A機器人常用指令詳解

1、ABB 機器人 RAPID 常用指令詳解 -中文1.88.MoveAbsJ 把機器人移動到絕對軸位置用途：MoveAbsJ （絕對關節(jié)移動）用來把機器人或者外部軸移動到一個絕對位置，該位置在軸定位中定義。使用實例：終點是一個單一點對于 IR6400C 中的不明確的位置，例如攜帶超過機器人范圍的工具運動。MoveAbsJ 指令中機器人的最終位置，既不受工具或者工作對象的影響，也不受激活程序更換的影響。但是機器人要用到這些數(shù)據(jù)來計算負載、TCP 速度和轉(zhuǎn)角點。相同的工具可以被 用在相 鄰的運動指令中。機器人和外部軸沿著 一個非直線 的路徑 移動到 目標 位置。 所有軸在同一 時間 運動到 目標 位

2、置。該指令 只能被 用在 主任務 T_ROB1 中，或者在 多運動系統(tǒng)中的運動 任務 中?；痉独涸撝噶畹?基本范例說明如下。也可 參看第 207 頁更多范例。例 1MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;機器人 將攜帶工具tool2 沿著 一個非線性路徑 到絕對軸位置p50，以速度數(shù)據(jù)v1000 和 zone 數(shù)據(jù) z50。例 2MoveAbsJ *, v1000T:=5, fine, grip3;機器人 將攜帶工具grip3 沿著 一個 非線性路徑 到一個 停止點，該 停止點在指令中作為一個絕對軸位置存儲（用 *標示）。整個運動 需要 5 秒鐘 。項目：MoveA

3、bsJ Conc ToJointPos ID NoEOffs Speed V | T Zone Z Inpos Tool WobjConc:并發(fā)事件數(shù)據(jù) 類型： switch當機器人 正在移動的 時候執(zhí)行 的后續(xù)指令。該 項目通常 不使用，但是 當和外部 設備通訊 、不 需要同步的時候可以用來縮短循環(huán)周期 。當使用項目 Conc 的時候 ，連續(xù)運動指令的數(shù) 量限制為 5。在 包含 StorePath-RestoPath的程序 段中不允許包含項目 Conc 的運動指令。如果該項目忽略并且 ToJointPos 不是一個 停止 點，在機器人到 達程序 zone 之前 一段時間后續(xù) 指令 就開始執(zhí)行

4、了 。by張建輝，韓鵬排版該項目不能用在多運動系統(tǒng)的坐標同步運動中。ToJointPos：到達的關節(jié)位置。數(shù)據(jù) 類型： jointtarget機器人和外部軸的絕對目標 軸位置。 它被 定義 為一個命名 的位置或者 直接存儲 在指令中（在指令中用* 標示）。ID ：同步 ID數(shù)據(jù) 類型： identno該項目必須使用在 多運動系統(tǒng)中，如 果并列了同步運動，則不允許在其他任何情況 下使用。指定的 ID 號在所有 協(xié)同的程序 任務中必須相同。該ID 號保證 在 routine 中運動不 會混亂 。NoEOffs ：沒有外部偏移量數(shù)據(jù) 類型： switch如果項目 NoEOffs 設為 1， Move

5、AbsJ 運動 將不受外部軸的激活偏移量的影響。Speed：數(shù)據(jù) 類型： speeddata運動 所用的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義了 TCP、工具 再定位和外部軸的速度。V ：速度數(shù)據(jù) 類型： num該項目用來在指令中直接指定 TCP 的速度，單位mm/s，它替代 在速度數(shù)據(jù)中指定的相應的速度。T ：時間數(shù)據(jù) 類型： num該項目用來指定機器人運動的總時間，單位 秒。 它替代相應的速度數(shù)據(jù)。Zone：數(shù)據(jù) 類型： zonedata運動的 zone 數(shù)據(jù)。 Zone 數(shù)據(jù) 描述了產(chǎn)生 的轉(zhuǎn)角 路徑的大小 。z ：Zoneby張建輝，韓鵬排版數(shù)據(jù) 類型： num該項目用來在指令中 直接指定機器人 TC

6、P 的位置 精度。轉(zhuǎn)角 路徑的長度用毫米給出 ，替代 zone 數(shù)據(jù)中指定的相 應數(shù)據(jù)。Inpos ：到位數(shù)據(jù) 類型： stoppointdata（停止 點數(shù)據(jù)）改項目用來指定機器人TCP 在停止 點位置的 收斂 性判別 標準 。該 停止點數(shù)據(jù) 代替 在 zone 參 數(shù)中指定的zone。Tool ：數(shù)據(jù) 類型： tooldata運動過程中 所攜帶的工具。TCP 的位置和工具的負載在工具數(shù)據(jù)中定義。TCP 位置用來計算運動的速度和轉(zhuǎn)角路徑 。Wobj ：工作對象數(shù)據(jù) 類型： wobjdata在運動過程中使用的工作對象。如果機器人 抓著工具的 時候，該項目 可以忽略 。但是，如 果機器人 抓著工

