施工項(xiàng)目四課件

1、項(xiàng)目四物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的組裝與調(diào)試一、施工任務(wù)1.根據(jù)設(shè)備裝配示意圖組裝物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)。2.按照設(shè)備電路圖連接物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的電氣回路。3.按照設(shè)備氣路圖連接物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的氣動(dòng)回路。4.輸入設(shè)備控制程序，正確設(shè)置變頻器參數(shù)，調(diào)試物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)功能。二、施工前準(zhǔn)備1.識(shí)讀設(shè)備圖樣及技術(shù)文件(1)裝置簡(jiǎn)介物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)主要實(shí)現(xiàn)對(duì)加料站出料口的物料進(jìn)行搬運(yùn)、輸送，并能根據(jù)物料性質(zhì)進(jìn)行分類存放的功能，其工作流程如圖4-1所示。1)機(jī)械手復(fù)位功能。2)起停控制。3)搬運(yùn)功能。4)傳送功能。5)分揀功能圖4-1物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)動(dòng)作流程

2、圖 分揀金屬物料。當(dāng)金屬物料被傳送至A點(diǎn)位置時(shí)，推料一氣缸(簡(jiǎn)稱氣缸一)伸出， 分揀白色塑料物料。當(dāng)白色塑料物料被傳送至B點(diǎn)位置時(shí)，推料二氣缸(簡(jiǎn)稱氣缸二)伸出，將它推入料槽二內(nèi)。氣缸二伸出到位后，活塞桿縮回；縮回到位后，三相異步電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行。 分揀黑色塑料物料。當(dāng)黑色塑料物料被傳送至C點(diǎn)位置時(shí)，推料三氣缸(簡(jiǎn)稱氣缸三)伸出，將它推入料槽三內(nèi)。氣缸三伸出到位后，活塞桿縮回；縮回到位后，三相異步電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行。二、施工前準(zhǔn)備(2)識(shí)讀裝配示意圖如圖4-2所示，物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)是機(jī)械手搬運(yùn)裝置、傳送及分揀裝置的組合，其安裝難點(diǎn)在于機(jī)械手氣動(dòng)手爪既能抓取加料站出料口的物料，又能準(zhǔn)確地將其送

3、進(jìn)傳送帶的落料口內(nèi)，這就要求機(jī)械手、加料站和傳送帶之間銜接準(zhǔn)確，安裝尺寸誤差小。1)結(jié)構(gòu)組成。 物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的實(shí)物如圖44所示，各部件的功能與項(xiàng)目二、項(xiàng)目三相同。2)尺寸分析。3)輸入/輸出設(shè)備連接特點(diǎn)。二、施工前準(zhǔn)備圖4-4物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)二、施工前準(zhǔn)備(3)識(shí)讀電路圖圖4-6為物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)控制電路圖。1)PLC機(jī)型。2)I/O點(diǎn)分配。(4)識(shí)讀氣動(dòng)回路圖機(jī)構(gòu)的搬運(yùn)和分揀工作主要是通過(guò)電磁換向閥控制氣缸的動(dòng)作來(lái)實(shí)現(xiàn)的。1)氣路組成。2)工作原理。 以伸縮氣缸為例，若YV7得電、YV8失電，電磁換向閥A口為出氣、B口回氣，從而控制氣缸伸出，機(jī)械手臂伸出；若YV7

4、失電、YV8得電，電磁換向閥A口回氣、B口出氣，從而改變氣動(dòng)回路的氣壓方向，氣缸縮回，機(jī)械手臂縮回。其他雙控電磁換向閥控制的氣動(dòng)回路工作原理與之相同。二、施工前準(zhǔn)備表4-1輸入/輸出設(shè)備及I/O點(diǎn)分配表二、施工前準(zhǔn)備表4-2控制元件、執(zhí)行元件狀態(tài)一覽表二、施工前準(zhǔn)備(5)識(shí)讀梯形圖圖4-8為物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的PLC控制程序梯形圖，其狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖4-9所示。1)機(jī)械手復(fù)位控制。2)起?？刂?。3)搬運(yùn)物料。4)傳送物料。5)分揀物料。圖4-9物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖二、施工前準(zhǔn)備 金屬物料被傳送至A點(diǎn)位置時(shí)，X20=ON，執(zhí)行分支A，S31狀態(tài)激活，Y12為ON，推料一氣缸伸出

