(Total mearsuring range in mearsuring units)Mearsuring unit per revolution：每分辨率對(duì)應(yīng)的單位，出廠值為：每分辨率對(duì)應(yīng)的單位，出廠值為0 x20000006001VARMearsuring unit per revolutionUnsigned32rwc6002VARTotal mearsuring range in mearsuring unitsUnsigned32rwc領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww

33、.elco-4.預(yù)置值預(yù)置值(Preset value)Preset value：CAN 置位值，出廠值為置位值，出廠值為0數(shù)據(jù)內(nèi)容：數(shù)據(jù)內(nèi)容：可將編碼器的零點(diǎn)值與系統(tǒng)機(jī)械零點(diǎn)值進(jìn)行修正為一致?？蓪⒕幋a器的零點(diǎn)值與系統(tǒng)機(jī)械零點(diǎn)值進(jìn)行修正為一致。讀取時(shí)，該參數(shù)為讀取時(shí)，該參數(shù)為0往里寫入時(shí)，將編碼器值置位寫入值往里寫入時(shí)，將編碼器值置位寫入值如：將該參數(shù)值設(shè)為如：將該參數(shù)值設(shè)為0 x20，則此時(shí)編碼器位置值為，則此時(shí)編碼器位置值為0 x206003VARPrset ValueUnsigned32rwO領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automai

34、tionwww.elco-5.編碼器當(dāng)前位置值（編碼器當(dāng)前位置值（Position value） Position value：編碼器當(dāng)前位置值。：編碼器當(dāng)前位置值。6.發(fā)送測(cè)量值間隔時(shí)間發(fā)送測(cè)量值間隔時(shí)間(Cyclic timer)Cyclic timer: TXPDO1發(fā)送測(cè)量值間隔時(shí)間，出廠值為發(fā)送測(cè)量值間隔時(shí)間，出廠值為500(單位為單位為1ms)取值范圍為取值范圍為1ms65535msEg：1ms = 1h256ms = 256h6004VARPosition valueUnsigned32roM6020VARCyclic timerUnsigned16roO領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) N

35、ew Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-7.每圈對(duì)應(yīng)的測(cè)量值每圈對(duì)應(yīng)的測(cè)量值(SingleTurn resolution)SingleTurn resolution：每圈對(duì)應(yīng)的測(cè)量值，出廠值為：每圈對(duì)應(yīng)的測(cè)量值，出廠值為81928192數(shù)據(jù)內(nèi)容：通過修改此參數(shù)，可將編碼器單圈分辨率縮放為用戶需要顯示數(shù)據(jù)內(nèi)容：通過修改此參數(shù)，可將編碼器單圈分辨率縮放為用戶需要顯示的位置。如：可設(shè)為的位置。如：可設(shè)為3600036000，則可表示為，則可表示為0360 0360 度。度。8.8.出廠序號(hào)出廠序號(hào)(Serial number)Serial n

36、umber：出廠序號(hào)，出廠值為：出廠序號(hào)，出廠值為0。數(shù)據(jù)內(nèi)容：內(nèi)部參數(shù)。數(shù)據(jù)內(nèi)容：內(nèi)部參數(shù)。6501VARSingleTurn resolutionUnsigned32rwO6501VARSingleTurn resolutionUnsigned32rwO領(lǐng)跑工業(yè)自動(dòng)化新趨勢(shì) New Dynamics Leading Industry Automaitionwww.elco-CANopen與與DeviceNet區(qū)別區(qū)別1.傳輸距離傳輸距離 CANopen網(wǎng)絡(luò)可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離傳輸網(wǎng)絡(luò)可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離傳輸(10 km)，工作速率可調(diào)，工作速率可調(diào)(1 Mb/s 通訊速率通訊速率 5 kb/s)。 DeviceNet最大傳輸距離為最大傳輸距離為500 m。 因此，在實(shí)際應(yīng)用中，要考慮到傳輸距離的限制而選擇總線協(xié)議。因此，在實(shí)際應(yīng)用中，要考慮到傳輸距離的限制而選擇總線協(xié)議。2.標(biāo)識(shí)符分配標(biāo)識(shí)符分配 CANopen支持支持CAN2.0 A 11位和位和CAN2.0 B 29位標(biāo)識(shí)符，而且報(bào)文位標(biāo)識(shí)符，而且報(bào)文的優(yōu)先級(jí)只能通過它的大小來區(qū)分，通常節(jié)點(diǎn)地址比較小的的優(yōu)先級(jí)只能通過它的大小來區(qū)分，通常節(jié)點(diǎn)地址比較小的COB-ID報(bào)文報(bào)文