【東北大學】21春學期《機器人技術》在線平時作業(yè)3-學習資料答案

1、機器人技術一、單選題 (共 6 道試題,共 30 分)1.定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是：_【A.】完成一次正向運動學計算的時間【B.】完成一次逆向運動學計算的時間【C.】完成一次正向動力學計算的時間【D.】完成一次逆向動力學計算的時間參考選項是:D2.動力學主要是研究機器人的：_【A.】動力源是什么【B.】運動和時間的關系【C.】動力的傳遞與轉換【D.】動力的應用參考選項是:C3.機器人的定義中，突出強調的是_【A.】具有人的形象【B.】模仿人的功能【C.】像人一樣思維【D.】感知能力很強參考選項是:B4.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作

2、作業(yè)將會變得相當困難。此時應該考慮：【A.】柔順控制【B.】PID控制【C.】模糊控制【D.】最優(yōu)控制參考選項是:A5.6維力與力矩傳感器主要用于_【A.】精密加工【B.】精密測量【C.】精密計算【D.】精密裝配參考選項是:D6.增量式光軸編碼器一般應用_套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位?！続.】一【B.】二【C.】三【D.】四參考選項是:C二、多選題 (共 2 道試題,共 10 分)7.機器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成：_【A.】圖像的獲取【B.】圖像恢復【C.】圖像增強【D.】圖像的處理和分析E.輸出或顯示F.圖形繪制參考選項是:ADE8.完整的傳感器應包括下面哪三部分？【A.】

3、敏感元件【B.】計算機芯片【C.】轉換元件【D.】模數(shù)轉換電路E.基本轉換電路F.微波通信電路參考選項是:ACE三、判斷題 (共 10 道試題,共 60 分)9.日本日立公司研制的經(jīng)驗學習機器人裝配系統(tǒng)的學習功能主要表現(xiàn)在記住前一次的誤差，在后面的操控中主動進行調整?！続.】正確【B.】錯誤參考選項是:正確10.為改變三相反應式步進電機轉子的運動方向，需要改變各相脈沖的頻率?！続.】正確【B.】錯誤參考選項是:錯誤11.傳感器的精度是指傳感器的測量輸出值與實際被測量值之間的誤差?！続.】正確【B.】錯誤參考選項是:正確12.激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測?！続.】正確【B.】錯誤參考選項

4、是:正確13.機器人在國民經(jīng)濟和百姓生活中起到重要作用還需要很長一段時間?！続.】正確【B.】錯誤參考選項是:錯誤14.增量式編碼器比起絕對式編碼器加工難、安裝嚴、體積大、價格高?！続.】正確【B.】錯誤參考選項是:錯誤15.動力學逆問題是已知機器人關節(jié)的位移、速度和加速度，求解所需要的關節(jié)力(或力矩)，是實時控制的需要?！続.】正確【B.】錯誤提示：按照課程學習要求，對以上試題進行分析,并從中選擇答案填寫在答題卡上參考選項是:正確16.GM-400元東控制器中，將增量編碼器得到的位置信息，通過4倍頻及加、減計數(shù)，可以提高位置檢測精度?！続.】正確【B.】錯誤參考選項是:正確17.機器人的自由度數(shù)目就是機器人本體上所具有的轉軸數(shù)目?！続.】正