7、作對象，也就是說工具是 靜止的，或者帶 有外部軸， 那么 該項目必 須指定。在有并列工具或者 有并列外部軸的 情況下，系統(tǒng) 使用該數(shù)據(jù)計算運動的速度和轉(zhuǎn)角路徑 ，該數(shù)據(jù)在工作對象中定義。程序執(zhí)行：MoveAbsJ 運動不 會受激活的程序轉(zhuǎn)移的影響，并且 如果使用 了可選項目 NoEOffs ，將沒有外部軸的 偏移。如果不使用 NoEOffs ，外部軸的 目標 位置 將會受到激活的外部軸 偏移的影響。工具 按照軸角度 插補 移動到絕對軸目標 位置。這 就是說每一個軸 都按照固 定的速度運動， 并且所有 軸都在同一 時間 到達目標 位置，這 樣就形成一個非線性 的路徑。總的來說，TCP 大約按照編

8、 程的速度運動。在 TCP 運動的同 時，工具 重新定向，并且外部軸也在運動。如果重新 定向的或者外部軸的程序要 求的速度不 能達到， TCP 的速度 將被 減小 。當轉(zhuǎn)換到 路徑 的下一段的時候通常 會產(chǎn)生 轉(zhuǎn)角路徑 。如 果停止 點在 Zone 數(shù)據(jù)中指定， 只有在機器人和外部軸到 達合適的軸位置的 時候 程序才能繼續(xù)執(zhí)行 。更多范例：關于如 何使用該指令，更多范例 說明如 下：by張建輝，韓鵬排版例 1MoveAbsJ *, v2000V:=2200, z40 Z:=45, grip3;Grip3 沿著 一個 非線性路徑 運動到一個 存儲 在指令中的一個絕對軸位置。執(zhí)行 的運動數(shù)據(jù) 為

9、v2000 和 z40。TCP 的速度 大小 是 2200mm/s， zone 的大小是 45mm。例 2MoveAbsJ p5, v2000, fine Inpos :=inpos50, grip3;Grip3 沿著 一個非線性路徑 運動到絕對軸位置 p5。當停止 點 fine 的 50% 的位置 條件和 50%的速度 條件滿足的時候，機器人 認為它 已經(jīng)到達位置。 它等待條 件滿足最多等 2 秒 。 參看 stoppointdata 類型 的預定義數(shù)據(jù)inpos50。例 3MoveAbsJ Conc, *, v2000, z40, grip3;Grip3 沿著 一個 非線性路徑 運動到一個

10、 存儲 在指令中的一個絕對軸位置。當機器人運動的 時候 ，也執(zhí)行了并發(fā)的邏輯指令。例 4MoveAbsJ Conc, * NoEOffs, v2000, z40, grip3;和以上的指令相同的運動，但是 它不受外部軸的激活的 偏移量的影響。例 5GripLoad obj_mass;MoveAbsJ start, v2000, z40, grip3 Wobj:=obj;機器人把和 固定工具 grip3 相關的工作對象obj 沿著 一個非線性路徑 移動到絕對軸位置start。限制：為了能 夠后臺運行中包括指令 MoveAbsJ ，并且 避免 單一點和 模糊區(qū) 的問題 ，并發(fā) 指令 滿足以下 的要

11、求是很必要的（ 參看下圖）下圖顯示了后 臺運行 MoveAbsJ 指令的一些 限制 。語法：MoveAbsJ Conc , ToJointPos := ID := NoEOffs , Speed := V := | T:= ,Z :=” Inpos:= ,Tool :=Wobj :=wobjdata 類型的恒量(PRS) ;相關信息：by張建輝，韓鵬排版相關信息參看其它定位指令RAPID 參考手冊 RAPID 概述，RAPID 摘要 運動部 分關節(jié) 目標 的定義第 959 頁 Jointtarget 關節(jié)位置數(shù)據(jù)速度的定義第 1010 頁 speeddata速度數(shù)據(jù)Zone 數(shù)據(jù)的定義第 10

