加納美點膠機初級篇

1、JR200ON系列產(chǎn)品培訓(xùn)教材初級篇 目錄TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark21桌上型機械手臂3 HYPERLINK l bookmark42各部件的名稱421本體4 HYPERLINK l bookmark622操作部前面5 HYPERLINK l bookmark1023操作部側(cè)面6 HYPERLINK l bookmark1224操作部后面(JR2200N)7 HYPERLINK l bookmark1425操作部后面(JR2300N,JR2400N,JR2500N)8 HYPERLINK l bookmark1626教導(dǎo)器和開關(guān)盒9 HYPERLINK

2、 l bookmark187教導(dǎo)器上的操作鍵的名稱10 HYPERLINK l bookmark203桌上型機械手臂的特征11 HYPERLINK l bookmark221機種型號的表示意義11 HYPERLINK l bookmark2432桌上型機械手臂的構(gòu)造12 HYPERLINK l bookmark2633桌上型機械手臂的性能指標13 HYPERLINK l bookmark2834桌上型機械手臂的特長14 HYPERLINK l bookmark3035特殊機種16 HYPERLINK l bookmark346桌上型機械手臂的應(yīng)用17361自動擰螺絲17362自動點膠18363

3、自動焊接18364CCD監(jiān)控器和光感應(yīng)器18365基板切割1966切線19 HYPERLINK l bookmark364全體構(gòu)成20 HYPERLINK l bookmark381本體系統(tǒng)構(gòu)成20 HYPERLINK l bookmark482坐標系21 HYPERLINK l bookmark525基本動作22 HYPERLINK l bookmark541工作模式2211外部控制工作模式2312手動工作模式23 HYPERLINK l bookmark5652緊急停止按鈕24 HYPERLINK l bookmark5853工作模式切換25 HYPERLINK l bookmark624

4、程序號碼的切換26 HYPERLINK l bookmark7155PTP驅(qū)動及CP驅(qū)動28 HYPERLINK l bookmark756教導(dǎo)29 HYPERLINK l bookmark771例題1PTP驅(qū)動點2911作業(yè)流程圖30 HYPERLINK l bookmark101612詳細操作步驟34 HYPERLINK l bookmark13362例題2CP驅(qū)動點46 HYPERLINK l bookmark135621作業(yè)流程圖46 HYPERLINK l bookmark147622詳細作業(yè)步驟50 HYPERLINK l bookmark1723例題3設(shè)定機器在各點的作業(yè)61 H

5、YPERLINK l bookmark18031作業(yè)順序的流程圖63 HYPERLINK l bookmark204632詳細作業(yè)步驟66 HYPERLINK l bookmark2397資料791系列產(chǎn)品79 HYPERLINK l bookmark25772性能指標83 1桌上型機械手臂桌上型機械手臂系列產(chǎn)品JR2000N是能控制在X,Y,Z(R)各軸上做準確的立體運動的機械手臂.本系列產(chǎn)品帶有操作簡單的教導(dǎo)器,還有豐富的專業(yè)軟件能對應(yīng)各種各樣用途,很容易加以組合集成起來滿足用戶的多種需求. 2各部件的名稱21本體IR軸O3柱平臺JQRZ機構(gòu)（4軸規(guī)格）Z軸上下機構(gòu)Y本體X水平臺芯一（上圖

6、以JR2203N為例） 22操作部前面（上圖以JR2203N為例） # CE對應(yīng)機種CE對應(yīng)機種CE對應(yīng)機種符合CE規(guī)格（歐洲的產(chǎn)品安全規(guī)格）符合CE規(guī)格（歐洲的產(chǎn)品安全規(guī)格）符合CE規(guī)格（歐洲的產(chǎn)品安全規(guī)格） 23操作部側(cè)面E #開關(guān)的蓋子去掉開關(guān)的蓋子后的狀態(tài)IE寫入模式開關(guān)1/0-1內(nèi)部/外部電源的選擇開關(guān)FF=T1船-1切nnnEnnneI-IEI/0-SYS內(nèi)部/外部電源的選擇開關(guān)備用開關(guān) # 寫入模式開關(guān)把寫入模式開關(guān)撥到ON時，桌上型機械手臂在寫入模式下工作.更新應(yīng)用軟件和機器設(shè)定文件時使用.I/0-SYS內(nèi)部/外部電源的選擇開關(guān)I/0-1內(nèi)部/外部電源的選擇開關(guān)供給I/0-SY

7、S,1/0-1接口連接外部機器的電源，是用本體機械手臂的內(nèi)部電源還是用其它的外部電源的選擇開關(guān).備用開關(guān)把備用開關(guān)撥到ON時，桌上型機械手臂通電后將以教導(dǎo)方式啟動.24操作部后面(JR2200N)I/O:輸入/輸出(Input/Output)用來從外部裝置取得信號(input),或者發(fā)送給外部信號(output).3芯電源接口:連接3芯電源接頭的插孔.2-5操作部后面(JR2300N,JR2400N,JR2500N)保險絲管：用來保證從輸出電源接口流出的電流不能超過規(guī)格的部品.當電流超過一定的規(guī)格時,保險絲會變熱而燒斷,從而切斷電流的輸出.保險絲一旦被燒斷后,直到換新的保險絲之前,從輸出電源接

8、口不會提供電源輸出.輸出電源接口：從桌上型機械手臂的本體提供給外接設(shè)備用的電源接口. 26教導(dǎo)器和開關(guān)盒 # #LCD：LiquidCrystalDisplay.液晶顯示屏。機器動作確認按鈕：是一種安全裝置.有松開,按下,按到底3種狀態(tài).只有在保持按下狀態(tài)時,桌上型機械手臂才會動作.不按該開關(guān)或按下力量過大都會讓機器停止動作. 27教導(dǎo)器上的操作鍵的名稱探T.ENV=TeachingEnvironment（教導(dǎo)環(huán)境） 3桌上型機械手臂的特征31機種型號的表示意義例)JR2404NEE：表示有檢測位置偏移功能.沒有”E”時表示標準功能.N表示桌上型機械手臂JANOMEJR2000N系列產(chǎn)品表示控

9、制的軸的數(shù)量.(4=X,Y,Z,R),(3=X,Y,Z),(2=X,Y)X軸,Y軸的行程(20=200X200mm)(30=320X300mm)(40=400X400mm)(50=510X510mm) 32桌上型機械手臂的構(gòu)造-使用5相步進電機10來實現(xiàn)對X,Y,Z,(R)軸方向的動作控制.使用帶齒輪的皮帶傳遞電機的動力.-X軸和Y軸的移動部使用直線軌道IZ軸的移動部使用直線變換旋轉(zhuǎn)軸12和直線軌道.Y軸的電機X軸的電機.探上圖是以JR2204N為例的說明步進電機：收到脈沖信號后能以一定的角度旋轉(zhuǎn)的電機.直線軌道：是能讓固定在上邊的部件沿著直線運動的機械部件.直線變換旋轉(zhuǎn)軸：是能讓旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換

