AGV輸送設(shè)備技術(shù)方案復(fù)習(xí)過(guò)程

1、Good is good, but better carries it.精益求精，善益求善。AGV輸送設(shè)備技術(shù)方案-AGV輸送系統(tǒng)技術(shù)方案簡(jiǎn)介AGV是無(wú)人搬運(yùn)車(chē)（AutomatedGuidedVehicle）的英文縮寫(xiě)。是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)，AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人（WMRWheeledMobileRobot）的范疇。AGV小車(chē)的顯著特點(diǎn)是無(wú)人駕駛,可以保障系統(tǒng)在不需要人工導(dǎo)航的情況下自動(dòng)行駛,柔性好,自動(dòng)化和智能化水平高。AGV小車(chē)可以根據(jù)倉(cāng)儲(chǔ)貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活配置,并且運(yùn)行路徑改變的費(fèi)用與傳統(tǒng)的輸

2、送帶或剛性的傳送線相比非常低廉。如果配有裝卸機(jī)構(gòu),AGV小車(chē)還可以與其他物流設(shè)備自動(dòng)接口,實(shí)現(xiàn)貨物或物料裝卸與搬運(yùn)全過(guò)程自動(dòng)化。此外,AGV小車(chē)還具有清潔生產(chǎn)的特點(diǎn),AGV小車(chē)依靠自帶的蓄電池提供動(dòng)力,運(yùn)行過(guò)程噪聲極低、無(wú)污染,可以應(yīng)用在許多要求工作環(huán)境清潔的場(chǎng)所。（AGV無(wú)人搬運(yùn)車(chē)在輸送材料）AGV輸送系統(tǒng)構(gòu)成AGV輸送系統(tǒng)由AGV單車(chē)、AGV控制系統(tǒng)、AGV充電系統(tǒng)、其他輔助器材組成。其中AGV控制系統(tǒng)主要由AGV管理監(jiān)控計(jì)算機(jī)、NT8000、CWay8、AGV自動(dòng)調(diào)度軟件等軟件以及無(wú)線AP、定位反光板、綜合布線等組成。AGV管理監(jiān)控計(jì)算機(jī)通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)絡(luò)與庫(kù)物流管理系統(tǒng)計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信。A

3、GV管理監(jiān)控計(jì)算機(jī)與AGV小車(chē)通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)WLAN進(jìn)行通訊。目前，全球頂尖的50家AGV供應(yīng)商均在其車(chē)輛中采用了NDC公司的AGV控制系統(tǒng)，它的AGV系列產(chǎn)品行銷(xiāo)全球，目前，世界上采用NDC公司控制技術(shù)的15000臺(tái)套AGV在運(yùn)行，NDC公司的激光、磁導(dǎo)引技術(shù)居世界領(lǐng)先水平，在激光、磁導(dǎo)引AGV領(lǐng)域占據(jù)全世界市場(chǎng)80%的份額。AGV系統(tǒng)輸送方案1.貨物出庫(kù)輸送操作人員在呼叫終端呼叫所需托盤(pán)，物流管理系統(tǒng)自動(dòng)從立體庫(kù)調(diào)出相應(yīng)的托盤(pán)，由出庫(kù)輸送系統(tǒng)送至規(guī)定的AGV取貨站臺(tái)。庫(kù)物流管理系統(tǒng)向AGV監(jiān)控管理計(jì)算機(jī)發(fā)送取貨請(qǐng)求。AGV監(jiān)控管理計(jì)算機(jī)根據(jù)請(qǐng)求調(diào)度距離最近、空閑的AGV小車(chē)到對(duì)應(yīng)取貨站臺(tái)，

4、取走貨物托盤(pán)、送至指定的站臺(tái)。完成貨物出庫(kù)輸送。2.余料返回輸送操作人員在呼叫終端呼叫余料托盤(pán)回庫(kù)。物流管理系統(tǒng)向AGV監(jiān)控管理計(jì)算機(jī)發(fā)送取余料托盤(pán)請(qǐng)求。AGV監(jiān)控管理計(jì)算機(jī)根據(jù)請(qǐng)求調(diào)度距離最近、剛卸完貨的AGV小車(chē)到對(duì)應(yīng)取貨站臺(tái)，取走余料托盤(pán)、送至余料托盤(pán)回收站臺(tái)。完成余料托盤(pán)回收輸送。此任務(wù)通過(guò)調(diào)度優(yōu)化被復(fù)合在出庫(kù)的任務(wù)中。3.空托盤(pán)回收輸送操作人員將空托盤(pán)碼垛放在空托盤(pán)站臺(tái)，在呼叫終端呼叫空托盤(pán)回庫(kù)。物流管理系統(tǒng)向AGV監(jiān)控管理計(jì)算機(jī)發(fā)送取空托盤(pán)請(qǐng)求。AGV監(jiān)控管理計(jì)算機(jī)根據(jù)請(qǐng)求調(diào)度距離最近、剛卸完貨的AGV小車(chē)到對(duì)應(yīng)取貨站臺(tái)，取走空托盤(pán)、送至空托盤(pán)回收站臺(tái)。完成空托盤(pán)回收輸送。此任務(wù)通