12、47 頁 zonedata zone 數(shù)據(jù)停止 點數(shù)據(jù)的定義第 1014頁 stoppointdata 停止 點數(shù)據(jù)工具的定義第 1031頁 tooldata 工具數(shù)據(jù)工作對象的定義第 1039頁 wobjdata 工作對象數(shù)據(jù)運動綜述RAPID 參考手冊 RAPID 概述，運動和 I/O 原理 部分并發(fā) 的程序 執(zhí)行RAPID 參考手冊 RAPID 概述，運動和 I/O 原理 用邏輯 指令同 步部分189MoveC 讓機器人做圓周運動用途：該指令用來 讓機器人 TCP 沿圓周運動到一個 給定的 目標點。在運動過程中，相對圓的方向通常保持不變。該指令 只能 在主任務 T_ROB1 中使用，在

13、多運動 系統(tǒng)中的運動 任務中使用。基本 范例：該指令的 基本范例說明如下：也可 參看第 212 頁更多范例。例 1Move p1, p2, v500, z30, tool2;Tool2 的 TCP 圓周運動到 p2，速度數(shù)據(jù)位v500, zone 數(shù)據(jù) 為 z30.圓由 開始點、中間點 p1 和目標 點 p2 確定。例 2MoveC *, *, v500 T:=5, fine, grip3;Grip3 的 TCP 沿圓周運動到 存儲在指令中的fine 點（第二個* 標記）。中間點也 存儲 在指令中（第一個 * 標記）。整個運動需要 5秒鐘 。例 3MoveL p1, v500, fine, t

14、ool1; MoveC p2, p3, v500, z20, tool1; MoveC p4, p1, v500, fine, tool1;下圖說明了怎么用兩個 MoveC 指令 畫一個 完整的圓。by張建輝，韓鵬排版P1P4P2P3項目：MoveC Conc CirPoint ToPoint ID Speed V | T Zone z Inpos Tool Wobj Corr Conc ：并發(fā)事件數(shù)據(jù) 類型： switch當機器人運動的同 時，后續(xù) 的指令 開始執(zhí)行 。該 項目通常 不使用，但是 當使用 飛點（ flyby points）時，可以用來 避免由 CPU 過載 引起的不 想要的停

15、止 。當 使用高速度 并且 編程點相 距較近 時這是 很有用的。例如， 當和外部 設備通訊并且 外部 設備 和機器人 通訊不要 求同步的時候 ，這個 項目 也很有用。使用 項目 Conc 的時候 ，連續(xù) 的運動指令的數(shù) 量限制為 5 個。在 包括 StorePath RestorePath 的程序 段中不允許 使用帶 有 Conc 項目 的運動指令。如果不使用該 項目 ，并且 ToPoint 不是 停止 點，在機器人到 達程序 zone 之前一段時間后續(xù) 指令 就開始執(zhí)行了。在 多運動系統(tǒng)中的坐標同步運動中不 能使用該項目。CirPoint ：數(shù)據(jù) 類型： robtarget機器人的 圓軸上的

16、中 間點。這是 圓軸上處于起點和終點 之間 的點。 為了獲得 最好的精度，最 好選擇起 點和終點的中 間位置 附近 的點。如 果太接近起點或者終點，機器人 將會報警 。中 間點定義 為一個 命名的位置或者 直接存儲 在指令中（在指令中用 * 標記）。不使用外部軸的位置。ToPoint ：數(shù)據(jù) 類型： robtarget機器人和外部軸的目標 點。定義 為一個 命名的位置或者 直接存儲 在指令中（在指令中用* 標記）。ID ：同步 ID數(shù)據(jù) 類型： identnoby張建輝，韓鵬排版該項目必須使用在 多運動系統(tǒng)中，如 果并列了同步運動，則不允許在其他任何情況 下使用。指定的 ID 號在所有 協(xié)同的

17、程序 任務中必須相同。該ID 號保證 在 routine 中運動不 會混亂 。如果并 列了同步運動，不 允許在其他 任何情況 下使用。Speed：數(shù)據(jù) 類型： speeddata應用到運動中的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義TCP、工具 再定位和外部軸的速度。V：速度數(shù)據(jù) 類型： num該項目用來在指令中直接指定 TCP 的速度，單位mm/s。 它代替 速度數(shù)據(jù)中指定的相應的速度。T ：時間數(shù)據(jù) 類型： num該項目用來指定機器人和外部軸運動的總時間，單位 秒。 它代替 相應的速度數(shù)據(jù)。Zone：數(shù)據(jù) 類型： zonedata運動的 zone 數(shù)據(jù)。 它描述產(chǎn)生 的轉(zhuǎn)角 路徑 的大小 。Z：Zone數(shù)據(jù)