10、成直線運動的機械部件.33桌上型機械手臂的性能指標動作范圍各軸的驅(qū)動部（X平臺,Z軸機構(gòu)等）可以動作的最大范圍.用從原點（參照P21）的距離來表示.XxYxZxJR2200N：200 x200 x50 xJR2300N：300 x320 x100 xJR2400N：400 x400 x150 xJR2500N：510 x510 x150 xR（單位：X/Y/Z：mm、R：度）360360360360 # 軸數(shù)2軸機種：能控制在X軸,Y軸的運動，但高度方向固定.3軸機種：能控制在X軸,Y軸,Z軸的運動，能夠控制立體的運動.3軸機種：能控制在X軸,Y軸,Z軸,R軸的運動，除了立體的3維方向外，還能

11、控制旋轉(zhuǎn)的角度.開放空間的高度從X水平臺到Y(jié)軸本體的高度.JR2200N：125/205,235,355,400JR2300N：200/275,300,350,450JR2400N：300/350,400,450標準式樣可選式樣（探）（mm）JR2500N300/350,400,450出廠時可以選擇開放空間的高度.開放空間的高度電源規(guī)格桌上型機械手臂可在下列電壓規(guī)格下工作.AC100V規(guī)格：AC200V規(guī)格：交流90-132伏（單相）交流180-250伏（單相）34桌上型機械手臂的特長高鋼性構(gòu)造底部由一體型的鋁合金構(gòu)成,柱子表面有剛性鋁合金鑲鍍.這樣的構(gòu)造使本體很堅固,受重物的壓力變形很少.迷

12、宮構(gòu)造加工平臺（X軸水平臺）極其移動機構(gòu)采用了特別構(gòu)造（迷宮構(gòu)造13）,異物很難進入.螺絲釘,溶劑,溶液,屑沫等很難進入到底座,不需要防護蓋,不會影響機器底座. # #迷宮構(gòu)造：固定部分和可動部分采用凹凸結(jié)合,讓異物很難從外邊進入的構(gòu)造. 輸入輸出接口桌上型機械手臂的標準配置的輸入輸出接口有教導(dǎo)器專用接口(TPU),電腦連接用的串行通訊口(C0M1),還有與外部設(shè)備的接口(I/O-SYS),用來接收和輸出數(shù)據(jù).另外作為可選項，還可以增加3個外部設(shè)備外部接口，串行口(COM2,COM3)和I/0-1.通過這些輸入輸出接口，可以很方便的連接CCD監(jiān)視攝像機或其它感應(yīng)器等等，很容易擴展應(yīng)用領(lǐng)域.精細

13、的步進控制控制各軸驅(qū)動的步進電機，采用了微步驅(qū)動14控制方式，從而達到驅(qū)動部能準確，順暢的運動，震動很小.教導(dǎo)器教導(dǎo)器的畫面較大，操作簡單能顯示13行X20漢字.顯示語言有8種(日語,中文,朝鮮語,英語,法語,德語,意大利語,西班牙語),可以簡單的切換到其中的一種.另外坐標單位可以選擇毫米(mm)和英寸(inch)中的任何一種.操作簡單與高度的可擴展性使用本公司專用軟件JRC-Points(可選)，初學(xué)者也很容易學(xué)會編程，操作.除標準軟件外，我們還準備了很豐富的應(yīng)用軟件,例如，自動擰螺絲，自動點膠，自動焊接,CCD監(jiān)控等.另外，本系統(tǒng)可以處理變量，函數(shù)，式等，用戶可以根據(jù)自己的作業(yè)內(nèi)容自行編寫

14、專用程序.14微步驅(qū)動：是步進電機的控制方式的一種.通過驅(qū)動信號的脈沖頻率而慢慢變化，把一步劃分為微細的單位加以控制.簡易的程序控制器桌上型機械手臂本體內(nèi)有簡易的程序控制器15,可以獨立運行.輸入輸出口可以使用本體的外部接口的一部分,不需額外的外部設(shè)備.大量存儲桌上型機械手臂本體可以存儲255個程序,或者總共30000點的教導(dǎo)數(shù)據(jù).35特殊機種無塵對應(yīng)（JR2204N才有）無塵對應(yīng)機種是指一種特殊式樣的桌上型機械手臂,可以滿足在無塵室16工作.本體采用防塵構(gòu)造,表面鍍裝,能對應(yīng)無塵級別17100標準.本體底部和柱架采用導(dǎo)電性好的金屬加工處理.另外機器外表,配接工具,固定用的螺柱,螺絲都由不銹剛

15、制造,并采用防靜電涂層.本體內(nèi)部通過空氣管吸引空氣,防止內(nèi)部遺留灰塵.程序控制器：是一種可順序執(zhí)行代碼的控制器,用電腦或?qū)Ｓ幂斎朐O(shè)備輸入控制代碼.也叫PLC（可編程控制器）.無塵室：是指空氣的清凈度在一定指標以上的房間.通常使用防塵的精密設(shè)備來制造.無塵級別：空氣的清凈度的指標基準.通過測量空氣中的塵埃（一定大小的微小顆粒）的量來判斷空氣的清凈度.塵埃越少,空氣清凈度的數(shù)值越小.本公司采用FederalStandard209D（美聯(lián)邦）基準.位置偏移檢測具有位置偏移檢測功能機種是指帶有編碼功能的步進電機的桌上型機械手臂.具有在脫調(diào)時出錯報警,停止功能.36桌上型機械手臂的應(yīng)用桌上型機械手臂的標

16、準配置的輸入輸出接口有教導(dǎo)器專用接口(TPU),電腦連接用的串行通訊口(C0M1),還有與外部設(shè)備的接口(I/O-SYS).另外作為可選項，還可以增加3個外部設(shè)備外部接口，串行口(COM2,COM3)和I/0-1.通過這些輸入輸出接口，可以很方便的連接CCD監(jiān)視攝像機或其它感應(yīng)器等等，很容易擴展應(yīng)用領(lǐng)域.我們準備了很多應(yīng)用軟件,例如自動擰螺絲,自動焊接,自動點膠等等.客戶不需要很復(fù)雜的編程,只要根據(jù)用途選擇合適的應(yīng)用軟件，就能通過教導(dǎo)器開始工作.361自動擰螺絲桌上型機械手臂本體接上擰螺絲的單元部件(螺絲刀等)，通過本體的輸入輸出接口連上螺絲刀的控制器，就能成為一臺自動擰螺絲機.擰螺絲應(yīng)用軟件