5、，將它推入料槽一內(nèi)；當(dāng)氣缸一伸出到位后，X12=ON，S32激活，Y12為OFF，氣缸一縮回。 白色塑料物料被傳送至B點(diǎn)位置時(shí)，X21=ON，執(zhí)行分支B，S41狀態(tài)激活，Y13為ON，推料氣缸伸出， 黑色塑料物料被傳送至C點(diǎn)位置時(shí)，X22=ON，執(zhí)行分支C，S51狀態(tài)激活，Y14為ON，推料三氣缸伸出，將它推入料槽三內(nèi)；當(dāng)氣缸三伸出到位后，X16=ON，S52激活，Y17為OFF，氣缸三縮回。 當(dāng)任一分支執(zhí)行完畢，即推料氣缸活塞桿縮回到位時(shí)，X13=ON、X15=ON或X17=ON，S33狀態(tài)激活，復(fù)位Y20，傳送帶停止工作。二、施工前準(zhǔn)備圖4-10物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的組裝與調(diào)試流程圖(

6、6)制定施工計(jì)劃物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的組裝與調(diào)試流程如圖4-10所示。二、施工前準(zhǔn)備表4-3施工計(jì)劃表二、施工前準(zhǔn)備2.施工準(zhǔn)備(1)設(shè)備清點(diǎn)檢查物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的部件是否齊全，并歸類放置。二、施工前準(zhǔn)備表4-4設(shè)備清單二、施工前準(zhǔn)備表4-4設(shè)備清單二、施工前準(zhǔn)備(2)工具清點(diǎn)設(shè)備組裝工具清單見(jiàn)表4-5，施工人員應(yīng)清點(diǎn)工具的數(shù)量，并認(rèn)真檢查其性能是否完好。表4-5工具清單二、施工前準(zhǔn)備1.機(jī)械裝配(1)機(jī)械裝配前的準(zhǔn)備按照要求清理現(xiàn)場(chǎng)、準(zhǔn)備圖樣及工具，并安排裝配流程。參考流程如圖411所示。圖4-11機(jī)械裝配流程圖二、施工前準(zhǔn)備(2)機(jī)械裝配步驟結(jié)合項(xiàng)目二、項(xiàng)目三的裝配方法，按確定

7、的設(shè)備組裝順序組裝物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)。1)畫線定位。2)組裝傳送裝置。 安裝傳送線腳支架。 固定落料口。 安裝落料口傳感器。 固定傳送線。3)組裝分揀裝置。 固定三個(gè)起動(dòng)推料傳感器。 固定三個(gè)推料氣缸。 固定、調(diào)整三個(gè)料槽與其對(duì)應(yīng)的推料氣缸，使之共用同一中性線。二、施工前準(zhǔn)備4)安裝電動(dòng)機(jī)。圖4-12組裝傳送裝置三、實(shí)施任務(wù)圖4-13組裝分揀裝置三、實(shí)施任務(wù)圖4-14安裝電動(dòng)機(jī)三、實(shí)施任務(wù)5)固定電磁閥閥組。6)組裝搬運(yùn)裝置。 安裝旋轉(zhuǎn)氣缸。 組裝機(jī)械手支架。 組裝機(jī)械手臂。 組裝提升臂。 安裝手爪。 固定磁性傳感器。 固定左右限位裝置。三、實(shí)施任務(wù)圖4-15安裝電磁閥三、實(shí)施任務(wù) 固定

8、機(jī)械手。調(diào)整機(jī)械手?jǐn)[幅、高度等尺寸，使機(jī)械手能準(zhǔn)確地將物料放入傳送線落料口內(nèi)，如圖4-17所示。7)固定加料站。8)清理臺(tái)面，保持臺(tái)面無(wú)雜物或多余部件。圖4-17落料準(zhǔn)確三、實(shí)施任務(wù)2.電路連接(1)電路連接前的準(zhǔn)備圖4-18固定加料站三、實(shí)施任務(wù)圖4-16組裝機(jī)械手(2)電路連接步驟接線端子排的功能分配如圖1-16所示。1)連接傳感器至端子排。三、實(shí)施任務(wù)圖4-19出料口調(diào)整圖4-20電路連接流程圖三、實(shí)施任務(wù)2)連接輸出元件至端子排。3)連接電動(dòng)機(jī)至端子排。4)連接PLC的輸入信號(hào)端子至端子排。5)連接PLC的輸入信號(hào)端子至按鈕模塊。6)連接PLC的輸出信號(hào)端子至端子排。7)連接PLC的輸

