步進(jìn)電機(jī)培訓(xùn)教材ppt課件

1、步進(jìn)電機(jī)培訓(xùn)教材.課程目錄：1、步進(jìn)電動機(jī)概述；2、永磁式步進(jìn)電機(jī)機(jī)構(gòu)及任務(wù)原理爪極型3、步進(jìn)電機(jī)的特性；4、步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方式；5、公司常用步進(jìn)電機(jī)引見；6、摩擦機(jī)構(gòu)打滑原理 ； .一、步進(jìn)電動機(jī)概述 1.1步進(jìn)電機(jī)及其開展 步進(jìn)電動機(jī)stepping motor又稱脈沖電動機(jī)、脈動電動機(jī)、分級電動機(jī)；更老一些叫法也叫階躍電動機(jī)。國外普通稱為Step motor或Stepping motor、Pulse motor、Stepper servo、Stepper等等。 目前，隨著電子技術(shù)以及電動機(jī)本體的開展和變化，傳統(tǒng)電機(jī)分類間的界面越來越模糊。就傳統(tǒng)的步進(jìn)電機(jī)來說中，步進(jìn)電機(jī)可以簡單的定義為，根

2、據(jù)輸入的脈沖信號，每改動一次勵(lì)磁形狀前進(jìn)一定角度(或長度)，假設(shè)不改動勵(lì)磁形狀那么堅(jiān)持一定位置而靜止的電動機(jī)。從廣義上講，步進(jìn)電動機(jī)是一種受電脈沖信號控制的無刷式直流電動機(jī)，也可看作是在一定頻率范圍內(nèi)轉(zhuǎn)速與控制脈沖頻率同步的同步電動機(jī)。. 1.2步進(jìn)電動機(jī)的機(jī)理 步進(jìn)電動機(jī)的機(jī)理是基于根本的電磁鐵作用，其原始模型來源于1830年至1860年間，1870年前后開場以控制為目的的嘗試，運(yùn)用于氬弧燈的電極保送機(jī)構(gòu)中。這被以為是最初步進(jìn)電動機(jī)。以后，在自動交換機(jī)中廣泛運(yùn)用了步進(jìn)電動機(jī)。不久又在缺乏交流電源的船舶和飛機(jī)等系統(tǒng)中廣泛運(yùn)用。 20世紀(jì)60代后期，在步進(jìn)電動機(jī)本體方面隨著永磁資料的開展，各種適

3、用性步進(jìn)電動機(jī)應(yīng)運(yùn)而生，而半導(dǎo)體技術(shù)的開展那么推進(jìn)了步進(jìn)動機(jī)在眾多領(lǐng)域的運(yùn)用。在近30年間，步進(jìn)電動機(jī)迅速地開展并成熟起來。從開展趨向來講，步進(jìn)電動機(jī)曾經(jīng)能和直流電動機(jī)異步電動機(jī)，以及同步電動機(jī)并列，從而成為電動機(jī)的一種根本類型。. 1.3步進(jìn)電機(jī)開展歷史 我國步進(jìn)電機(jī)的研討及制造起始于20世紀(jì)50年代后期。而進(jìn)入20世紀(jì)有關(guān)步進(jìn)電動機(jī)的發(fā)明不斷出現(xiàn)。最初美國的Andrew T MacCoy發(fā)明了電動打字機(jī)用的步進(jìn)電動機(jī)，這是一種帶逆轉(zhuǎn)輪的構(gòu)造的永磁步進(jìn)電動機(jī)，步距角為30這種電動機(jī)獲得了1907年美國專利。1923年蘇格蘭的James Weir French發(fā)明了VR三相步進(jìn)電動機(jī)。 這種電