17、能檢測螺絲是否松浮，機器是否空轉(zhuǎn).另外使用伺服驅(qū)動的螺絲刀，可以很精細的控制擰力，轉(zhuǎn)速，方向等等，可以完成需要高精度的擰螺絲作業(yè). 362自動點膠桌上型機械手臂本體接上點膠單元部件,通過本體的輸入輸出接口連上點膠控制器,就能作為一臺自動點膠機.可以使用瞬間粘膠,硅膠,環(huán)氧樹脂等材料,進行涂抹,粘貼,點膠等. # # 363自動焊接桌上型機械手臂本體接上焊接單元部件,通過本體的輸入輸出接口連上焊接控制器,就能作為一臺自動焊接機.可以很精細的控制烙鐵運動,焊點,線,弧點（等等）,適合焊電路板,電線,晶體電子部件等.3-6-4CCD監(jiān)控器和光感應(yīng)器配接CCD監(jiān)控器和光感應(yīng)器,可以高精度的檢測加工產(chǎn)品

18、的位置偏移.有了這項功能,就不需要頻繁的通過教導(dǎo)器調(diào)節(jié)位置數(shù)據(jù),而通過軟件自動補償位置偏移,不需要中斷作業(yè).在大型壓床,自動點膠機,自動焊接機中需要利用這項功能.365基板切割桌上型機械手臂本體接上基板切割單元部件,通過本體的輸入輸出接口連上基板切割控制器,就能作為一臺基板切割機.366切線桌上型機械手臂本體接上切線單元部件,通過本體的輸入輸出接口連上切線控制器,就能作為一臺切線機. # # 4全體構(gòu)成41本體系統(tǒng)構(gòu)成教導(dǎo)器機械手臂本體Windows2000/XP電腦開關(guān)盒（CE對應(yīng)機種才有配接工具（擰螺絲用的螺絲刀,點膠用的部件等）安全裝置區(qū)域感應(yīng)器等RS-232C信號線（可選）Window

19、s是微軟公司的商標. 42坐標系 # #X=0（原點）X+R-R+，咕匸mJrh #上圖以JR2204N為例 手動控制工作模式）教導(dǎo)工作模式）客戶定制工作模式）（管理模式）5基本動作51工作模式桌上型機械手臂有以下幾種工作模式.外部控制工作模式（請參照51-1外部控制工作模式由外部信號控制程序運行.手動工作模式（請參照512手動工作模式）手動按下開始開關(guān)后讓機器工作的模式.教導(dǎo)模式（請參照6.教導(dǎo)模式）編寫程序而控制機器運行的工作模式.定制模式用戶根據(jù)使用情況自行設(shè)定的工作模式.用戶可定義數(shù)據(jù)的名稱,改變顯示的畫面.管理模式管理設(shè)定,維護作業(yè)（故障診斷,機器調(diào)整等）用的工作模式.另外，教導(dǎo)器連

20、接時,現(xiàn)在選擇的工作模式對應(yīng)的LED燈會亮.E.RUN:ExternalRunning（外部控制工作模式）RUN:RunningTEACH:TeachingCUSTOM:CustomizingADMIN:Administration511外部控制工作模式外部控制工作模式是指機器由程序控制,并且程序的開始由外部信號控制的工作模式.外部信號不僅可以控制機器運行的開始,還可以控制程序的選擇,機器的初始化設(shè)定等.外部信號可由I/O接口或者COM接口輸入.是可以選擇的.但是讓機器運行開始的外部信號只能從I/O-SYS,COM1中的一種輸入.這項設(shè)定在管理模式下可以選擇.512手動工作模式手動控制工作模式

21、是指機器由程序控制,并且程序的開始由按下開始按鈕控制的工作模式.標準機種的情況下,開始按鈕在機器的操作部.CE對應(yīng)機種的情況下，開始按鈕在開關(guān)盒里.開始按鈕V標準機種VCE對應(yīng)機種機器運行時,按下開始按鈕后,機器停止工作.當機器停止后,再按下開始按鈕,機器開始工作.52緊急停止按鈕按下緊急停止按鈕后,驅(qū)動電源18就會切斷電源,機器停止工作.遇到緊急情況想讓機器停止工作時,按下緊急停止按鈕就可.想解除緊急停止狀態(tài)時,需要把按下的緊急停止按鈕朝順時針方向轉(zhuǎn)一下.緊急停止按鈕安裝在下邊的地方.標準機種：機械手臂的本體CE對應(yīng)機種：開關(guān)盒可選：教導(dǎo)器本體操作部開關(guān)盒教導(dǎo)器標準機種CE對應(yīng)機種可選解除緊

22、急停止狀態(tài)后,機器恢復(fù)正常運轉(zhuǎn)之前,需要做以下初始化工作.在解除緊急停止狀態(tài)后的畫面,請按以下步驟操作.外部控制工作模式：發(fā)送開始運行信號.手動控制工作模式：按下開始運行按鈕.教導(dǎo)工作模式：按下F4(INIT)客戶定制工作模式管理模式：按下F4(INIT)豐一(初始化,機器自動切換到教導(dǎo)工作模式.)18驅(qū)動電源：供應(yīng)電機的電源.53工作模式切換工作模式需要切換時,請接上教導(dǎo)器,按以下方法,在各模式的基本畫面19進行操作.MODE模式轉(zhuǎn)換按下教導(dǎo)器上的MODE鍵,就會出線右邊的畫面.手動運轉(zhuǎn)模式教導(dǎo)模式定制模式管理模式工作模式的選擇菜單SHIFTMODE同時按下SHIFT和MODE鍵時，機器的工

23、作模式按下面的順序進行切換.外部控制工作模式-手動控制工作模式-教導(dǎo)工作模式-外部控制工作模式19基本畫面：選擇各個工作模式時，最先顯示的畫面.（沒有程序輸入情況除外）54程序號碼的切換機器運行的程序號碼可以按以下方法切換.根據(jù)工作模式不同,程序號碼切換的方法不同.請先確認工作模式.V可以切換程序號碼的工作模式及方法外部控制工作模式,手動控制工作模式：機器本體,教導(dǎo)器教導(dǎo)工作模式,管理模式，客戶定制模式：教導(dǎo)器從機器本體切換程序代碼的方法使用機器本體操作部的程序號碼選擇鍵,掉出想要的程序.程序號碼可以通過按鍵盤增加1,按鍵減少1來選擇.表示部顯示當前的程序號碼. # #PROGNO.+鍵一鍵

