新能源汽車智能化技術(shù)設(shè)備裝配及界面使用培訓(xùn)課件

1、新能源智能化汽車設(shè)備拆裝及界面使用 掌握車輛裝調(diào)流程掌握整車的配置與安裝掌握車輛軟件系統(tǒng)的使用2課程目標(biāo)一.線控底盤檢測(cè)與啟動(dòng) 二.智能網(wǎng)聯(lián)車硬件介紹 三.系統(tǒng)配置3課程目錄一.線控底盤簡(jiǎn)介與使用4一、線控底盤簡(jiǎn)介與使用線控底盤是自動(dòng)駕駛的執(zhí)行單元，與傳統(tǒng)底盤相比，線控底 盤使用線（電信號(hào)）的形式來取代機(jī)械、液壓等形式的連接從 而不需要依賴駕駛員的力或扭矩的輸入。5一、線控底盤簡(jiǎn)介與使用線控底盤的五大子系統(tǒng)：線控轉(zhuǎn)向線控油門 線控制動(dòng) 線控懸架 線控?fù)Q擋6一、線控底盤簡(jiǎn)介與使用機(jī)械油門線控油門油門腳踏板節(jié)氣門線控油門油門腳踏板節(jié)氣門控制器ECU主控電腦7一、線控底盤簡(jiǎn)介與使用線控轉(zhuǎn)向8一、線控

2、底盤簡(jiǎn)介與使用9智能駕駛裝調(diào)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)由純電動(dòng)線控底盤、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、 零配件組成。集成傳感器包含自動(dòng)駕駛處理 器、GPS/IMU 、激光雷達(dá)、超聲 波雷達(dá)、攝像頭等設(shè)備。車輛配備遙控器與碰撞急停， 可手動(dòng)遙控車輛行駛，快速一鍵 接管車輛控制權(quán)。一、線控底盤簡(jiǎn)介與使用10線控底盤的組成：包括線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、電池管理系統(tǒng)、車架車身系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn) 向系統(tǒng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)等。一、線控底盤簡(jiǎn)介與使用11線控底盤電路原理圖：一、線控底盤簡(jiǎn)介與使用電源上電步驟：1、按下電源總開關(guān)2、先按下M2模塊按鈕3、待M2模塊按鈕點(diǎn)亮 后， 再按下其他全部 模塊的按鈕12一、線控底盤簡(jiǎn)介與使用電源下電步驟：1、將所有已經(jīng)開啟

3、的 模塊按鈕都關(guān)掉2、按下電源總開關(guān)13一、線控底盤簡(jiǎn)介與使用防碰撞：向安全邊緣施以垂 直壓力致使接觸帶內(nèi)的 導(dǎo)電體相互接觸，這導(dǎo) 致電阻和電流改變，并 有控制機(jī)件做進(jìn)一步分 析。14一、線控底盤簡(jiǎn)介與使用遙控器控制說明：1、撥動(dòng)電源開關(guān)2、A和D撥擋為急停開關(guān)3、B為電鎖開關(guān)4、左搖桿控制轉(zhuǎn)向、右搖桿 控制油門和剎車5、G為換擋開關(guān)，向上撥動(dòng)為 倒擋15一、線控底盤簡(jiǎn)介與使用遙控器控制說明：6、在觸發(fā)急停之后，需要對(duì) 整車重新上電，并重啟遙控器 7、車輛在長期靜止?fàn)顟B(tài)下需 要觸發(fā)倒車檔位信號(hào)，才可以 進(jìn)行遙控器驅(qū)動(dòng)16二.車輛上裝器件安裝17二、車輛上裝器件安裝器件安裝方式：在本設(shè)備上，車內(nèi)