4、動機(jī)以規(guī)定的次序?qū)Χㄗ泳€圈勵(lì)磁，每次只轉(zhuǎn)動一定的角度。這種電動機(jī)主要特點(diǎn)如下：.1控制電路步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動控制電路是將脈沖分配到各相線圈對數(shù)控機(jī)器的順應(yīng)性中去的邏輯分配電路，或者是對線圈提供勵(lì)磁的驅(qū)動開關(guān)電路。這種電路同其他伺服控制電路相比較是很簡單。2對數(shù)控機(jī)器的順應(yīng)性步進(jìn)電動機(jī)很容易同運(yùn)用微機(jī)的設(shè)備組合起來，優(yōu)點(diǎn)是對旋轉(zhuǎn)角度、速度、正反轉(zhuǎn)；啟動停頓等動作的控制準(zhǔn)確、迅速。.3定位控制 直流電動機(jī)等伺服電動機(jī)進(jìn)展定位控制時(shí)，使轉(zhuǎn)子堅(jiān)持在某一角度，一定要不延續(xù)通電，以到達(dá)制動作用。而步進(jìn)電機(jī)只需維持勵(lì)磁就能得到堅(jiān)持轉(zhuǎn)矩。永磁型、混合型步進(jìn)電動機(jī)即使切斷勵(lì)磁也能得到定位轉(zhuǎn)矩；因此，用步進(jìn)電動機(jī)實(shí)

5、現(xiàn)準(zhǔn)確的定位控制既簡單、本錢又低。4步距角誤差步進(jìn)電動機(jī)的角度誤差通常是根本步距角的5%左右，因此輸入脈沖沒有積累誤差，所以定位精度很高。. 5低轉(zhuǎn)速、高轉(zhuǎn)矩 步進(jìn)電動機(jī)與其他類似電動機(jī)比較，是屬于低速、高轉(zhuǎn)矩電動機(jī)。其他伺服電動機(jī)的任務(wù)轉(zhuǎn)速在1000rpm以上，而以每秒1000個(gè)脈沖的速度來驅(qū)動1.8的步進(jìn)電動機(jī)時(shí)轉(zhuǎn)速只需300rpm，以它是屬于低轉(zhuǎn)速、高轉(zhuǎn)矩的電動機(jī)。6速度可變控制 步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度同輸入脈沖成正比，旋轉(zhuǎn)速度同輸入的脈沖頻率成正比，只需簡單的改動脈沖速率，就能到達(dá)大幅度控制速度變化的目的。.步進(jìn)電機(jī)除了軸承以外沒有電刷、換向器等磨損部件，無須特殊的維修保養(yǎng)，是可靠性高壽命

6、長的電動機(jī)。 7可靠性高8穩(wěn)定性差(共振)步進(jìn)電動機(jī)的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩隨著轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的位置而變化，而每次勵(lì)磁都會引起轉(zhuǎn)矩的動搖，所以速率的動搖比較大。另外電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩和慣量決議著電動機(jī)固有的頻率和驅(qū)動脈沖速率，同步進(jìn)電動機(jī)安裝的固有的振動之間引起共振，而產(chǎn)生共振噪音，這是一大缺陷。.1.4步進(jìn)電動機(jī)的分類 根據(jù)步進(jìn)電動機(jī)的構(gòu)造可以分為三大類1磁阻式步進(jìn)電動機(jī)Variable-reluctance type2永磁式步進(jìn)電動機(jī)permanent magnet type3 混合式步進(jìn)電動機(jī)hybrid type.永磁式步進(jìn)電機(jī)：也稱PM步進(jìn)電機(jī)，轉(zhuǎn)子采用永磁磁鋼。這種步進(jìn)電機(jī)定子采用沖壓方式加工成爪型齒極，轉(zhuǎn)

7、子采用徑向多極充磁的永磁磁鋼。這種電動機(jī)本錢低廉?；旌鲜讲竭M(jìn)電機(jī)：也稱BH型，是VR型和PM型的結(jié)合方式。它在VR型電動機(jī)的轉(zhuǎn)子或者定子上配置永磁磁鋼，由于氣隙部分偏置梢加正電壓或負(fù)電壓磁場，所以輸出軸轉(zhuǎn)矩上升，提高效率。 磁阻式步進(jìn)電機(jī)：這種步進(jìn)電機(jī)磁阻是可變的，也稱VR型步進(jìn)電機(jī)。追溯歷史在19世紀(jì)中期，這種步進(jìn)電機(jī)的構(gòu)造是最根底的。定子和轉(zhuǎn)子上配置有一定間距的突極，當(dāng)對線圈勵(lì)磁時(shí)，定子和轉(zhuǎn)子的突極相互吸引成直線狀，利用這一原理獲得步進(jìn)式轉(zhuǎn)矩。每一相突極分別錯(cuò)開一定的軸相角度重疊陳列。.二、永磁式步進(jìn)電機(jī)機(jī)構(gòu)及任務(wù)原理爪極型 1.永磁步進(jìn)電機(jī)構(gòu)造： 永磁爪極步進(jìn)電機(jī)的典型構(gòu)造如圖1所示。整