5、過(guò)調(diào)度優(yōu)化被復(fù)合在出庫(kù)的任務(wù)中。AGV系統(tǒng)技術(shù)研究方向（1）導(dǎo)引技術(shù)：八十、九十年代，正當(dāng)國(guó)內(nèi)的一些院校廠所致力基于埋線電磁導(dǎo)引技術(shù)并剛開(kāi)始應(yīng)用，基于CCD的光學(xué)磁帶識(shí)別、周邊圖像識(shí)別導(dǎo)引技術(shù)停滯不前之時(shí)，美國(guó)則以汽車(chē)行業(yè)為代表，應(yīng)用推廣了基于陀螺導(dǎo)航的定位技術(shù)；瑞典的NDC公司則推出了基于激光反射測(cè)角定位技術(shù)。近年來(lái)，出現(xiàn)了激光測(cè)角與測(cè)距相結(jié)合的導(dǎo)引技術(shù)，其導(dǎo)引頭已經(jīng)商品化。導(dǎo)引技術(shù)的進(jìn)步，提高了行程路徑的柔性化，同時(shí)提高了停位精度，由10毫米，縮小至5毫米，乃致3毫米。GPS定位導(dǎo)航技術(shù)則在大型（最大可達(dá)40t）AGV上得到應(yīng)用。（2）移載技術(shù)：針對(duì)不同應(yīng)用需求，出現(xiàn)了背輥式，背鏈?zhǔn)?，推?/p>

6、式，牽引式，龍門(mén)式，側(cè)叉式、前叉式、后叉式、三向叉式、升降伸縮叉式等。由于移載技術(shù)，驅(qū)動(dòng)技術(shù)、電池技術(shù)的進(jìn)步，促進(jìn)了載重/自重比的大幅提高，由1:4提高到1:1.2，即同樣載重量，先進(jìn)車(chē)型自重下降為落后車(chē)型的1/4。使車(chē)輛移動(dòng)的能耗成倍降低，因而可以少裝電池，使AGV的自重、功耗形成良性循環(huán)。（3）電池技術(shù)：由采用酸性電池，進(jìn)步到高能酸性電池，近年來(lái)，又開(kāi)始采用高能堿性電池，提高環(huán)保性能，大幅提高了充、放電比，由充電時(shí)間/放電時(shí)間為1:1提高到1;12，大幅縮短了待機(jī)充電的時(shí)間。（4）智能化：在企業(yè)物流自動(dòng)化技術(shù)中，現(xiàn)代AGV技術(shù)最具有智能化的特征，車(chē)載計(jì)算機(jī)的硬軟件功能日益強(qiáng)大不斷升級(jí)，使A

7、GV及AGV系統(tǒng)具有從網(wǎng)絡(luò)、無(wú)線或紅外接收上位及客戶(hù)指令，自動(dòng)導(dǎo)引，自動(dòng)行駛，優(yōu)化路線，自動(dòng)作業(yè)，交通管理，車(chē)輛調(diào)度，安全避碰，自動(dòng)充電，自動(dòng)診斷，實(shí)現(xiàn)了AGV的智能化，信息化，數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、柔性化、敏捷化、節(jié)能化、綠色化?，F(xiàn)代AGV是24小時(shí)不知疲倦的聰明小車(chē)（僅在任務(wù)間隙時(shí)隨機(jī)進(jìn)行短時(shí)充電），能主動(dòng)、自序、有節(jié)拍按最安全、快捷的路線執(zhí)行作業(yè)。智能化的結(jié)果加上動(dòng)力強(qiáng)勁，行駛速度可達(dá)160米/分，反映在選用車(chē)輛臺(tái)數(shù)上成倍減少。AGV小車(chē)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案方案一：AGV小車(chē)驅(qū)動(dòng)采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)或關(guān)進(jìn)行控制,通過(guò)開(kāi)關(guān)的切換對(duì)小車(chē)的速度進(jìn)行調(diào)整.此方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡(jiǎn)單,缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。方案二：AGV小車(chē)驅(qū)動(dòng)采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的分壓，從而達(dá)到分壓的目的。但電阻網(wǎng)絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級(jí)調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價(jià)格比較昂貴。更主要的問(wèn)題在于一般的電動(dòng)機(jī)電阻很小，但電流很大，分壓不僅回降低效率，而且實(shí)現(xiàn)很困難。方案三：采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。線性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡(jiǎn)單，加速能力強(qiáng)，采用由達(dá)林頓管組成的H型橋式電路(如圖2.1)。用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開(kāi)關(guān)狀態(tài)下，精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，H型橋式電路保證了簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子