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計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)哈爾濱工業(yè)大學(xué)（威海）控制科學(xué)與工程系Computer Control System第五章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的模擬設(shè)計(jì)法 5.1 模擬控制器的離散化 5.2 數(shù)字PID控制器 5.3 Smith預(yù)估控制第五章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的模擬設(shè)計(jì)法 5.1 模擬控制器的離散化 5.2 數(shù)字PID控制器 5.3 Smith預(yù)估控制 5.3 Smith預(yù)估控制一、純滯后問(wèn)題的提出 工業(yè)過(guò)程控制中有大滯后或者大延遲的工藝過(guò)程常規(guī)PID會(huì)使系統(tǒng)穩(wěn)定性變差，甚至產(chǎn)生振蕩 5.3 Smith預(yù)估控制一、純滯后問(wèn)題的提出 帶鋼冷連軋機(jī)厚度儀式厚度控制系統(tǒng) 5.3 Smith預(yù)估控制一、純滯后問(wèn)題的提出 問(wèn)題：針對(duì)具有純滯后的對(duì)象 ，設(shè)計(jì)D(s)，使得滿足性能指標(biāo)要求不含純滯后部分純滯后部分 5.3 Smith預(yù)估控制一、純滯后問(wèn)題的提出 分析：系統(tǒng)閉環(huán)傳函：系統(tǒng)特征方程：系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，很大時(shí)系統(tǒng)不穩(wěn)定 5.3 Smith預(yù)估控制二、純滯后補(bǔ)償控制系統(tǒng)補(bǔ)償器：系統(tǒng)閉環(huán)傳函：系統(tǒng)特征方程：純滯后特性不再影響系統(tǒng)穩(wěn)定性 5.3 Smith預(yù)估控制三、純滯后補(bǔ)償?shù)挠?jì)算機(jī)控制系統(tǒng)本章小結(jié)模擬設(shè)計(jì)法的概念、特點(diǎn)和步驟一階后向差分法、一階前向差分法、雙線性變化法、零極點(diǎn)匹配法數(shù)字PID的位

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