9、出信號(hào)端子至變頻器。8)連接變頻器至電動(dòng)機(jī)。9)將電源模塊中的單相交流電源引至PLC模塊。10)將電源模塊中的三相電源和接地線引至變頻器的主回路輸入端子L1、L2、L3、PE。11)電路檢查。12)清理臺(tái)面，工具入箱。三、實(shí)施任務(wù)3.氣動(dòng)回路連接(1)氣路連接前的準(zhǔn)備按照要求檢查空氣壓縮機(jī)狀態(tài)、準(zhǔn)備圖樣及工具，并安排氣動(dòng)回路連接步驟。(2)氣路連接步驟根據(jù)氣路圖連接氣路。1)連接氣源。2)連接執(zhí)行元件。3)整理、固定氣管。4)清理臺(tái)面雜物，工具入箱。三、實(shí)施任務(wù)圖4-21氣路連接三、實(shí)施任務(wù)4.程序輸入啟動(dòng)三菱PLC編程軟件，輸入梯形圖（圖48）。1)啟動(dòng)三菱PLC編程軟件。2)創(chuàng)建新文件，選

10、擇PLC類型。3)輸入程序。4)轉(zhuǎn)換梯形圖。5)保存文件。三、實(shí)施任務(wù)5.變頻器參數(shù)設(shè)置 打開(kāi)變頻器的面板蓋板，按表46設(shè)定參數(shù)。1)用MODE鍵將監(jiān)示顯示切換至參數(shù)設(shè)定模式，設(shè)定操作模式為PU操作模式Pr.791。2)設(shè)定上限頻率Pr.150。3)設(shè)定下限頻率Pr.20。4)設(shè)定3速設(shè)定(低速)頻率Pr.625。5)設(shè)定加速時(shí)間Pr.72。6)設(shè)定減速時(shí)間Pr.82。7)設(shè)定操作模式為外部操作模式Pr.792。三、實(shí)施任務(wù)表4-6變頻器參數(shù)設(shè)定表三、實(shí)施任務(wù)6.設(shè)備調(diào)試(1)設(shè)備調(diào)試前的準(zhǔn)備 按照要求清理設(shè)備、檢查機(jī)械裝配、電路連接、氣路連接等情況，確認(rèn)其安全性、正確性。在此基礎(chǔ)上確定調(diào)試流

11、程，本設(shè)備的調(diào)試流程如圖422所示。圖4-22設(shè)備調(diào)試流程圖三、實(shí)施任務(wù)(2)模擬調(diào)試1)PLC靜態(tài)調(diào)試 連接計(jì)算機(jī)與PLC。 首先確認(rèn)PLC的輸出負(fù)載回路電源處于斷開(kāi)狀態(tài)，再檢查空氣壓縮機(jī)的閥門是否關(guān)閉。 合上斷路器，給設(shè)備供電。 寫入程序。 運(yùn)行PLC，按表4-7和表4-8用PLC模塊上的鈕子開(kāi)關(guān)模擬PLC輸入信號(hào)，觀察PLC的輸出指示LED。 將PLC的RUN/STOP開(kāi)關(guān)置“STOP”位置。 復(fù)位PLC模塊上的鈕子開(kāi)關(guān)。三、實(shí)施任務(wù)2)氣動(dòng)回路手動(dòng)調(diào)試 接通空氣壓縮機(jī)電源，起動(dòng)空壓機(jī)壓縮空氣，等待氣源充足。 將氣源壓力調(diào)整到0.40.5MPa后，開(kāi)啟氣動(dòng)二聯(lián)件上的閥門給機(jī)構(gòu)供氣。為確保