4、部的每一個(gè) 器件都為整體，安裝/拆卸時(shí)只需要 將器件的端腳插入/拔起相應(yīng)的位置 即可。18二、車輛上裝器件安裝19主控電腦主控電腦是智能網(wǎng)聯(lián)車的 控制中心，能夠處理各個(gè)傳感 器的信息以及線控底盤的CAN 信號(hào)通訊。二、車輛上裝器件安裝主機(jī)主機(jī)安裝在小車的底 板的左側(cè)位置， 建議將 其主板接口朝向小車的 尾部以便于連接顯示器 及其它設(shè)備。20二、車輛上裝器件安裝主機(jī)連接主 機(jī) 接 線 的定義如右圖 所示。21二、車輛上裝器件安裝22LTE路由器LTE 路由器可以通過 SIM 卡接收3G/4G無線網(wǎng) 絡(luò)信號(hào)， 讓智能網(wǎng)聯(lián)車 在戶外像手機(jī)一樣連接 網(wǎng)絡(luò)。二、車輛上裝器件安裝23LTE路由器路由器的電

5、源接口接 底盤上的12V 直流電源、sim卡插口插入定制的 物聯(lián)網(wǎng)卡、用網(wǎng)線將路 由器的LAN 口和自動(dòng)駕 駛處理器的網(wǎng)口連接起 來。二、車輛上裝器件安裝CAN收發(fā)器CAN收發(fā)器是CAN控制器和物理總線之間的接口，將CAN 控制器的邏輯電平轉(zhuǎn)換為CAN總線的差分電平，在兩條有差 分電壓的總線電纜上傳輸數(shù)據(jù)。24二、車輛上裝器件安裝USB hubUSB hub可以將一個(gè)USB接口 擴(kuò)展為多個(gè)，并可以使這些接 口同時(shí)使用的裝置。25二、車輛上裝器件安裝USB hubCAN收發(fā)器接在自動(dòng)駕駛處 理器的CAN數(shù)據(jù)接口上，將底盤 CAN線與CAN收發(fā)器的CAN0連接 在一起。26二、車輛上裝器件安裝慣導(dǎo)

6、主機(jī)慣導(dǎo)主機(jī)用于接收GPS定位 信號(hào)并將獲取的定位信號(hào)與imu 融合，實(shí)現(xiàn)高精度的定位。27陀螺儀M2二、車輛上裝器件安裝陀螺儀螺旋儀是一種用來傳感與 維持方向裝置，基于角動(dòng)量 守恒理論設(shè)計(jì)出來的，其多 用于導(dǎo)航、定位等系統(tǒng)，常 用實(shí)例如：手機(jī)GPS定位導(dǎo)航、衛(wèi)星三軸陀螺儀定位。28二、車輛上裝器件安裝慣導(dǎo)主機(jī)慣導(dǎo)主機(jī)安裝在車架的中后方，需要注意將慣導(dǎo) 主機(jī)的+Y軸朝向車體前進(jìn)的方向。29二、車輛上裝器件安裝慣導(dǎo)主機(jī)連接慣導(dǎo)主機(jī)接線的定義如下圖所示。30二、車輛上裝器件安裝GPS接收器GPS接收器用于接收衛(wèi)星定 位信息，智能網(wǎng)聯(lián)車配備兩個(gè) GPS接收器，實(shí)現(xiàn)RTK（載波相 位差分技術(shù)）定位。3

7、1二、車輛上裝器件安裝GPS接收器GPS 接收器的連接需要 注意根據(jù)題目設(shè)置區(qū)分好 主副接收器并正確連接。其中慣導(dǎo)主機(jī)上PRI接口 為主天線接口，SEC接口為 副天線接口。32二、車輛上裝器件安裝GPS接收器兩個(gè)GPS接收機(jī)安裝在小 車的后軸的中心位置上，使 主機(jī)銘牌上標(biāo)示的坐標(biāo)系 XOY面與底盤坐標(biāo)系平行并 保持各軸向一致，并且兩個(gè) GPS接收器都可以進(jìn)行距離 的調(diào)節(jié)?？上蜃笥疫M(jìn)行滑動(dòng)調(diào)節(jié)33二、車輛上裝器件安裝毫米波雷達(dá)毫米波雷達(dá)工作在毫米波段， 穿透霧、煙、灰塵的能力強(qiáng)，具 有全天候全天時(shí)的特點(diǎn)，可以實(shí) 現(xiàn)遠(yuǎn)距離（200m）的障礙檢測(cè)。34二、車輛上裝器件安裝35毫米波雷達(dá)毫米波雷達(dá)安裝