24、切換程序號碼的方法在各中模式的基本畫面,從教導(dǎo)器上按下PRG.NO鍵.教導(dǎo)器上會顯示右邊一樣的畫面,用數(shù)字鍵輸入想要執(zhí)行的程序號碼就可.程序號碼另外，按F2（NEW）鍵顯示沒有登記的程序號碼，按F3（LIST）鍵就會顯示教導(dǎo)使用過的程序號碼清單（參照下圖）。DEL請選擇請輸入數(shù)值COPYNEWLISTGLIST程序號碼的輸入畫面請選擇1/21032點0204TEST03156點0535AAA060110111213141516程序號碼清單（教導(dǎo)使用過的）程序號碼清單（未登記的） 5-5PTP驅(qū)動及CP驅(qū)動PTP驅(qū)動PTP是PointToPointj的縮寫.驅(qū)動頭從一點垂直上升，經(jīng)過X,Y軸的移

25、動，到另外一點垂直下降.從一點到另一點的移動軌跡是機器自動決定的.（不能更改）.CP驅(qū)動CP是ContinuousPath的縮寫.驅(qū)動頭移動到指定點時,可以指定通過的點,另外還可以指定輔助點,讓驅(qū)動頭向畫弧一樣的移動.到下一點的移動是勻速的。從CP開始點到CP終點是CP驅(qū)動.6教導(dǎo)6-1例題1PTP驅(qū)動點請具體編寫下面的簡單程序.在這里,編寫一個2點間移動的程序,程序號碼為3號.點的號碼坐標點的種類作業(yè)原點：X100mm，Y30mm，Z30mm,R0度PTP驅(qū)動點0001:X70mm，Y120mm，Z30mm,R0度PTP驅(qū)動點0002:X20mm，Y80mm，Z30mm,R0度PTP驅(qū)動點

26、611作業(yè)流程圖啟動機器以教導(dǎo)工作模式啟動機器.參照頁(1)連接教導(dǎo)器(P34)(2)電源按鈕(P34)(3)工作模式切換(P35)(4)初始化(P36) START有輸入過的程序嗎?No切換到程序號碼的選擇畫面輸入沒有用過的程序號碼（5）程序號碼的輸入畫面（P36）（6）輸入程序號碼（P36）JOG模式嗎?No座標入力方法切替元（P37）Yes用坐標值輸入坐標移動驅(qū)動頭到指定坐標輸入點坐標（JOG模式）（P38）:X70mm,Y120mm,Z30mm,R0度:X20mm,Y80mm,Z30mm,R0度確認位置選擇點的種類（9）選擇點的種類（P40）點1,點2都是PTP驅(qū)動.No作過2點?（1

27、0）作下一點（P40）Yes教導(dǎo)工作具體開始編寫程序.參照頁Yes接上頁切換到原點設(shè)定畫面切換到設(shè)定值的輸入畫面（P40）進入輸入原點坐標畫面(12)輸入原點坐標（位置坐標輸入）（P41）JOG模式嗎?No輸入XR軸的坐標Yes切換到坐標輸入畫面原點坐標：X100mm,Y30mm,Z30mm,R0度選擇點的種類c開始程序測試程序測試用教導(dǎo)器編寫的程序試運行,看工作是否正常.點運行（P43）測試菜單（P43）數(shù)據(jù)檢測（P44）確認運行（P45）保存數(shù)據(jù)（P46）612詳細操作步驟啟動機器打開桌上型機械手臂的電源開關(guān),啟動機器.(1)連接教導(dǎo)器按下圖連接教導(dǎo)器和桌上型機械手臂本體.把教導(dǎo)器的接頭插

28、入機器本體前面的TPU接口就可.TPU接口(2)電源開關(guān)本體后面有電源開關(guān)，按到ON啟動機器.電源開關(guān)上的字母門=ON，打開電源.0=OFF，關(guān)閉電源.II電源開關(guān)1-（3）模式切換LCD顯示屏的最上一行顯示教導(dǎo)工作模式時,請?zhí)剑?）的操作說明.其它情況,按MODE鍵,顯示工作模式菜單.在工作模式菜單畫面上,移動光標上下鍵,把教導(dǎo)工作模式變反表示,按下ENTR鍵.模式轉(zhuǎn)換外部運轉(zhuǎn)模式定制模式管理模式通過CURSORT/CURSORI鍵把光標上下移動,就可選中其中一行,選中行的背景和前景顏色互換叫變反表示. # #是選擇該項菜單的意思.模式菜單 # #教導(dǎo)模式（4）執(zhí)行初始化請按F4鍵進行機器

29、初始化按下教導(dǎo)器上的F4（INIT）鍵，進行初始化工作.各軸的驅(qū)動部移動到原點位置.INITLANG國瓦因可可啟動畫面（教導(dǎo)模式） 教導(dǎo)(5)程序輸入畫面程序1P1在編寫新程序前,要輸入程序號碼,如右圖進入程序號碼輸入畫面.類別PTP驅(qū)動點機器里已經(jīng)有輸入過的程序時,機器啟動后進入右圖的基本畫面.按PRG.NO鍵,進入程序號碼輸入畫面.機器里沒有輸入過的程序時,啟動后直接進入程序號碼輸入畫面.S.MARKE.MARKJ.EXECP.EXEC(6)輸入程序號碼在程序號碼輸入畫面上,輸入未登記的程序號碼后,就開始編寫新程序了.如果輸入的程序號碼是已經(jīng)登記過的,畫面就會切換到那個程序的基本畫面.請輸

30、入數(shù)值程序號碼DELCOPYNEWLISTGLISTF0F1F2F3F4程序號碼的輸入畫面（7）坐標輸入方法的切換開始編寫新程序時,首先要求輸入點1的位置坐標的畫面會顯示出來.在這里，先試用JOG模式輸入坐標.LCD顯示屏的最下邊顯示有JOG數(shù)值,移動光標選擇JOG,JOG的背景變反就表示選中了.數(shù)值變反顯示時,按F2鍵就可切換到JOG模式.F3（數(shù)值）鍵被按下的話,就切換到數(shù)字輸入模式.程序3P1XOmmYOmmZOmmRO度（位置坐標的輸入方式FUNC數(shù)値INIT國瓦因可EQ新位置坐標的輸入畫面在程序號碼輸入畫面，按F2（NEW）鍵，未登記請選擇1/21的程序號碼就會顯示出來.（如右圖）。

31、0102選擇03行.030506探在程序號碼輸入畫面，按F3（LIST）鍵，教10導(dǎo)器里已經(jīng)登記過的程序號碼就會顯示出11來.1213141516程序號碼清單（未登記）（8）輸入位置坐標（JOG模式）首先按以下的數(shù)值輸入點1的坐標.點號碼坐標點的種類X70mm,Y120mm,Z30mm,R0度PTP驅(qū)動點JOG模式就是使用JOG鍵（上下左右的移動鍵,參照下頁）,把驅(qū)動頭移動到指定位置,停留位置的坐標就作為輸入的坐標的輸入模式.LCD顯示屏上顯示當前的坐標（右図），按移動鍵移動驅(qū)動頭到目的位置.當移動到目的位置時，按下IZ.ENTR鍵,當前的坐標就作為輸入值被確定下來.程序3P1XOmmYOmm

