PLC在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用復(fù)習(xí)課程

1、Good is good, but better carries it.精益求精，善益求善。PLC在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用-PLC在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用菏澤魯抗舍里樂(lè)藥業(yè)有限公司戴勝泉摘要：介紹了西門子S7200PLC在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的設(shè)計(jì)方法及應(yīng)用。關(guān)鍵詞：機(jī)械手PLC開關(guān)量控制S7200的編程方法常見的主要有梯形圖法、邏輯流程圖法、時(shí)序流程圖法和步進(jìn)順控法。而機(jī)械手控制系統(tǒng)屬于典型的開關(guān)量控制系統(tǒng)。開關(guān)量控制是指控制系統(tǒng)的輸入信號(hào)和輸出信號(hào)都是只有兩個(gè)狀態(tài)的開關(guān)量。這類控制系統(tǒng)又可以分為手動(dòng)控制、半自動(dòng)控制和全自動(dòng)控制。下面以PLC在機(jī)械手中的應(yīng)用為例介紹一種PLC的編程方法。1、控制

2、要求圖一是一臺(tái)將工件由A工作臺(tái)搬往B工作臺(tái)，運(yùn)動(dòng)形式為垂直/水平移動(dòng)的機(jī)械手設(shè)備動(dòng)作示意圖。上升/下降和左行/右行的執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用雙線圈的兩位電磁閥推動(dòng)氣缸來(lái)完成。當(dāng)某一線圈失電，機(jī)械所處位置一直保持到相反動(dòng)作的線圈得電為止。夾緊/放松用單線圈兩位電磁閥推動(dòng)氣缸完成，線圈得電夾緊，線圈失電則放松。第一步是下降。第二步是抓緊工件。第三步上升。第四步是右移。第五步是再次下降。第六步是放松工件。第七步是再次上升。第八步是左移。第八步結(jié)束。圖一2、硬件設(shè)計(jì)機(jī)型選擇與I/O分配:從控制方式選擇上需要2個(gè)按鈕，分別完成自動(dòng)方式I0.0和手動(dòng)方式I0.1的啟動(dòng)。需要一個(gè)停止按鈕I0.2。限位開關(guān)有4個(gè)，高位限

3、位開關(guān)I0.4、低位限位開關(guān)I0.5、左位限位開關(guān)I0.6和右位限位開關(guān)I0.7。手動(dòng)控制輸入有5個(gè)按鈕組成，下降I1.0、上升Il.1、抓緊I1.2、左移I1.3和右移按鈕Il.4。工作臺(tái)A上有工件檢測(cè)PH器的輸入信號(hào)I0.3。共有l(wèi)3個(gè)輸入信號(hào)。輸出信號(hào)有下降驅(qū)動(dòng)Q0.0、上升驅(qū)動(dòng)Q0.1、右移驅(qū)動(dòng)Q0.2、左移驅(qū)動(dòng)Q0.3和機(jī)械手抓緊驅(qū)動(dòng)Q0.4。共有5個(gè)輸出信號(hào)。（如表一、表二及圖二）表一I0.0I0.1I0.2I0.4I0.5I0.6I0.7I1.0I1.1I1.2I1.3I1.4I0.3自動(dòng)手動(dòng)停止上限下限左限右限下降上升抓緊左移右移檢測(cè)表二Q0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4

4、下降上升右移左移夾緊圖二3、控制程序系統(tǒng)程序是由OB1、SBR0和SBR1組成。0B1的任務(wù)是根據(jù)啟動(dòng)信號(hào)分別調(diào)用自動(dòng)控制SBR0和手動(dòng)控制程序SBR1。SBR0為自動(dòng)控制程序，SBR1為手動(dòng)控制程序。(1）控制程序OB1及說(shuō)明網(wǎng)絡(luò)1：M0.0為自動(dòng)方式標(biāo)志,只有按下自動(dòng)啟動(dòng)按鈕I0.0時(shí),才能使M0.0置位。當(dāng)按下停止按鈕I0.2時(shí),M0.0復(fù)位。網(wǎng)絡(luò)2：M0.1為手動(dòng)方式標(biāo)志,只有按下手動(dòng)啟動(dòng)按鈕I0.1時(shí),才能使M0.1置位。當(dāng)按下停止按鈕I0.2時(shí),M0.1復(fù)位。網(wǎng)絡(luò)3：M0.0有效時(shí)，調(diào)自動(dòng)控制子程序SBR0。網(wǎng)絡(luò)4：M0.1有效時(shí)，調(diào)手動(dòng)控制子程序SBR1。網(wǎng)絡(luò)5：如果自動(dòng)啟動(dòng)按鈕

5、I0.0和手動(dòng)啟動(dòng)按鈕I0.1同時(shí)下按的誤操作出現(xiàn)時(shí)，立即停止程序的運(yùn)行。網(wǎng)絡(luò)6：執(zhí)行停止操作。(2）機(jī)械手控制程序SBR0及說(shuō)明SBR0網(wǎng)絡(luò)1：機(jī)械手第一次下降控制（下降的主要條件是機(jī)械手在原點(diǎn)且A工作臺(tái)上有工件）。網(wǎng)絡(luò)2：機(jī)械手抓緊控制（抓緊的主要條件是機(jī)械手在下降到A工作臺(tái)上）。網(wǎng)絡(luò)3：抓緊的時(shí)間控制。網(wǎng)絡(luò)4：第一次上升控制（其主要條件是機(jī)械手T101計(jì)時(shí)時(shí)間到）。網(wǎng)絡(luò)5：右移控制（其主要條件是機(jī)械手上升到位）。網(wǎng)絡(luò)6：第二次下降控制（下降的主要條件是機(jī)械手右移到位）。網(wǎng)絡(luò)7：放松控制（放松的主要條件是機(jī)械手下降到位）。網(wǎng)絡(luò)8：放松時(shí)間控制。網(wǎng)絡(luò)9：第二次上升控制（其主要條件是機(jī)械手T102計(jì)時(shí)時(shí)間到。網(wǎng)絡(luò)10：左移控制（左移的主要條件是機(jī)械手上升到位）。網(wǎng)絡(luò)11：機(jī)械手回原位控制（回原位的主要條件是機(jī)械手左移到位）。(3）機(jī)械手控制程序SBR1及說(shuō)明SBR1網(wǎng)絡(luò)1是手動(dòng)下降控制。網(wǎng)絡(luò)2是手動(dòng)上升控制。網(wǎng)絡(luò)3是手動(dòng)抓緊控制和放松控制。網(wǎng)絡(luò)4是手動(dòng)左移控制。網(wǎng)絡(luò)5是手動(dòng)右移控制。以上程序經(jīng)模