8、個(gè)電動機(jī)定轉(zhuǎn)子的軸向均分為兩段，中間由隔磁片隔開，兩段相互間叉開一個(gè)步距角，每段均由定子，轉(zhuǎn)子以及套在定子的一個(gè)環(huán)形繞組所組成。每段定子內(nèi)孔圓周上的極片呈爪形作環(huán)形對稱陳列，外面并繞兩套反向串聯(lián)的環(huán)形繞組，定子兩段環(huán)形磁鋼同向同軸結(jié)合徑向充磁。.通電順序：AAB B BA- A- A-B- B- B-A.2.步進(jìn)電機(jī)任務(wù)原理：設(shè)上段兩反向繞組分別為A，A-兩相，其中下段兩反向繞組分別為B，B-兩相，當(dāng)在AO和BO兩相繞組通電時(shí)，同一段內(nèi)相領(lǐng)極片呈相反極性，轉(zhuǎn)子在定子極片處于圖2a所示的平衡 位置。當(dāng)把A，B相通電轉(zhuǎn)換成AO，B-O兩相通電后，這是B段定子極片極性全部反向。轉(zhuǎn)子將向左挪動一步，如

9、圖2(b)所示.假設(shè)繼續(xù)改動通電形狀，即由ABAB-A-B-AB轉(zhuǎn)子就會步進(jìn)旋轉(zhuǎn)，假設(shè)改動通電順序ABA-BA-B-AB那么電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)。 .三、步進(jìn)電機(jī)的特性 1、靜態(tài)轉(zhuǎn)矩特性 a.堅(jiān)持轉(zhuǎn)矩：是指步進(jìn)電機(jī)在勵(lì)磁形狀，用外力旋轉(zhuǎn)輸出軸時(shí)，抗拒外力所產(chǎn)生的最大轉(zhuǎn)矩。堅(jiān)持轉(zhuǎn)矩也叫最 大靜止轉(zhuǎn)矩、最大堅(jiān)持轉(zhuǎn)矩、堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩。 堅(jiān)持轉(zhuǎn)矩大小隨勵(lì)磁電流的大小、勵(lì)磁方式不同而不同。同一電動機(jī)二相勵(lì)磁比起一相勵(lì)磁通常堅(jiān)持轉(zhuǎn)矩大1.4倍，但不能誤以為通電相數(shù)越多，合成轉(zhuǎn)矩越大。由于轉(zhuǎn)矩受電源參數(shù)及電流大小的影響，會出現(xiàn)通電相數(shù)少時(shí)的轉(zhuǎn)矩反而比通電相數(shù)多時(shí)大。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩變化范圍較寬，又受電源構(gòu)造的影響，很

10、難用功率表示步進(jìn)電機(jī)的力能目的，而只能給出最大靜轉(zhuǎn)矩值。. b.自定位轉(zhuǎn)矩：在電動機(jī)中運(yùn)用永磁的PM型步進(jìn)電機(jī)、HB型步進(jìn)電機(jī)，即使沒有勵(lì)磁電流，由于磁鋼所產(chǎn)生的磁場也會有繼續(xù)作用于轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)矩使之處于一個(gè)穩(wěn)定平衡形狀。 在這沒有勵(lì)磁形狀下，從外部對輸出軸施加轉(zhuǎn)矩時(shí)，而產(chǎn)生的最大值稱為自定位轉(zhuǎn)矩detent torque。自定位轉(zhuǎn)矩也稱為無勵(lì)磁堅(jiān)持轉(zhuǎn)矩或剩余轉(zhuǎn)矩residual torque。 .2、動態(tài)轉(zhuǎn)矩特性a.牽入轉(zhuǎn)矩特性： 所謂牽入轉(zhuǎn)矩pull-in-torque characteristics就是一種負(fù)載轉(zhuǎn)矩,詳細(xì)做法是用在直接銜接在輸出軸的滑輪上垂吊砝碼的方法對軸加上負(fù)載,再交替加上