32、ZOmmRO度合LJ（現(xiàn)在的坐標FUNC數(shù)値INIT瓦0前!D新位置的輸入畫面 # #Z=0ZXRRX=0坐標系YY=0 X負方向移動.X正方向移動.YfY負方向移動.Y正方向移動.Z負方向移動.Z正方向移動.R:R負方向旋轉(zhuǎn)（4軸機種才有）R正方向旋轉(zhuǎn)（4軸機種才有）探上面XI叵月移動鍵每按下一次機器移動的距離,以及連續(xù)按下時的移動速度可以用教導(dǎo)器上設(shè)定.（用T.ENV鍵可設(shè)定）.JOGSPEED移動鍵按下時各軸上的移動距離（步）,移動速度的設(shè)定.J.ENTR坐標確認后,新位置的輸入畫面時,該鍵被按下后進入點的種類選擇畫面.位置修改時,該鍵被按下后進入位置坐標的輸入畫面.注意機器處于教導(dǎo)工作

33、模式時，使用者應(yīng)該注意機器的動作.探使用帶有手握開關(guān)，有效鍵（Enable）的教導(dǎo)器時，需要按下有效鍵才能使驅(qū)動頭移動.有效鍵（Enable）有松開，按下，使勁按入這3種狀態(tài).為了安全,有效鍵被松開，或使勁按入都會讓機器停止.用移動鍵在各軸上的移動范圍,在軟件上有限制.各軸上的坐標不能超過某值時,請確認軟件上的上下限. (9)選擇點的種類位置坐標一旦確定后,就會進入如右圖點的選擇點類別選擇畫面.CP開始點請選擇PTP驅(qū)動點點的種類可以由用戶自行定制,畫面就會CP連續(xù)通過點CP停止通過點CP園弧輔助點CP結(jié)束點顯示定制后的點的種類數(shù)據(jù),與右圖不一樣.PTP回避點CircleStartPointC

34、ircleCenterPoint # (10)設(shè)定下一點的坐標和種類選擇點的種類畫面完成后，自動出現(xiàn)下一點(當前點的號碼+1)的位置坐標的輸入畫面.與設(shè)定點1的操作一樣,設(shè)定點2的坐標和種類.點的號碼種類PTP驅(qū)動點坐標X20mm,Y80mm,Z30mm,R0度(11)切換到點的設(shè)定值的表示畫面點1和點2作完后，開始設(shè)定原點的位置.原點就是機器執(zhí)行程序結(jié)束后，等待下一動作時驅(qū)動頭所在的位置.首先，把畫面切換到原點的輸入畫面.在各點的設(shè)定值的顯示畫面以及新坐標的輸入畫面，按CURSOR顯示下一點，按CURSOR顯示上一點的設(shè)定值.在號碼最大的點后按CURSOR鍵,畫面就會切換到新位置的輸入畫面.

35、原點必須在點1之前.在點1的表示畫面，按CURSOR-鍵，就會出現(xiàn)原點的設(shè)定值的顯示畫面.在原點的顯示畫面，按CURSOR-鍵不能切換到其它畫面.(12)原點位置的輸入按下面的坐標值設(shè)定原點的位置.坐標原點X100mm,Y30mm,Z30mm,R0度點的號碼 # 在這里用數(shù)值輸入模式輸入坐標.位置輸入畫面坐標首先，切換到原點位置的輸入畫面.在位置的設(shè)定畫面上，選擇坐標值的行，就切換到位置的輸入畫面.LCD顯示畫面的最后一行有JOG,數(shù)值選擇項，背景變反顯示的是選中項.JOG要是背景變反顯示時，請按F3鍵,切換到數(shù)值輸入模式.探F2(JOG)鍵按下時，就會進入JOG移動模式.表示光標選擇的行，該

36、行的數(shù)值會閃亮.在這種狀態(tài)下可以輸入該軸的坐標.用數(shù)值鍵(參照下頁)設(shè)定想要輸入的坐標.光標鍵CURSOR?/CURSOR!每按一下移動一行X,Y,Z,R軸的坐標輸完后，按J.ENTR鍵確認位置的坐標.10取代光標位置的數(shù)值.在沒有光標的地方,按下的數(shù)值作為最后的一位數(shù)字輸入,當前的數(shù)字想左移動一位.小數(shù)點.當已經(jīng)有小數(shù)點時,再按該鍵無效.不能輸入小數(shù)點的輸入項的地方,按該鍵無效.CLEAR清除鍵.數(shù)值變0.DEL刪除鍵.光標位置的數(shù)字,小數(shù)點被消掉,光標位置左邊的數(shù)字向右移一位.但是如果小數(shù)點刪除后,去掉小數(shù)點后的數(shù)如果超過輸入項的范圍,小數(shù)點將不能被刪除.光標不在時,最下位數(shù)字被刪除,數(shù)值

37、向右移一位.F3每按該鍵一次，光標所在行顯示在該行之前）按X-Y-Z-R-X的順序切換.CURSORTCURSORICURSORCURSOR-光標向上移一行.光標向下移一行.光標向左移一位光標向左移一位GO各軸向LCD顯示的坐標移動.（帶有手握開關(guān)及有效鍵（Enable）的教導(dǎo)器時，請按下有效鍵和GO鍵）/注意機器處于教導(dǎo)工作模式時，使用者應(yīng)該注意機器的動作.LJJ.ENTRESC確認坐標，畫面回到設(shè)定值的顯示畫面.回到前邊的畫面，或者回到基本畫面.按下GO鍵后各軸移動時,點的設(shè)定畫面依然有效.程序測試程序的數(shù)據(jù)設(shè)定,各點的教導(dǎo)設(shè)定都做完后,就可以開始程序的測試了.使用新程序以及修改程序時,在

38、實際運轉(zhuǎn)之前,一定要事先做數(shù)據(jù)檢測、點運行、確認運行工作.（13）點運行按CURSOR鍵，把點1的設(shè)定值畫面（如右圖）顯示出來（參照2-7）.按F4（P.EXEC）鍵，執(zhí)行點運行操作.畫面顯示當前點的設(shè)定值時,執(zhí)行點運行操作,畫面會切換到下一點的設(shè)定值的顯示畫面.當執(zhí)行到最后一點時,畫面會顯示原點或者點1的設(shè)定值（由程序的設(shè)定而定）.執(zhí)行點1和點2的點運行,確認驅(qū)動頭是否移動到指定的坐標.類別PTP驅(qū)動點（點運行）S.MARKE.MARKJ.EXECP.EXEC 回瓦國可可點的位置設(shè)定畫面注意機器處于教導(dǎo)工作模式時，使用者應(yīng)該注意機器的動作.I測試選單數(shù)據(jù)檢查確認運轉(zhuǎn)10連接試驗10確認運轉(zhuǎn)（