18、 類型： num該項目用來在指令中 直接指定機器人 TCP 的位置 精度。轉(zhuǎn)角 路徑的長度以毫米 為單位 給出，它代替 zone 數(shù)據(jù)中指定的 zone。Inpos ：到位數(shù)據(jù) 類型： stoppointdata（停止 點數(shù)據(jù)）改項目用來指定機器人TCP 在停止 點位置的 收斂 性判別 標準 。該 停止點數(shù)據(jù) 代替 在 zone 參 數(shù)中指定的zone。Tool ：數(shù)據(jù) 類型： tooldata運動過程中 所使用的工具。 TCP 是運動到指定 目標 的點。Wobj ：by張建輝，韓鵬排版工作對象數(shù)據(jù) 類型： wobjdata機器人在指令中定位的相關到的工作對象。該項目可以忽略 ，如 果忽略了

19、，定位相關到 世界 坐標系 。在 另一方面 ，如果使用了靜態(tài) TCP 或者 并列外部軸， 為了執(zhí)行 相關到工作對象的 圓周，該項目必 須被指定。 Corr ：改正數(shù)據(jù) 類型： switch如果使用該 項目的話，通過 CorrWrite 指令 寫到改正入口 的改正數(shù)據(jù) 將被 添加 到路徑和目標位置。程序執(zhí)行：機器人和外部單元以下說 明移動到 目標 位置：l工具的 TCP 按照 程序中的定 常速度作 圓周運動。工具按照定常速度重新定向，從開始位置的 方向到目標點的方向。重新 定向相對于 圓周路徑執(zhí)行 。 因此 如果開始 點和目標 點的 方向相對于 路徑 是相同的，在移動過程中相對方向保持不變（參看

20、下 圖）。下圖說明了圓周運動過程中的工具方向。圓周點的方向沒有到達，它只是用來 區(qū)別重新 定向中兩個可能的方向。沿著路徑 重新定向的精度只取決于開始點和目標點的方向。圓周運動過程中的工具方向的不同 模式 在指令 CirPathMode 中有描述 。非并 列的外部軸 以定常速度執(zhí)行 ，目的是和機器人軸同時到達目標 點。圓周點中的位置 沒有用到。如果重新定向或者外部軸不 能達 到程序中的速度，TCP 得速度 將被減小 。當運動轉(zhuǎn)換到 路徑 中的 下一段的時候通常 會產(chǎn)生 轉(zhuǎn)角路徑 。如 果停止 點在 zone 數(shù)據(jù)中指定，在機器人和外部軸到 達合適位置的 時候 ，程序 才能繼續(xù)執(zhí)行 。更多范例：如

21、何使用該指令 得更多范例說明如下：例 1MoveC *, *, v500 V:=550, z40 Z:=45, grip3;Grip3 的 TCP 圓周運動到 存儲 在指令中的位置。運動中把數(shù)據(jù)設定到v500 和 z40 執(zhí)行； TCP 的速度是550mm/s， zone 的大小 是 45mm。例 2MoveC p5, p6, v2000, fine Inpos := inpos50, grip3;Grip3 的 TCP 圓周運動到 停止 點 p6。當停止 點 fine 的 50%的位置 條件和 50% 的速度 條件滿足 的時候 ，機器by張建輝，韓鵬排版人認為它到達該點。 它等待條 件滿足最

22、多等兩秒 。 參看 stoppointdata 數(shù)據(jù) 類型 的預定義數(shù)據(jù) inpos50。例 3MoveC Conc, *, *, v500, z40, grip3;Grip3 的 TCP 圓周運動到指令中 存儲 的位置。 圓周點也 存儲在指令中。 當機器人移動的 時候 ，執(zhí)行后續(xù) 邏輯指令。例 4MoveC cir1, p15, v500, z40, grip3 Wobj :=fixture;Grip3 的 TCP 經(jīng)過圓周點 cir1 圓周運動到位置p15。這些位置在fixture 的對象 并列系統(tǒng) 中指定。限制：對于 cirPoint 和 Topoint 如何放置有一些 限制，如 下圖描

23、述 ：起點和 ToPoint 之間 的最 小距離 是 0.1 毫米 。起點和 CirPoint 之間 的最 小距離 是 0.1 毫米 。l從起 點到 CirPoint 和 ToPoint 之間的最 小角度是 1 度。在接近這些 限制的時候 ，精度將會很 差，即如果圓的起點和 ToPoint 相距較近 ，圓傾斜引起 的缺陷 可能遠大于編程點 所使用的 精度。確保機器人在程序 執(zhí)行 過程中可 以到達 Circle Point （圓周點），必要的 話把圓再分段 。當機器人停止在圓周路徑上，執(zhí)行模式從向前到向后得改變，或者相 反，是不 允許的，并且將 導致錯誤信息。警告！當 TCP 在圓周點和終點 之