8、在車的正前方， 安裝時(shí)注意傳感器的印刷字體不要 反轉(zhuǎn)。其采用12V直流供電、CAN通信 接口；使用連接線纜將傳感器CAN 通信接口通過CAN收發(fā)器與自動(dòng)駕 駛處理器的CAN1口連接，電源接口 接入車輛上的12V直流電源。二、車輛上裝器件安裝攝像頭雙目攝像頭拍攝同一場(chǎng)景下 左右兩幅圖像，運(yùn)用立體匹配算 法獲取視差圖，進(jìn)而獲取深度圖；攝像頭用于感知車輛前方的圖 像、檢測(cè)車前方的行人、車輛等 障礙物等。36二、車輛上裝器件安裝雙目攝像頭采用12V直流供 電，網(wǎng)線通訊，將雙目攝像頭 緊固在車輛上，有接線口的處 于上方，將電源線接入車輛上 12V電源，將網(wǎng)線連接到路由器 上即可。攝像頭網(wǎng)線通訊口電源接口

9、37安裝正面圖二、車輛上裝器件安裝激光雷達(dá)16線激光雷達(dá)可以在元件中 心水平面15發(fā)出16條激光， 并通過旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)360 的環(huán)境感 知。激光雷達(dá)感知可以得到精 確的距離信息。38二、車輛上裝器件安裝激光雷達(dá)安裝在車輛頂部萬向節(jié)底座 上，激光雷達(dá)的位置參數(shù)可以 在車輛上的刻度尺讀取。通過航向角、俯仰角、來調(diào) 整激光雷達(dá)安裝的平整度；其 電源接口接入車上的12V電源， 網(wǎng)線接口接入到路由器上。39二、車輛上裝器件安裝激光雷達(dá)安裝在車輛頂部萬向節(jié)底座 上，激光雷達(dá)的位置參數(shù)可以 在車輛上的刻度尺讀取。通過航向角、俯仰角、來調(diào) 整激光雷達(dá)安裝的平整度；其 電源接口接入車上的12V電源， 網(wǎng)線接口接入到

10、路由器上。X40俯仰角Y翻滾角Z 航向角二、車輛上裝器件安裝激光雷達(dá)分線盒分線盒將接入的激光雷達(dá) 分為兩個(gè)端口輸出，其一端 分別是電源的供電線，另一 端則是激光雷達(dá)的網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù) 傳輸。電源供電連接到路 由器連接到激光雷達(dá)41二、車輛上裝器件安裝超聲波雷達(dá)超聲波發(fā)射裝置向外發(fā)出超聲波， 通過接收器接收到發(fā)送過來超聲波時(shí) 的時(shí)間差來測(cè)算距離。超聲波頻率越高，靈敏度越高，但 水平與垂直方向的探測(cè)角度就越小， 故一般采用 40kHz的探頭。超聲波雷 達(dá)防水、防塵，探測(cè)范圍在 0.1-3 米之 間，精度較高。42二、車輛上裝器件安裝超聲波雷達(dá)使用配備的超聲波雷達(dá)線束， 將超聲波探頭與超聲波控制板相 連、將