39、14）測試菜單在點的位置設(shè)定畫面上，按MONITOR鍵，就會出現(xiàn)如右圖的測試菜單.測試菜單(15)數(shù)據(jù)檢測在測試菜單上,請選擇數(shù)據(jù)檢測.數(shù)據(jù)檢測功能就是檢測正在顯示的程序中的數(shù)據(jù)是否有錯.程序3數(shù)據(jù)檢查END檢測結(jié)果要是沒有錯的話,就會出現(xiàn)右圖畫面.要是發(fā)現(xiàn)有錯的數(shù)據(jù),出錯的點的號碼和數(shù)據(jù)程序3數(shù)據(jù)檢查就會顯示出來.(如右圖)點號碼1右圖的例,表示點1的X軸的坐標超出了機器動作范圍的意思.X位置在范圍外檢測的錯誤,需要回到教導(dǎo)設(shè)定畫面,修改數(shù)據(jù)來解決問題. (16)確認運行在測試菜單畫面,選擇確認運轉(zhuǎn).機器執(zhí)行當前顯示的程序,驅(qū)動頭將移動從原點到最后一點的每一點.但是在確認運轉(zhuǎn)時,為了安全,機

40、器的移動速度不能超過250mm/s.除了速度限制外，機器和實際運行時一樣工作.數(shù)據(jù)檢查測試選單H認運轉(zhuǎn)IO連接試驗IO確認運轉(zhuǎn)測試菜單的畫面當使用新程序或修改程序后，在實際運行之前，請一定用教導(dǎo)器做數(shù)據(jù)檢測，確認運轉(zhuǎn). # 注意機器處于教導(dǎo)工作模式時，使用者應(yīng)該注意機器的動作.(17)保存數(shù)據(jù)新設(shè)定過的數(shù)據(jù)及修改過的數(shù)據(jù)，在機器突然掉電時，將丟失這些數(shù)據(jù)，回到修改前的狀態(tài).新編寫程序及修改程序后，請一定保存數(shù)據(jù).SAVE鍵-IEEllTI.IELTILENV、rnflsiCLHSUHHFTJUtS3Rj|CLESDRjCURSDRu.EHI.JI.保存數(shù)據(jù)的方法就是按教導(dǎo)器上的SAVE鍵.6-

41、2例題2CP驅(qū)動點例題1是采用PTP驅(qū)動的方式移動點的例子.接下來，我們用教導(dǎo)器寫一個CP驅(qū)動點的程序，并且讓機器實際運行它.下邊,以程序號碼為4編寫一個新程序,完成以下5點間的移動.第三點/-第二點CP連續(xù)通過點E第一點CP開始點CP圓弧輔助點(第四點第五點、.CP停止通過點HBCP結(jié)束點點的號碼坐標點的種類線速度原點：X70mm,Y30mm,Z30mm,R0度PTP驅(qū)動點0001:X70mm,Y120mm,Z30mm,R0度CP開始點40mm/s0002:X20mm,Y80mm,Z30mm,R0度CP連續(xù)通過點40mm/s0003:X20mm,Y80mm,Z30mm,R0度CP圓弧輔助點4

42、0mm/s0004:X20mm,Y80mm,Z30mm,R0度CP停止通過點40mm/s0005:X20mm,Y80mm,Z30mm,R0度CP結(jié)束點6-2-1作業(yè)流程圖機器啟動以教導(dǎo)工作模式啟動機器.具體請參照612(1)(4),啟動機器.教導(dǎo)作業(yè)用教導(dǎo)器開始編寫程序.參照項目（1）切換到程序號碼的輸入畫面（P50）（2）輸入程序號碼（P50）（3）切換到設(shè)定值的顯示畫面（P51）（4）輸入原點的坐標（P51）20mm,Y20mm,Z30mm,R0度（5）程序數(shù)據(jù)的設(shè)定菜單（P52）（6）設(shè)定程序名（P52）Yes5點都作完了?No接上頁確認運行顯示點1的位置設(shè)定設(shè)定點的種類設(shè)定點的位置坐標

43、設(shè)定線速度參照項目(7)切換到點的設(shè)定值畫面(P55)(8)輸入點的位置坐標(P55)(9)設(shè)定點的種類(P56)設(shè)定線速度(P56)作下一點(P58)點的數(shù)據(jù)表點的號碼1X120mm，坐標0度點的種類CP開始點(mm/s)40Y150mm，Z30mm，R2X120mm，Y80mm，Z30mm，R0度CP連續(xù)通過點403X90mm，Y50mm，Z30mm，R0度CP圓弧輔助點404X60mm，Y80mm，Z30mm，R0度CP停止通過點405X60mm，Y150mm，Z30mm，R0度CP結(jié)束點測試程序把編寫好的程序試運行一下,檢查是否正確.請參照612(11)(17),執(zhí)行確認運行和程序測試

44、.程序運行實際運行程序.(13)運行開始(P60)模式切換(P59)參照項目 622詳細作業(yè)步驟啟動機器按下機器的電源開關(guān)啟動機器.請參照6-1-2(1)(4).使用教導(dǎo)器(1)程序的輸入畫面程序1機器里有已經(jīng)輸入過的程序時,機器啟動后就會顯示基本畫面(如右圖).按下PRG.NO鍵切換到程序號碼的輸入畫面.類別PTP驅(qū)動點機器里沒有輸入過的程序時,教導(dǎo)工作模式啟動后,直接進入程序號碼的輸入畫面.S.MARKE.MARKJ.EXECP.EXEC(2)程序號碼的輸入在程序號碼的輸入畫面上,輸入未登記過的程序號碼就可開始編寫新的程序.如果輸入的程序號碼是已經(jīng)登記過的,畫面就會跳到那個程序的基本畫面.

45、請輸入數(shù)值程序號碼DELCOPYNEWLISTGLISTF0F1F2F3F4程序號碼的輸入畫面FUNC數(shù)值INITF0F1F2F3F4位置坐標的輸入畫面在程序號碼的輸入畫面上，按F2(NEW)鍵，畫面就會顯示未登記的程序號碼清單.(如右圖)。請選擇04作為新程序的號碼.在程序號碼的輸入畫面上，如果按F3(LIST)鍵，就會顯示已經(jīng)教導(dǎo)使用過的程序號碼的清單請選擇1/21(3)設(shè)定值畫面首先設(shè)定原點的坐標.選擇開始新的程序時，畫面就會出現(xiàn)如右圖的點1的新位置的設(shè)定畫面.在這按CURSOR-鍵,盤原點的設(shè)定值畫面就回顯示出來.010203040610111213141516程序號碼清單(未登記的)