24、間 的時候，MoveC 指令（或者 任何其 它包 括圓周運動的指令） 不允許 從開頭執(zhí)行 。否則機器人 將不能執(zhí)行 編程的路徑（從和編程路徑方向不同的 方向繞圓周路徑定位）。語法：MoveC Conc , CirPoint := , ToPoint := , ID := , Speed := V :=T := ,zone :=Z := Inpos:= ,Tool := by張建輝，韓鵬排版Wobj := Corr ;相關信息：相關信息參看其他 位置指令RAPID 參考手 冊 RAPID 概述， RAPID 摘要 運動部 分速度的定義第 1010 頁 speeddata 速度數(shù)據(jù)Zone 數(shù)據(jù)的

25、定義第 1047 頁 zonedata zone 數(shù)據(jù)停止 點數(shù)據(jù)的定義第 1014頁 stoppointdata 停止 點數(shù)據(jù)工具的定義第 1031頁 tooldata 工具數(shù)據(jù)工作對象的定義第 1039頁 wobjdata 工作對象數(shù)據(jù)寫到改正入口第 67 頁 CorrWrite 寫 到改正入口在圓周運動中工具 重新定向第 32 頁 CirPathMode 在 圓周路徑 中工具 重新 定向運動綜述RAPID 參考手 冊 RAPID 概述，運動和 I/O 原理部分并列系統(tǒng)RAPID 參考手 冊 RAPID 概述，運動和 I/O 原理 并列系統(tǒng) 部分并發(fā) 的程序 執(zhí)行RAPID 參考手 冊 R

26、APID 概述，運動和 I/O 原理 用邏輯 指令同 步部分1.90 MoveCDO 圓周移動機器人并且在轉(zhuǎn)角處設置數(shù)字輸出用途：MoveCDO （圓周移動數(shù) 字輸 出）用來把 TCP 圓周移動到一個 給定的目標 點。指定的數(shù) 字輸 出在目標 點的轉(zhuǎn)角 路徑 的中間被 置位 /復位。在運動過程中，相對于 圓周的方向通常保持不變 。該指令 只能 用在主任務 T_ROB1 ，或者 多運動 系統(tǒng) 的運動 任務 中?；?范例：該指令的 基本范例說明如下。例 1MoveCDO p1, p2, v500, z30, tool2, do1, 1;Tool2 的 TCP 圓周移動到位置 p2,速度數(shù)據(jù) v5

27、00 和 zone 數(shù)據(jù) z30。 圓周由開始 點、圓周點 p1 和目標 點 p2 確定。在轉(zhuǎn)角 路徑 p2 的中 間位置 設置輸出 do1。項目 ：MoveCDO CirPoint ToPoint ID Speed T Zone Tool Wobj Signal ValueCirPoint ：數(shù)據(jù) 類型： robtarget機器人的 圓周點。圓周點是圓周上開始點和目標點之間的一個位置。為了獲得最好的精度，它最好處于開by張建輝，韓鵬排版始點和 目標點一 半的位置。如 果它 太靠近 開始 點或者 目標 點，機器人 將給出一個 警告 。圓 周點定義 為一個命名的位置或者 直接存儲 在指令中（在指

28、令中用 *標記）。不使用外部軸的位置。ToPoint ：數(shù)據(jù) 類型： robtarget機器人和外部軸的目標 點。定義 為一個 命名的位置或者 直接存儲 在指令中（在指令中用* 標記）。ID ：同步 ID數(shù)據(jù) 類型： identno該項目必須用在并列了同步運動的 多運動系統(tǒng)中，不 允許在其它任何條件下使用。在所有協(xié)作的程序 任務 中，指定的ID 號碼必須相同。 ID 號保證 了在 routine 中運動不 會混淆 。Speed：數(shù)據(jù) 類型： speeddata應用到運動中的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義TCP、工具 重新定向和外部軸的速度。T ：時間數(shù)據(jù) 類型： num該項目用來指定機器人和外部軸運動

29、的總時間，單位 秒。 它用來 替換相應的速度數(shù)據(jù)。Zone：數(shù)據(jù) 類型： zonedata運動的 zone 數(shù)據(jù)。 Zone 數(shù)據(jù) 描述產(chǎn)生 的轉(zhuǎn)角 路徑 的大小 。Tool ：數(shù)據(jù) 類型： tooldata當機器人運動 時時 用的工具。工具中心點就是運動到 目標 點的那個點。Wobj ：工作對象數(shù)據(jù) 類型： wobjdata工作對象（對象坐標系統(tǒng) ），就是在指令中機器人相關到的對象。該項目可以忽略 ，如 果忽略 的話，位置相關到 世界 坐標系 。另 一方面 ，如果使用了靜止 TCP 或者 并列的外部軸， 為了執(zhí)行 相關到工作對象的 圓周，該 項目必 須指定。Signal：數(shù)據(jù) 類型： sig

