第4課機(jī)器人學(xué)走路

1、第4課 機(jī)器人學(xué)走路第一課時(shí)教學(xué)目標(biāo)：知識(shí)目標(biāo)：知道計(jì)算機(jī)人轉(zhuǎn)向模塊和啟動(dòng)電機(jī)模塊的參數(shù)意義和工作原理。技能目標(biāo)：通過(guò)模塊設(shè)置、組合和調(diào)試機(jī)器人走數(shù)字圖形，初步學(xué)會(huì)控制機(jī)器人的直行、轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)圈。情感目標(biāo)：1通過(guò)模塊流程分析，培養(yǎng)學(xué)生完整地求解問(wèn)題的習(xí)慣。2通過(guò)參數(shù)反復(fù)調(diào)試，培養(yǎng)學(xué)生解決問(wèn)題精益求精的意識(shí)。教學(xué)重點(diǎn)：學(xué)會(huì)控制機(jī)器人轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)圈。教學(xué)難點(diǎn)：機(jī)器人轉(zhuǎn)圈的工作原理教學(xué)流程：序號(hào)環(huán)節(jié)材料時(shí)間1引入示例程序演示32指導(dǎo)：機(jī)器人走7字形173指導(dǎo)：機(jī)器人走O字形實(shí)物機(jī)器人或小車車輪轉(zhuǎn)向演示205小結(jié)機(jī)器人走正多邊形程序演示5總 =SUM(ABOVE) 45教材處理：1.改7字形為橫放7字形，省

2、卻調(diào)試時(shí)的角度設(shè)置。2.機(jī)器人走弧線改為機(jī)器人走圓圈，便與機(jī)器人走字形教學(xué)環(huán)節(jié)過(guò)渡。教學(xué)準(zhǔn)備：1.學(xué)生機(jī)上安裝、教師示例程序、汽車轉(zhuǎn)彎前二輪轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)畫2.前一節(jié)課中先讓學(xué)生熟悉仿真調(diào)試環(huán)境，學(xué)會(huì)軌跡的設(shè)置。教學(xué)過(guò)程：一、引入演示：（機(jī)器人走7、0、8、9字形）今天我們就來(lái)研究如何教機(jī)器人學(xué)會(huì)走路。二、學(xué)習(xí)（一）機(jī)器人走7字形1.提問(wèn)：要使機(jī)器人走7字形，我們的機(jī)器人需要經(jīng)歷哪幾個(gè)步驟？（生：直走轉(zhuǎn)彎斜走或 直走斜走）板書：直走轉(zhuǎn)彎斜走2.引導(dǎo)：這分別對(duì)應(yīng)執(zhí)行模塊庫(kù)中的哪幾個(gè)模塊?(生：直走對(duì)應(yīng)直行、轉(zhuǎn)彎對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)向、斜走對(duì)應(yīng)直行)3.板書：直行轉(zhuǎn)向直行4.演示：要使機(jī)器人一開始橫著直行，我們可以設(shè)置

3、機(jī)器人的擺放角度為90度，為了使我們能清楚地看到機(jī)器人走的路線，我們可以按下“有軌跡”。5.活動(dòng)：編寫機(jī)器人走7字形程序并查看運(yùn)行效果。6.反饋：學(xué)生機(jī)處演示學(xué)生程序（教師機(jī)與學(xué)生機(jī)速度不同，同樣的參數(shù)運(yùn)行的效果不一樣）。我們程序運(yùn)行效果怎樣？（生：二條線的夾角過(guò)大，像個(gè)鈍角三角形，不像7字形）問(wèn)題出在哪里呢？(生：轉(zhuǎn)向角度不夠大)7.演示：因此我們需要在轉(zhuǎn)向模塊做些設(shè)置。從轉(zhuǎn)向模塊設(shè)置窗口中有二種設(shè)置，一個(gè)是速度，一個(gè)是時(shí)間。速度對(duì)轉(zhuǎn)向角度有什么影響？時(shí)間對(duì)轉(zhuǎn)向角度又有什么影響？同學(xué)們，可以修改參數(shù)，然后再進(jìn)入仿真環(huán)境查看運(yùn)行效果。7.活動(dòng)：調(diào)試參數(shù)。8.反饋：設(shè)怎樣的參數(shù)，使機(jī)器人轉(zhuǎn)向剛好

4、構(gòu)成7字形角度呢？9.活動(dòng)：如何讓機(jī)器人走豎寫的7字形呢，這需要在運(yùn)行前設(shè)置一下機(jī)器人擺放的角度。(二)指導(dǎo)：機(jī)器人走O字形1.過(guò)渡：機(jī)器人走7字形我們用到了前進(jìn)、轉(zhuǎn)向模塊。2.提問(wèn)：機(jī)器人走圓圈需要用什么模塊呢？(生：轉(zhuǎn)向模塊)我們?cè)谵D(zhuǎn)向模塊將時(shí)間參數(shù)設(shè)置得更多一些，看看它能否走圓圈?3.活動(dòng)：用轉(zhuǎn)向模塊調(diào)試走圓圈4.反饋：轉(zhuǎn)向模塊能讓機(jī)器人轉(zhuǎn)圓圈嗎？（生：只能是原地打轉(zhuǎn)）要使機(jī)器人走圓圈，我們需要啟動(dòng)電機(jī)模塊，怎樣設(shè)置左右電機(jī)，使機(jī)器人轉(zhuǎn)圓圈呢？這個(gè)道理，我們可以從汽車轉(zhuǎn)彎中得到啟發(fā)。5.演示：汽車直行中突然轉(zhuǎn)彎，它的前面二個(gè)輪子是轉(zhuǎn)動(dòng)的速度有什么不同？要使機(jī)器人向左轉(zhuǎn)，左輪和右輪轉(zhuǎn)速有何不同？向右轉(zhuǎn)呢？同學(xué)們可以比劃看看。6.討論：小組討論并集體反饋7.演示：為使轉(zhuǎn)的弧度夠大，我們可以在啟動(dòng)電機(jī)后面拖放一個(gè)延遲模塊。8.活動(dòng)：用啟動(dòng)電機(jī)調(diào)試機(jī)器人走圓圈。9.反饋：參數(shù)設(shè)置及運(yùn)行效果三、小結(jié)通過(guò)今天的學(xué)習(xí)，我們知道了要控制機(jī)器人走路，需要借助哪些執(zhí)行模塊？機(jī)器人轉(zhuǎn)圈的關(guān)鍵是在哪些進(jìn)行設(shè)置？要使走的圓圈非常完美，我們常需要進(jìn)行反復(fù)的調(diào)試，你調(diào)試了幾次？只有不斷調(diào)試，不斷優(yōu)化，我們才能精益求精，