11、驅(qū)動脈沖、停頓，使電動機(jī)一會兒啟動，一會兒停頓，這時(shí)電動機(jī)不得不有誤動所測得的臨界轉(zhuǎn)矩。換而言之假設(shè)添加了所吊砝碼的分量，就要引起電動機(jī)誤轉(zhuǎn)動，這時(shí)求得的臨界轉(zhuǎn)矩；表示驅(qū)動脈沖同臨界轉(zhuǎn)矩之間關(guān)系的這種特性稱牽入轉(zhuǎn)矩。 b.最大自啟動頻率：在空載形狀下，最快的脈沖速率電動機(jī)就不能啟動了，這種臨界速度即為最大自啟動頻率。步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度大多用脈沖速度表示，詳細(xì)就是用在單位時(shí)間內(nèi)施加的脈沖數(shù)PPS表示。.c.牽出轉(zhuǎn)矩特性：牽出轉(zhuǎn)矩特性也叫牽出特性、轉(zhuǎn)換特性。詳細(xì)就是首先以一定負(fù)載使電動機(jī)自啟動，然后逐漸提高輸入到電動機(jī)的脈沖速率，當(dāng)脈沖速率提高到某一速率時(shí)就會引起電動機(jī)誤動或者停轉(zhuǎn)，牽出轉(zhuǎn)矩特性就是

12、表示這一臨界脈沖和負(fù)載轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系的特性。 d.最大呼應(yīng)頻率：當(dāng)空載時(shí)，脈沖速度超越此頻率電動機(jī)就不能呼應(yīng)，稱這一脈沖速率為要求牽出轉(zhuǎn)矩曲線時(shí)，先使電機(jī)啟動，堅(jiān)持一定的輸入脈沖速度不變，逐漸添加負(fù)載轉(zhuǎn)矩直到電機(jī)停頓轉(zhuǎn)動，這時(shí)求得臨界轉(zhuǎn)矩值，可以得到同樣的特性曲線稱這一曲線上的轉(zhuǎn)矩為牽出轉(zhuǎn)矩，這一值一定比牽入轉(zhuǎn)矩高。稱牽出轉(zhuǎn)矩和牽入轉(zhuǎn)矩之間的范圍為任務(wù)區(qū)域，在這一區(qū)域內(nèi)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)必需留意當(dāng)改動脈沖速率時(shí)，不會因誤步或共振而引起失步。.這就是說,電機(jī)延續(xù)轉(zhuǎn)動時(shí)產(chǎn)生的最大輸出轉(zhuǎn)矩T是隨著脈沖頻率f的升高而減小的。T與f兩者間的關(guān)系曲線稱之為步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)頻率特性。3、矩頻特性矩頻曲線.呼應(yīng)特性：步進(jìn)電機(jī)

13、運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，是一邊振動一邊旋轉(zhuǎn)的，停頓時(shí)是先過沖后再一邊作衰減振動一邊停下來。稱表示這種旋轉(zhuǎn)震蕩過程的特性為呼應(yīng)特性。單步呼應(yīng)特性：其中只輸入一個(gè)脈沖時(shí)旋轉(zhuǎn)震蕩結(jié)果的特性叫，輸入延續(xù)脈沖時(shí)的呼應(yīng)特性稱為延續(xù)呼應(yīng)特性。這種呼應(yīng)特性也叫動特性，為了防止共振、振動應(yīng)采取最適宜的運(yùn)轉(zhuǎn)方式，這是非常重要的特性。4、呼應(yīng)特性延續(xù)呼應(yīng)特性： 步進(jìn)電機(jī)應(yīng)隨脈沖信號旋轉(zhuǎn)，應(yīng)根據(jù)輸入的脈沖速率按比例變化旋轉(zhuǎn)。但是由于轉(zhuǎn)子、負(fù)載的慣量，轉(zhuǎn)子的實(shí)踐動作總要比脈沖速率早一點(diǎn)或遲一點(diǎn)，有時(shí)跟不上脈沖信號的變化會失步。.5、共振特性 步進(jìn)電機(jī)每輸入一次脈沖目的穩(wěn)定點(diǎn)就會改換，不斷的產(chǎn)生新的轉(zhuǎn)矩，一邊牽引著負(fù)載轉(zhuǎn)矩一邊繼續(xù)旋轉(zhuǎn)。