30、naldoby張建輝，韓鵬排版要改變的數(shù)字輸出信號的名稱。Value：數(shù)據(jù) 類型： dionum期望的信號的數(shù)值（0 或者 1）。程序執(zhí)行：關于 圓周運動 得更多信息參看 指令 MoveC 。在飛點的轉(zhuǎn)角 路徑 的中 間位置，數(shù) 字輸 出信號置位 /復位，如 下圖所示 。下圖說明在轉(zhuǎn)角 路徑 MoveC 指令的數(shù) 字輸 出信號的置位 /復位。對于 停止點， 我們推薦 使用 “ 正常 ” 的編程順序， 即 MoveC SetDO。但是 當在指令 MoveCDO 中使用 停止點、 當機器人到 達停止 點的時候 ，數(shù) 字輸 出信號置位 /復位。在執(zhí)行模式繼 續(xù)逐步向前而不是逐步向后時，指定的I/O

31、信號被置位 /復位。限制 ：按照 指令 MoveC 的常規(guī)限制 。語法 ：MoveCDO CirPoint := , ToPoint := , ID := ,Speed := T := ,Zone := ,Tool :=Wobj := ,Signal := ,Value := ;相關信息：相關信息參看其他 位置指令RAPID 參考手冊 RAPID 概述，RAPID 摘要 運動部分圓周運動機器人第 209 頁 MoveC 圓 周移動機器人速度的定義第 1010 頁 speeddata 速度數(shù)據(jù)Zone 數(shù)據(jù)的定義第 1047 頁 zonedata zone 數(shù)據(jù)by張建輝，韓鵬排版工具的定義第

32、1031 頁 tooldata 工具數(shù)據(jù)工作對象的定義第 1039 頁 wobjdata 工作對象數(shù)據(jù)運動 綜述RAPID 參考手冊 RAPID 概述，運動和I/O 原理 部分坐標系RAPID 參考手 冊 RAPID 概述，運動和I/O 原理 坐標系部分帶 I/O 設定的運動RAPID 參考手 冊 RAPID 概述，運動和I/O 原理 用邏輯指令同步部分1.91 MoveCSync 圓周移動機器人，并且執(zhí)行一個RAPID 程序用途：MoveCSync（同 步圓周移動）用來 圓周移動 TCP 到一個 給定的 目標 位置。在目標點的轉(zhuǎn)角 路徑 的中間位置，指定的 RAPID 程序 開始 運行。在運

33、動過程中，相對于 圓周的方向通常 保持不變 。該指令 只能 用在主任務 T_ROB1 ，或者 多運動 系統(tǒng) 的運動 任務 中。基本 范例：該指令的 基本范例說明如下。例 2MoveCSync p1, p2, v500, z30, tool2,“ proc1” ;Tool2 的 TCP 圓周移動到位置 p2,速度數(shù)據(jù) v500 和 zone 數(shù)據(jù) z30。 圓周由開始 點、圓周點 p1 和目標 點 p2 確定。在轉(zhuǎn)角 路徑 p2 的中 間位置程序 proc1 開始執(zhí)行 。項目 ：MoveCSync CirPoint ToPoint ID Speed T Zone Tool Wobj ProcNa

34、meCirPoint ：數(shù)據(jù) 類型： robtarget機器人的 圓周點。圓周點是圓周上開始點和目標點之間的一個位置。 為了獲得最好的精度，它最好處于開始點和 目標點一 半的位置。如 果它 太靠近 開始 點或者 目標 點，機器人 將給出一個 警告 。圓 周點定義 為一個命名的位置或者 直接存儲 在指令中（在指令中用 *標記）。不使用外部軸的位置。ToPoint ：數(shù)據(jù) 類型： robtarget機器人和外部軸的目標 點。定義 為一個 命名的位置或者 直接存儲 在指令中（在指令中用* 標記）。ID ：同步 ID數(shù)據(jù) 類型： identnoby張建輝，韓鵬排版該項目必須用在并列了同步運動的 多運動