12、調(diào)試安全，施工人員需觀察氣路系統(tǒng)有無(wú)泄漏現(xiàn)象，若有，應(yīng)立即解決。 在正常工作壓力下，對(duì)氣動(dòng)回路進(jìn)行手動(dòng)調(diào)試，直至機(jī)構(gòu)動(dòng)作完全正常為止。 調(diào)整節(jié)流閥至合適開(kāi)度，使各氣缸的運(yùn)動(dòng)速度趨于合理。三、實(shí)施任務(wù)表4-7搬運(yùn)機(jī)構(gòu)靜態(tài)調(diào)試情況記載表三、實(shí)施任務(wù)表4-7搬運(yùn)機(jī)構(gòu)靜態(tài)調(diào)試情況記載表三、實(shí)施任務(wù)表4-8傳送及分揀機(jī)構(gòu)靜態(tài)調(diào)試情況記載表三、實(shí)施任務(wù)3)傳感器調(diào)試。 出料口放置物料，調(diào)整、固定物料檢測(cè)傳感器。 手動(dòng)機(jī)械手，調(diào)整、固定各限位傳感器。 在落料口中先后放置三類物料，調(diào)整、固定落料口物料檢測(cè)傳感器。 在A點(diǎn)位置放置金屬物料，調(diào)整、固定金屬傳感器。 分別在B點(diǎn)和C點(diǎn)位置放置白色塑料物料、黑色塑料物

13、料，調(diào)整固定光纖傳感器。 手動(dòng)推料氣缸，調(diào)整、固定磁性傳感器。4)變頻器調(diào)試。三、實(shí)施任務(wù)圖4-23物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)三、實(shí)施任務(wù)(3)聯(lián)機(jī)調(diào)試模擬調(diào)試正常后，接通PLC輸出負(fù)載的電源回路，便可聯(lián)機(jī)調(diào)試。表49為聯(lián)機(jī)調(diào)試的正確結(jié)果，若調(diào)試中有與之不符的情況，施工人員首先應(yīng)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況，判斷是否需要切斷電源，在分析、判斷故障形成的原因（機(jī)械、電路、氣路或程序問(wèn)題）的基礎(chǔ)上，進(jìn)行調(diào)整、檢修、解決，然后重新調(diào)試，直至機(jī)構(gòu)完全實(shí)現(xiàn)功能。(4)試運(yùn)行施工人員操作物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)，運(yùn)行、觀察一段時(shí)間，確保設(shè)備合格、穩(wěn)定、可靠。三、實(shí)施任務(wù)表4-9聯(lián)機(jī)調(diào)試結(jié)果一覽表三、實(shí)施任務(wù)7.現(xiàn)場(chǎng)清理 設(shè)

14、備調(diào)試完畢，要求施工人員清點(diǎn)工量具，歸類整理資料，清掃現(xiàn)場(chǎng)衛(wèi)生，并填寫設(shè)備安裝登記表。8.設(shè)備驗(yàn)收 設(shè)備質(zhì)量驗(yàn)收見(jiàn)表410。三、實(shí)施任務(wù)表4-10設(shè)備質(zhì)量驗(yàn)收表四、設(shè)備改造1.物料搬運(yùn)、傳送及分揀機(jī)構(gòu)的改造。改造要求及任務(wù)如下：(1)功能要求1)機(jī)械手復(fù)位功能。2)搬運(yùn)功能。3)傳送功能。4)分揀功能5)打包報(bào)警功能。四、設(shè)備改造 分揀金屬物料。當(dāng)起動(dòng)推料一傳感器檢測(cè)到金屬物料時(shí)，氣缸一動(dòng)作，活塞桿伸出將它推入料槽一內(nèi)。當(dāng)伸出限位傳感器檢測(cè)到氣缸伸出到位后，活塞桿縮回；縮回限位傳感器檢測(cè)氣缸縮回到位后，三相異步電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行。 分揀黑色塑料物料。當(dāng)起動(dòng)推料二傳感器檢測(cè)到黑色塑料物料時(shí)，氣缸二動(dòng)作，活塞桿伸出將它推入料槽二內(nèi)。當(dāng)伸出限位傳感器檢測(cè)到氣缸伸出到位后，活塞桿縮回；縮回限位傳感器檢測(cè)氣缸縮回到位后，三相異步電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)行。 分揀白色塑料物料。當(dāng)起動(dòng)推料三傳感器檢測(cè)到白色塑料物料時(shí)，氣缸三動(dòng)作，活塞桿伸出將它推入料槽三內(nèi)。當(dāng)伸出限位傳感器檢測(cè)到氣缸伸出到位后，活塞桿縮回；縮回限位傳感器檢測(cè)氣缸縮回到位后，三相異步電動(dòng)機(jī)停