AGV輸送設備技術方案復習過程

1、Good is good, but better carries it.精益求精，善益求善。AGV輸送設備技術方案-AGV輸送系統(tǒng)技術方案簡介AGV是無人搬運車（AutomatedGuidedVehicle）的英文縮寫。是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬于輪式移動機器人（WMRWheeledMobileRobot）的范疇。AGV小車的顯著特點是無人駕駛,可以保障系統(tǒng)在不需要人工導航的情況下自動行駛,柔性好,自動化和智能化水平高。AGV小車可以根據倉儲貨位要求、生產工藝流程等改變而靈活配置,并且運行路徑改變的費用與傳統(tǒng)的輸

2、送帶或剛性的傳送線相比非常低廉。如果配有裝卸機構,AGV小車還可以與其他物流設備自動接口,實現貨物或物料裝卸與搬運全過程自動化。此外,AGV小車還具有清潔生產的特點,AGV小車依靠自帶的蓄電池提供動力,運行過程噪聲極低、無污染,可以應用在許多要求工作環(huán)境清潔的場所。（AGV無人搬運車在輸送材料）AGV輸送系統(tǒng)構成AGV輸送系統(tǒng)由AGV單車、AGV控制系統(tǒng)、AGV充電系統(tǒng)、其他輔助器材組成。其中AGV控制系統(tǒng)主要由AGV管理監(jiān)控計算機、NT8000、CWay8、AGV自動調度軟件等軟件以及無線AP、定位反光板、綜合布線等組成。AGV管理監(jiān)控計算機通過工業(yè)以太網絡與庫物流管理系統(tǒng)計算機進行通信。A

3、GV管理監(jiān)控計算機與AGV小車通過無線局域網WLAN進行通訊。目前，全球頂尖的50家AGV供應商均在其車輛中采用了NDC公司的AGV控制系統(tǒng)，它的AGV系列產品行銷全球，目前，世界上采用NDC公司控制技術的15000臺套AGV在運行，NDC公司的激光、磁導引技術居世界領先水平，在激光、磁導引AGV領域占據全世界市場80%的份額。AGV系統(tǒng)輸送方案1.貨物出庫輸送操作人員在呼叫終端呼叫所需托盤，物流管理系統(tǒng)自動從立體庫調出相應的托盤，由出庫輸送系統(tǒng)送至規(guī)定的AGV取貨站臺。庫物流管理系統(tǒng)向AGV監(jiān)控管理計算機發(fā)送取貨請求。AGV監(jiān)控管理計算機根據請求調度距離最近、空閑的AGV小車到對應取貨站臺，

4、取走貨物托盤、送至指定的站臺。完成貨物出庫輸送。2.余料返回輸送操作人員在呼叫終端呼叫余料托盤回庫。物流管理系統(tǒng)向AGV監(jiān)控管理計算機發(fā)送取余料托盤請求。AGV監(jiān)控管理計算機根據請求調度距離最近、剛卸完貨的AGV小車到對應取貨站臺，取走余料托盤、送至余料托盤回收站臺。完成余料托盤回收輸送。此任務通過調度優(yōu)化被復合在出庫的任務中。3.空托盤回收輸送操作人員將空托盤碼垛放在空托盤站臺，在呼叫終端呼叫空托盤回庫。物流管理系統(tǒng)向AGV監(jiān)控管理計算機發(fā)送取空托盤請求。AGV監(jiān)控管理計算機根據請求調度距離最近、剛卸完貨的AGV小車到對應取貨站臺，取走空托盤、送至空托盤回收站臺。完成空托盤回收輸送。此任務通

5、過調度優(yōu)化被復合在出庫的任務中。AGV系統(tǒng)技術研究方向（1）導引技術：八十、九十年代，正當國內的一些院校廠所致力基于埋線電磁導引技術并剛開始應用，基于CCD的光學磁帶識別、周邊圖像識別導引技術停滯不前之時，美國則以汽車行業(yè)為代表，應用推廣了基于陀螺導航的定位技術；瑞典的NDC公司則推出了基于激光反射測角定位技術。近年來，出現了激光測角與測距相結合的導引技術，其導引頭已經商品化。導引技術的進步，提高了行程路徑的柔性化，同時提高了停位精度，由10毫米，縮小至5毫米，乃致3毫米。GPS定位導航技術則在大型（最大可達40t）AGV上得到應用。（2）移載技術：針對不同應用需求，出現了背輥式，背鏈式，推挽

6、式，牽引式，龍門式，側叉式、前叉式、后叉式、三向叉式、升降伸縮叉式等。由于移載技術，驅動技術、電池技術的進步，促進了載重/自重比的大幅提高，由1:4提高到1:1.2，即同樣載重量，先進車型自重下降為落后車型的1/4。使車輛移動的能耗成倍降低，因而可以少裝電池，使AGV的自重、功耗形成良性循環(huán)。（3）電池技術：由采用酸性電池，進步到高能酸性電池，近年來，又開始采用高能堿性電池，提高環(huán)保性能，大幅提高了充、放電比，由充電時間/放電時間為1:1提高到1;12，大幅縮短了待機充電的時間。（4）智能化：在企業(yè)物流自動化技術中，現代AGV技術最具有智能化的特征，車載計算機的硬軟件功能日益強大不斷升級，使A

7、GV及AGV系統(tǒng)具有從網絡、無線或紅外接收上位及客戶指令，自動導引，自動行駛，優(yōu)化路線，自動作業(yè)，交通管理，車輛調度，安全避碰，自動充電，自動診斷，實現了AGV的智能化，信息化，數字化、網絡化、柔性化、敏捷化、節(jié)能化、綠色化?，F代AGV是24小時不知疲倦的聰明小車（僅在任務間隙時隨機進行短時充電），能主動、自序、有節(jié)拍按最安全、快捷的路線執(zhí)行作業(yè)。智能化的結果加上動力強勁，行駛速度可達160米/分，反映在選用車輛臺數上成倍減少。AGV小車電機驅動方案方案一：AGV小車驅動采用繼電器對電動機的開或關進行控制,通過開關的切換對小車的速度進行調整.此方案的優(yōu)點是電路較為簡單,缺點是繼電器的響應時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。方案二：AGV小車驅動采用電阻網絡或數字電位器調節(jié)電動機的分壓，從而達到分壓的目的。但電阻網絡只能實現有級調速，而數字電阻的元器件價格比較昂貴。更主要的問題在于一般的電動機電阻很小，但電流很大，分壓不僅回降低效率，而且實現很困難。方案三：采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。線性型驅動的電路結構和原理簡單，加速能力強，采用由達林頓管組成的H型橋式電路(如圖2.1)。用單片機控制達林頓管使之工作在占空比可調的開關狀態(tài)下，精確調整電動機轉速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高，H型橋式電路保證了簡單的實現轉速和方向的控制，電子