35、系統(tǒng)中，不 允許在其它任何條件下使用。在所有協(xié)作的程序 任務 中，指定的ID 號碼必須相同。 ID 號保證 了在 routine 中運動不 會混淆 。Speed：數(shù)據(jù) 類型： speeddata應用到運動中的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義TCP、工具 重新定向和外部軸的速度。T ：時間數(shù)據(jù) 類型： num該項目用來指定機器人和外部軸運動的總時間，單位 秒。 它用來 替換相應的速度數(shù)據(jù)。Zone：數(shù)據(jù) 類型： zonedata運動的 zone 數(shù)據(jù)。 Zone 數(shù)據(jù) 描述產(chǎn)生 的轉(zhuǎn)角 路徑 的大小 。Tool ：數(shù)據(jù) 類型： tooldata當機器人運動 時時 用的工具。工具中心點就是運動到 目標 點的

36、那個點。Wobj ：工作對象數(shù)據(jù) 類型： wobjdata工作對象（對象坐標系統(tǒng) ），就是在指令中機器人相關到的對象。該項目可以忽略 ，如 果忽略 的話，位置相關到 世界 坐標系 。另 一方面 ，如果使用了靜止 TCP 或者 并列的外部軸， 為了執(zhí)行 相關到工作對象的 圓周，該 項目必 須指定。ProcName：程序 名稱數(shù)據(jù) 類型： string在目標點的轉(zhuǎn)角 路徑 的中間位置要 執(zhí)行 的 RAPID 程序的 名稱 。程序執(zhí)行：關于 圓周運動 得更多信息參看 指令 MoveC 。當 TCP 到達 MoveCSync 指令的 目標 點的轉(zhuǎn)角 路徑 的中 間位置 時，指定的 RAPID 程序 開

37、始執(zhí)行 ，如下圖所示。下圖說明在轉(zhuǎn)角 路徑 的中間位置用 戶定義的 RAPID 程序的 執(zhí)行 。by張建輝，韓鵬排版對于 停止 點，我們推薦 使用 “正常 ” 的編程順序，即 MoveC 其他 RAPID 程序。下表描述 了在不同 執(zhí)行 模式下指定的 RAPID 程序的 執(zhí)行 ：執(zhí)行 模式RAPID 程序的 執(zhí)行繼續(xù)或者循環(huán)按照該描述逐步向前在停止點逐步向后一點也不 執(zhí)行限制 ：按照 指令 MoveC 的常規(guī)限制 。當程序停止后 ，從連續(xù)執(zhí)行 或循環(huán)執(zhí)行 切換到逐步向前或者向后將導致錯誤 。該 錯誤告訴用戶模式切換將導致 路徑 上的執(zhí)行 隊列的 RAPID 程序的 執(zhí)行 錯誤 。指令 Move

38、CSync 不能用在 TRAP 層次 上 。指定的RAPID 程序不 能用逐步執(zhí)行 測試 。語法 ：MoveCSync CirPoint:= ,ToPoint := , ID := ,Speed := T := ,Zone := ,Tool :=Wobj := ,ProcName := ;相關信息：相關信息參看其他 位置指令RAPID 參考手冊 RAPID 概述，RAPID 摘要 運動部分圓周運動機器人第 209 頁 MoveC 圓 周移動機器人速度的定義第 1010 頁 speeddata 速度數(shù)據(jù)Zone 數(shù)據(jù)的定義第 1047 頁 zonedata zone 數(shù)據(jù)工具的定義第 1031

39、頁 tooldata 工具數(shù)據(jù)工作對象的定義第 1039 頁 wobjdata 工作對象數(shù)據(jù)運動 綜述RAPID 參考手冊 RAPID 概述，運動和I/O 原理 部分by張建輝，韓鵬排版坐標系RAPID 參考手冊 RAPID 概述，運動和I/O 原理坐標系部分帶 I/O 設定的運動RAPID 參考手冊 RAPID 概述，運動和I/O 原理 用邏輯指令同步部分1.92 MoveExtJ 移動一個或者多個沒有TCP 的機械單元用途：MoveExtJ （移動外部關節(jié)）只用來移動線性或者旋轉(zhuǎn)外部軸。該外部軸可以屬于一個或者多個沒有TCP 的外部單元。該指令只能用來：和定義為運動任務的實際程序任務一起使

40、用，并且l如果任務控制一個或者多個沒有TCP 的機械單元?；痉独涸撝噶畹幕痉独f明如下：也參看第225 頁的 更多范例。例 1MoveExtJ jpos10, vrot10, z50;移動旋轉(zhuǎn)外部軸到關節(jié) 位置 jpos10 ，速度 10 /秒，zone 數(shù)據(jù) z50。例 2MoveExtJ Conc, jpos20, vrot10 T:=5, fine InPos:=inpos20;5 秒鐘把 外部軸移動 到關節(jié) 位置 jpos20。程序 立即向前執(zhí)行，但是外部軸 停止在位置jpos20，直到 inpos20的收斂性標準滿足 。項目 ：MoveExtJ Conc To JointPos