14、當(dāng)接近目的位置，產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩也變小，然后又有新的脈沖輸入，轉(zhuǎn)子按照轉(zhuǎn)換成的大轉(zhuǎn)矩加速。這種振動周期同輸入脈沖的周期同步就會發(fā)生共振，這是步進(jìn)電機(jī)的缺陷。步進(jìn)電機(jī)的共振頻率，假設(shè)只需電動機(jī)的固有振動頻率的數(shù)倍數(shù)，在50300PPS左右產(chǎn)生共振，稱低頻共振；如接近電動機(jī)的電氣常數(shù)的1000PPS左右的任務(wù)區(qū)域產(chǎn)生共振，稱中頻共振；再往上的高速范圍發(fā)生共振稱高頻共振。.8、溫升a靜態(tài)溫升：電機(jī)靜止不動時(shí)，按規(guī)定的運(yùn)轉(zhuǎn)方式中最多的相數(shù)通額定靜態(tài)電流，到達(dá)穩(wěn)定熱平衡形狀時(shí)的溫升。步進(jìn)電機(jī)是一種效率不太高的機(jī)電能量轉(zhuǎn)換器件，應(yīng)該允許其長時(shí)間在靜止不動的形狀下通以額定電流，溫升最高限制有絕緣等級決議。普通采用

15、電阻法丈量電機(jī)溫升。b動態(tài)溫升：電機(jī)在某一頻率下空載運(yùn)轉(zhuǎn)，按規(guī)定的時(shí)間進(jìn)展任務(wù)，運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間終了后電機(jī)到達(dá)的溫升。和靜態(tài)溫升不同，靜態(tài)溫升僅與繞組的銅耗決議，而動態(tài)溫升除銅耗外，鐵耗也影響動態(tài)溫升。.9、轉(zhuǎn)矩特性表示最大靜轉(zhuǎn)矩和單相通電時(shí)電流的關(guān)系。隨著電流的添加，開場時(shí)，靜轉(zhuǎn)矩隨電流變化線性添加，當(dāng)電流添加到一定數(shù)值時(shí)，轉(zhuǎn)矩便緩慢地添加呈線飽和趨勢，繼而不添加。10、慣頻特性啟動頻率與負(fù)載慣量的關(guān)系叫做慣頻特性。啟動頻率在負(fù)載轉(zhuǎn)矩及其它條件不變的情況下，隨著負(fù)載慣量的添加而下降。.四、步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方式步進(jìn)電機(jī)的勵(lì)磁所謂勵(lì)磁就是讓電流流過線圈，使定子極磁化，只需不斷交替轉(zhuǎn)換勵(lì)磁就可以使電機(jī)旋轉(zhuǎn)。二

16、相電動機(jī)的勵(lì)磁方式，常見的有如下4中 ： 1 1相勵(lì)磁方式 2 2相勵(lì)磁方式 3 12相勵(lì)磁方式除此之外還有雙12相勵(lì)磁方式，這是微步進(jìn)勵(lì)磁中步進(jìn)角最粗的特殊情況。. 1、1相勵(lì)磁方式 1相勵(lì)磁方式電動機(jī)只需1相線圈，對這一相線圈依次通電勵(lì)磁。由于這種方式在某些期間有線圈完全沒有電流經(jīng)過，所以電機(jī)的導(dǎo)體利用率比較低。缺陷是產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩小，但反過來也帶來了輸入小、溫升低的優(yōu)點(diǎn)。 2、2相勵(lì)磁方式 2相勵(lì)磁方式是A和B相2個(gè)線圈同時(shí)勵(lì)磁的方式，這是步進(jìn)電機(jī)最常見的方法。. 3、12相勵(lì)磁方式 這12相勵(lì)磁方式是 1相勵(lì)磁和2相勵(lì)磁交替組成的勵(lì)磁方式，1相勵(lì)磁的穩(wěn)定平衡點(diǎn)和2相勵(lì)磁穩(wěn)定平衡點(diǎn)電氣角45，

17、及錯(cuò)開1/2根本步距角，所以用這種勵(lì)磁方式可以使電機(jī)停在根本步距角的一半處。因此這種勵(lì)磁方式又稱半步進(jìn)勵(lì)磁。與此相對應(yīng)根本步距角旋轉(zhuǎn)的勵(lì)磁方式也稱為全步進(jìn)勵(lì)磁。用1相勵(lì)磁產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩變動小，不易遭到共振頻率變化的影響，因此可以用這種方式處理振動的噪音的問題。.1、電機(jī)稱號及類型步進(jìn)電機(jī)(12VDC)MP20*U尊、U2分體機(jī)上下掃風(fēng)MP24*主要用于分體機(jī)上下、左右掃風(fēng)MP28*主要用于分體機(jī)上下掃風(fēng)MP35*主要用于柜機(jī)上下、左右掃風(fēng)MP50*主要用于LD、I尊系列MP永磁式步進(jìn)電機(jī)的英文縮寫( permanent magnet type)，又成PM步進(jìn)電機(jī)；20、35步進(jìn)電機(jī)的規(guī)格，20電機(jī)