46、程序3P1X0mmY0mmZ0mmR0度(4)輸入原點的坐標按下表的數(shù)據(jù)輸入原點的坐標.輸入方法請參照例題1.坐標原點X20mm,Y20mm,Z30mm,R0度點的號碼 程序的設(shè)定菜單接下來,給程序取個名稱.在設(shè)定值的畫面上,按下MENU鍵就會出現(xiàn)程序的設(shè)定畫面(如右圖).選擇程序名的項.作業(yè)原點循環(huán)開始時作業(yè)0循環(huán)模式單次循環(huán)運轉(zhuǎn)PTP驅(qū)動條件CP驅(qū)動條件工具數(shù)據(jù)軟件限度位置數(shù)據(jù)類別絕對坐標 #設(shè)定程序名稱選擇程序名項后,就會出現(xiàn)如下圖的文字輸入畫面.J程序4程序名文字顯示行1|r12ABC3DEF字符輸入鍵的提示4GHI5JKL6MNO7PQRS8TUV9WXYZ-0SPACE._1文字輸

47、入畫面按照下面的鍵的輸入說明,輸入程序名稱.程序名只能使用英數(shù)字符.名稱輸入完后,按下ENTR鍵完成輸入.剛輸入完的文字作為程序名被設(shè)定下來,屏幕回到程序的設(shè)定畫面.09+/-.按照畫面顯示的字符輸入鍵的提示，輸入文字.例如，按2鍵一次就輸入A，按2次就輸入B.如果想要輸入AB，在輸入A后按光標鍵CURSOR-把光標右移一格，接著輸入B就可以.上圖中1鍵，沒有對應(yīng)的字符.按下1鍵不能輸入字符. # #ESC回到前一畫面(輸入的文字無效). ENTR輸入的文字有效,輸入結(jié)束.輸入的文字數(shù)超過上限時,不能作為程序名被登記.輸入文字中含有不能使用的字符時也不能被登記.F4按該鍵將按下面的順序切換輸入

48、文字的種類.英大寫字母-英小寫字母-數(shù)字-記號-英大寫字母（下圖中黑色箭頭的順序）SHIFTF4按該鍵將按下面的順序切換輸入文字的種類.英大寫字母f記號f數(shù)字f英小寫字母f英大寫字母（下圖中白色箭頭的順序）用按鍵輸入文字的方法12ABC3DEF1!”#$2%&(3)*+,4GHI5JKL6MN04-./5:;?7PQRS8TUV9WXYZ78、9|-0SPACE.-0SPACE英大寫字母記號數(shù)字12abc3def4ghi5jkl6mno7pqrs8tuv9wxyz-0SPACE.英小寫字母114477-233556689900. CURSORTCURSORICURSOR-CURSOR-光標向上

49、移動（文字列中）。光標向下移動（文字列中）光標向左移動（文字列中）光標向右移動（文字列中）。 # #SHIFTCURSORT光標移動到最上行. #SHIFT+CURSOR!光標移動到最下行. #SHIFTCURSOR-光標移動到行頭.SHIFTCURSOR-光標移動到行尾. # DELCLEAR刪除光標位置的文字.光標在文字列的最后時,刪掉最后邊的文字.刪除全部文字.探程序名稱的長度，根據(jù)文字種類不同,可以輸入40120個文字.（用教導(dǎo)器輸入時，可以輸入120個文字.用PC輸入時，輸入文字的種類的不同，有最多只能輸入到40個文字的情況.）但是，在顯示程序的一覽表時，只能顯示36個文字*，在運行

50、模式下，程序名可以顯示到40個文字*（1行），以后的文字將不能被顯示（*用教導(dǎo)器輸入時）.切換到點的設(shè)定值畫面接下來,輸入各點的數(shù)據(jù).在程序的設(shè)定畫面山,按ESC鍵,屏幕回到原點的設(shè)定值畫面(下面的左圖).在這個畫面上，按CURSOR鍵，就會出現(xiàn)點1的輸入畫面(下右圖).程序3作業(yè)原點程序3P1XOmm類別PTP驅(qū)動點YOmmZOmmRO度S.MARKE.MARKJ.EXECP.EXECFUNC數(shù)值INIT原點的設(shè)定畫面F0F1F2F3F4位置坐標的輸入畫面輸入點的位置用下表的數(shù)據(jù)，輸入點的位置坐標.輸入方法請參照例題1.點的號碼坐標1X120mm,Y150mm,Z30mm,R0度 (9)選擇

51、點的種類點類別選擇點的位置確定后,接下來切換到點的種類的選擇畫面(右圖).在這選擇CP開始點.用戶可以自行設(shè)定點的種類.在用戶定制模式下,畫面和右圖有可能不同.CP開始點CP連續(xù)通過點CP停止通過點CP園弧輔助點CP結(jié)束點PTP回避點CircleStartPointCircleCenterPoin(10)設(shè)定線速度當點的種類是CP開始點，CP連續(xù)通過鑒定點，CP停止通過點，CP圓弧輔助點的任一種時，點的號碼確定后，線速度的輸入畫面會顯示出來.用下邊的鍵，輸入40mm/s.閃爍的光標.請輸入數(shù)值線速度0mm/s10光標位的數(shù)字被按下的數(shù)字替帶.沒有光標時，數(shù)值向左移一為，按下的數(shù)字作為最后位.小

52、數(shù)點.當已經(jīng)有小數(shù)點時或不能有小數(shù)時，按下該鍵無效.正負符號變反。不能有負數(shù)時，按下該鍵無效.CLEAR清除鍵.數(shù)據(jù)變?yōu)?. DELCURSORTCURSORISHIFTCURSORTSHIFT+CURSOR!CURSOR-CURSORfENTRESCSHIFTESC刪除鍵.光標位置的數(shù)字或小數(shù)點被刪除,光標及光標左邊的數(shù)向右移一位.但是小數(shù)點被刪除后的數(shù)超過輸入項的限制時,小數(shù)點不能被刪除.當沒有光標時,最后位數(shù)字被刪除,數(shù)值向右移一為.按下該鍵數(shù)據(jù)將增加.按下0.5秒內(nèi)松開,數(shù)據(jù)增加最小單位,按下場0.5秒以上在松開時,數(shù)據(jù)將以0.2秒間隔遞增.按下該鍵數(shù)據(jù)將減少.按下0.5秒內(nèi)松開,數(shù)據(jù)

53、減少最小單位,按下場0.5秒以上在松開時,數(shù)據(jù)將以0.2秒間隔遞減.CURSORT鍵的10倍數(shù)據(jù)增大.CURSOR!鍵的10倍數(shù)據(jù)減小.光標向左移一位.光標左邊沒有數(shù)字時,按下無效.沒有光標時,按下該鍵光標顯示到最后位.光標向右移一位.光標在最后位時,按下該鍵光標將消失.沒有光標時,按下該鍵無效.按下該鍵后,當前的數(shù)值有效,畫面回到上一菜單或基本畫面.當輸入一個新點的坐標時,畫面跳到下一項的輸入或選擇畫面.、下一項沒有時,自動跳到下一點的輸入畫面.取消當前輸入的數(shù)值,回到上一個畫面.取消當前輸入的數(shù)值,回到基本畫面.(11)作下一點確認完點的種類后，畫面自動跳到下一點(點的號碼+1)的位置輸入