11、超聲波雷達(dá)控制板分別與 車輛12V電源、車輛CAN0口相連 接。43二、車輛上裝器件安裝超聲波雷達(dá)車輛前后左右四 個(gè)方向各安裝兩個(gè)超 聲波雷達(dá)探頭。44二、車輛上裝器件安裝超聲波雷達(dá)8通道控制板超聲波雷達(dá)線 束接口線束分 支接口模塊電 源接口45CAN信號(hào) 接口二、車輛上裝器件安裝模塊電源接線盒電源接線盒上輸出的 皆為12V 的直流電源， 通 過連接線將電源與各模塊 連接。各模塊電源接口46二、車輛上裝器件安裝電源線連接電源線束上的分支口 皆為12V 的直流電源接口，電源線總接口接在電源 接線盒上。12V直流電流接口47二、車輛上裝器件安裝屏幕連接用HDMI數(shù)據(jù)線將顯示器與主機(jī)的HDMI接口連

12、接，顯示器的電源線接車內(nèi)電源接線盒的12V直流電源。48二、車輛上裝器件安裝前車燈連接前車燈內(nèi)部如右圖所示，兩個(gè)前 車燈匯接在一起與 電源線的一個(gè)12V 端口連接。49二、車輛上裝器件安裝內(nèi)車燈連接車燈內(nèi)部有一個(gè)帶開關(guān)的LED 小 燈管，通過電源線 的一個(gè)12V 端口供 電。內(nèi)車燈開關(guān)50二、車輛上裝器件安裝51三.系統(tǒng)設(shè)置52三、系統(tǒng)設(shè)置系統(tǒng)設(shè)置流程：53三、系統(tǒng)設(shè)置啟動(dòng)并進(jìn)入Apollo系統(tǒng)進(jìn)入智能駕駛裝調(diào)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的文件夾：$ cd /apollo-arm打開并進(jìn)入智能駕駛裝調(diào)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)界面：$./apolloExe3.點(diǎn)擊【啟動(dòng)人機(jī)交互】按鈕打開DreamView54三、系統(tǒng)設(shè)置Dream

13、View 這幾個(gè)模塊只能在 這里打開，在DreamView的模塊 啟動(dòng)器是打不開的這里會(huì)顯示指令窗口 命令的狀態(tài)參數(shù)設(shè)置智能駕駛裝調(diào)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)界面常規(guī)設(shè)置【指令窗口】：退出平臺(tái)55三、系統(tǒng)設(shè)置智能駕駛裝調(diào)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)界面【參數(shù)設(shè)備】?jī)?nèi)參設(shè)置：可設(shè)置的參數(shù)134256每設(shè)置一次 都需要保存三、系統(tǒng)設(shè)置智能駕駛裝調(diào)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)界面【參數(shù)設(shè)備】外參設(shè)置：13在這里輸入 參數(shù)數(shù)值4點(diǎn)擊【保存】，設(shè)置成功后會(huì) 彈出成功的談話框257三、系統(tǒng)設(shè)置在這里輸入 參數(shù)數(shù)值4智能駕駛裝調(diào)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)界面【參數(shù)設(shè)備】超聲波雷達(dá)設(shè)置：12358三、系統(tǒng)設(shè)置1593智能駕駛裝調(diào)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)界面【紅綠燈的標(biāo)定】：2三、系統(tǒng)設(shè)置60智能駕駛裝調(diào)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)界面【監(jiān)控系統(tǒng)】：213數(shù)據(jù)顯示點(diǎn)擊相應(yīng)的按鈕，可以在這里查看我 們所需要查詢的信息數(shù)據(jù)三、系統(tǒng)設(shè)置智能駕駛裝調(diào)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)界面【監(jiān)控系統(tǒng)】查看GPS信號(hào)質(zhì)量如 果 正常啟動(dòng) 了相應(yīng)的 元器件或 模塊， 可 以在該窗 口中看到 有數(shù)據(jù)刷 出。61三、系統(tǒng)設(shè)置DreamView界面【Task】標(biāo)簽頁：模式選擇 車輛選擇地圖選擇標(biāo)簽頁選擇地圖顯示區(qū)快速啟動(dòng)重置所有模塊開始自動(dòng)駕駛?cè)罩拘畔⒛K延遲仿真 模擬參數(shù)設(shè)置62三、系統(tǒng)設(shè)置DreamView界面【Module