18、表示電機(jī)外圓為20mm，35電機(jī)表示外圓為35mm；常用電機(jī)：MP20AC、MP24AA、MP24HC、MP28VB、MP35AA、MP50AC等等，后面兩個(gè)字母為產(chǎn)品代號。五、公司常用步進(jìn)電機(jī)引見.2、步進(jìn)電機(jī)性能目的主要性能目的溫升(40K)轉(zhuǎn)速自定位轉(zhuǎn)矩牽入轉(zhuǎn)矩摩擦轉(zhuǎn)矩空載牽入頻率空載牽出頻率.2、步進(jìn)電機(jī)性能目的、轉(zhuǎn)速步距角定義：給一個(gè)脈沖信號電機(jī)轉(zhuǎn)子所應(yīng)轉(zhuǎn)過的角度。b360/m1zr 其中zr：極板齒數(shù)或極對數(shù)；m1為電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)拍數(shù)，四相八拍。電機(jī)型號MP20MP24MP28MP35MP50步距角7.55.6255.6257.57.5電機(jī)減速比1/851/641/641/851/130

19、1/60轉(zhuǎn)速計(jì)算(以50電機(jī)為例)：給一個(gè)脈沖時(shí)輸出軸旋轉(zhuǎn)角度=步距角/減速比，如：50電機(jī)為7.5/60=0.125。假設(shè)電機(jī)頻率設(shè)定為200Hz，電機(jī)轉(zhuǎn)速為：n=(0.125X200HzX60秒)/360=4.17rpm.、自定位轉(zhuǎn)矩定義：電機(jī)在不通電形狀下，依托本身齒輪間的摩擦力和磁鋼吸引力，堅(jiān)持電機(jī)處于平衡形狀的阻力。測試方法：電機(jī)不通電，用扭力表將轉(zhuǎn)矩加到輸出軸上，緩慢轉(zhuǎn)動扭力表，直到輸出軸開場旋轉(zhuǎn)，此時(shí)扭力表上所顯示的數(shù)據(jù)即為自定位力矩。設(shè)計(jì)選型要求：自定位力矩必需是所需力矩的1.2倍以上。如分體機(jī)導(dǎo)風(fēng)板運(yùn)轉(zhuǎn)所需力矩為7N，電機(jī)自定位力矩必需8.4N，才干保證在掃風(fēng)定格或忽然斷電形

20、狀下，導(dǎo)風(fēng)板堅(jiān)持在平衡形狀。留意：自定位力矩并非越大越好，自定位力矩過大時(shí)，人為扳動導(dǎo)風(fēng)板，電機(jī)內(nèi)部齒輪所接受的沖擊力也越大，存在斷齒風(fēng)險(xiǎn)。電機(jī)型號MP20MP24MP28MP35MP50自定位轉(zhuǎn)矩N.cm4.456985.、牽入轉(zhuǎn)矩定義：電機(jī)在額定電壓、額定頻率下，輸出軸端所能產(chǎn)生的最大轉(zhuǎn)矩。測試方法：電機(jī)加額定電壓，頻率分別為100 Hz和200 Hz，采用預(yù)置脈沖數(shù)或其它能檢查失步的方法，先加上一定的負(fù)載，然后從鎖定形狀忽然啟動，測出轉(zhuǎn)子在三個(gè)不同位置的正反兩個(gè)轉(zhuǎn)向的不失步的最大轉(zhuǎn)矩。選型留意：1、牽入力矩必需是運(yùn)動機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)所需力矩的1.5倍以上； 2、電機(jī)帶載運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的頻率不能超越200步/S。電機(jī)型號MP20MP24MP28MP35MP50100Hz牽入轉(zhuǎn)矩N.cm6797131745200Hz牽入轉(zhuǎn)矩N.cm4.567.56101530.、摩擦轉(zhuǎn)矩定義：電機(jī)摩擦機(jī)構(gòu)所產(chǎn)生的最大力