54、畫面.跟點1的操作一樣,按下表的數(shù)據(jù)輸入點2的位置,點的種類,線速度.點的號碼坐標2X120mm,Y80mm,Z30mm,3X90mm,Y50mm,Z30mm,4X60mm,Y80mm,Z30mm5X60mm,Y150mm,Z30mm,點的種類線速度(mm/s)R0度CP連續(xù)通過點40R0度CP圓弧輔助點40R0度CP停止通過點40R0度CP終束點測試程序程序的設(shè)定和點的設(shè)定全部做完后,接下來開始測試程序.用教導(dǎo)器新做好程序后,以及修改程序后,在用機器實際作業(yè)前,一定要做檢測數(shù)據(jù)、點運行確認運轉(zhuǎn).具體請參照6-1-2(11)(17)，測試程序，并做確認運轉(zhuǎn)的工作.程序運行程序做完后,把機器的工

55、作模式切換到運行模式,開始運行程序.在這里,我們按機器本體或開關(guān)盒的開始按鈕,用手動運轉(zhuǎn)模式運行程序.(12)模式的切換在設(shè)定值的畫面,按MODE鍵切換工作模式.模式的菜單畫面如右圖.把手動運轉(zhuǎn)模式項變反顯示,按下ENTR鍵就進入手動運轉(zhuǎn)模式.外部運轉(zhuǎn)模式模式轉(zhuǎn)換動運轉(zhuǎn)模教導(dǎo)模式定制模式管理模式模式的菜單程序數(shù)據(jù)如果沒有保存就切換到運行模式,機器會自動顯示確認畫面.(右圖)?？梢员４鏀?shù)據(jù)嗎？如果按YES后，機器將會保存數(shù)據(jù),然后切換到手動運行模式.如果按NO后，機器不保存數(shù)據(jù)，直接切換到手動運行模式.YESNO按ESC鍵可以取消切換的模式.確認畫面（13）運行開始接下來開始運行程序.按下機器前

56、面（標準機種），或開關(guān)盒（CE對應(yīng)機種）的開始按鈕. # #開始按鈕標準機種CE對應(yīng)機種 63例題3設(shè)定機器在各點的作業(yè)把例題1程序中的PTP驅(qū)動修改，設(shè)定機器在各點的作業(yè).這里我們以電子沖壓機為例進行說明.在這，我們按以下規(guī)格和式樣配備機器的工具.手型工具I/O-SYS/O-SYSI/O-SYS # 輸出#sysOut15#sysOut16抓住后fON脈沖輸入#sysIn15#sysIn16ONOFF輸出#sysOut15#sysOut16f放開放開后fON脈沖輸入#sysIn15#sysIn16OFFON 設(shè)定機器在以下2點的作業(yè).在點1處設(shè)定機器做作業(yè)5,在點2處設(shè)定機器做作業(yè)6.作業(yè)點

57、號碼5002waitCond003ld#sysln15004ani#sysln16005endWait006作業(yè)號碼5（抓住：讓sysOut15輸出ON脈沖信號后，sysln15,sysln16等待輸入信號）讓sysOutl5信號輸出ON脈沖（0.lsec）條件等待（等待下列條件變?yōu)檎妫﹕ysIn15ON輸入syslnl6OFF輸入條件結(jié)束作業(yè)點號碼5002waitCond003ld#sysIn16004ani#sysIn15005endWait006作業(yè)號碼6（松開：讓sysOut16輸出脈沖信號后，sysIn16,sysIn15等待輸入信號）讓sysOutl6輸出脈沖信號（0.1sec）條

58、件等待（等待下列條件變?yōu)檎妫﹕ysIn16ON輸入sysIn15OFF輸入條件結(jié)束 631作業(yè)順序的流程圖啟動機器讓機器在教導(dǎo)工作模式啟動.具體請參照612(1)(4)啟動機器.教導(dǎo)作業(yè)用教導(dǎo)器修改程序及點的數(shù)據(jù).修改PTP驅(qū)動速度 # #STARTYes已選中例題1做的程序嗎?NoEND選擇例題1的程序顯示教導(dǎo)模式的菜單程序數(shù)據(jù)的設(shè)定畫面PTP驅(qū)動條件的設(shè)定畫面修改PTP速度參照項目程序號碼的選擇(P66)教導(dǎo)模式的菜單(P67)程序數(shù)據(jù)的設(shè)定(P67)PTP速度的設(shè)定(P68) 設(shè)定機器在各點的作業(yè)號碼(5)點的作業(yè)號碼的選擇(P68)(6)設(shè)定點的作業(yè)1(P69)(7)設(shè)定點的作業(yè)2(P

59、76) 點作業(yè)屬性的設(shè)定START2個點的作業(yè)Yes都設(shè)定好了?NoEND切換到點2的作業(yè)設(shè)定顯示點的數(shù)據(jù)設(shè)畫面點的作業(yè)/屬性一覽點的屬性(P77)點作業(yè)的設(shè)定(P77)程序測試把用教導(dǎo)器做好的程序試運行一下,確認是否有異常具體請參照6-1-2(11)(17)，做確認運行機制及程序測試的工作.程序運行接下來開始實際運行程序.具體請參照622(12)(13)切換到運行模式，運行程序.632詳細作業(yè)步驟啟動機器打開桌上型機械手臂的電源開關(guān),啟動機器.具體請參照612（1）（4）啟動機器.教導(dǎo)器上的作業(yè)（1）選擇程序號碼在教導(dǎo)模式啟動后,機器里登記有做好的程序時,點1的設(shè)定值畫面會顯示出來.（右圖）

60、這里如果選中的程序號碼是例題1的程序時,接下來進入（2）的步驟.（看左上角,確認程序號碼）。如果選中的不是例題1的程序號碼,那就要切換到例題1的程序號碼.類別PTP驅(qū)動點S.MARKE.MARKJ.EXECP.EXEC設(shè)定值畫面（基本畫面）按PROG.NO鍵,跳到程序號碼的輸入畫面.（右圖）在這輸入例題1的程序號碼（通常是3）.另外.在這可以按F3（LIST）鍵，顯示登記過的程序號碼的清單.（下頁）請輸入數(shù)值程序號碼1DELCOPYNEWLISTGLISTF0F1F2F3F4程序號碼的輸入畫面 在程序號碼的清單中,對設(shè)定有程序名的程請選擇 #032點04TEST156點35AAA程序號碼的清單