41、 ID Speed T Zone Inpos Conc ：并發(fā)事件數(shù)據(jù)類型 ： switch當外部軸運動的同 時，后續(xù) 的指令 開始執(zhí)行 。該 項目通常不 使用， 但是當 使用 飛點 （ flyby points）時，可以用來 避免由 CPU 過載引 起的 不想要 的停止 。當 使用高速度 并且 編程點相距較近時這是很 有用的。例如， 當不要求與 外部設 備通訊 和外部設 備和機 器人通訊 同步的 時候 ，這個項目 也很有用。使用 項目 Conc 的時候 ，連續(xù) 的運動指令的 數(shù)量限 制為 5 個。 在包括 StorePath RestorePath 的程序 段中不允許 使用帶有 Conc 項

42、目 的運動指令。如果 不使用該 項目 ，并且 ToPoint 不是停止點 ，在機器人到達 程序 zone 之前一段時間后續(xù) 指令 就開始執(zhí)行by張建輝，韓鵬排版了。在多運動系 統(tǒng)中的坐標同步運動中不能使用該 項目 。ToJointPos：到達 關節(jié)位置數(shù)據(jù)類型 ： jointtarget外部軸的 絕對目 標軸 位置 。定義為一個命名的位置 或者直接存儲在 指令中（在指令 中用 * 標記）。ID ：同步 ID數(shù)據(jù)類型 ： identno該項目必須 使用在多運動系 統(tǒng)中 ，如果并 列了同步運動， 則不允許在 其他任何情況 下使用。指定的 ID 號在所有協(xié)同的程序任務 中必須相 同。該 ID 號保證

43、 在 routine 中運動 不會混亂 。如果并 列了同步運動， 不允許在 其他 任何情況 下使用。Speed：數(shù)據(jù)類型 ： speeddata應用到運動 中的速度數(shù)據(jù) 。 速度數(shù)據(jù) 定義旋轉(zhuǎn)或者線性外部軸的速度 。T ：時間數(shù)據(jù)類型 ： num該項目用來指定外部軸運動的總時間，單 位秒。 它代替 相應的速度數(shù)據(jù) 。Zone：數(shù)據(jù)類型 ： zonedata運動的 zone 數(shù)據(jù) 。 它定義 停止點 或者飛點 。如果 是飛點 它描 述線性或者旋轉(zhuǎn)外部軸的 Inpos ：到位數(shù)據(jù)類型 ： stoppointdata（停止點數(shù)據(jù) ）該項目用來指定機 器人 TCP 在停止點位置 的收斂 性判別 標準

44、。該 停止點數(shù)據(jù) 代替 在zone。減速度或者加速度。zone 參 數(shù)中指定的程序執(zhí)行：線性或者旋轉(zhuǎn)外部軸按照編程的速度移動到編程的點。更多范例：CONSTjointtargetj1 :=9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;by張建輝，韓鵬排版CONSTjointtargetj2 :=9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9,30,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONSTjointtargetj3 :=9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9,60,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONSTjointtarg

45、etj4 :=9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9,90,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONSTspeeddatarot_ax_speed :=0,0,0,45;MoveeExtJ j1, rot_ax_speed, fine;MoveeExtJ j2, rot_ax_speed, z20;MoveeExtJ j3, rot_ax_speed, z20;MoveeExtJ j4, rot_ax_speed, fine在該例子中，旋轉(zhuǎn) 獨立軸移動到軸位置 0, 30, 60 和 90 度，移動速度為 45 度/秒。語法 ：MoveExtJ Conc , ToJointPos

46、:= ID := ,Speed := T := ,Zone := Inpos := ;相關信息：相關信息參看其他 位置 指令RAPID 參考手冊 RAPID 概述， RAPID 摘要 運動部分關節(jié) 目標（ jointtarget ）的定義第 959 頁 jointtarget 關節(jié) 位置數(shù)據(jù)速度 的定義第 1010 頁 speeddata 速度數(shù)據(jù)Zone 數(shù)據(jù) 的定義第 1047 頁 zonedata zone 數(shù)據(jù)運動 綜述RAPID 參考手冊 RAPID 概述，運動和I/O 原理部分當前 程序 執(zhí)行RAPID 參考手冊 RAPID 概述，運動和I/O 原理部分1.93 MoveJ 通過關

47、節(jié)移動移動機器人用途：當運動不必是直 線的 時候， MoveJ 用來快速將機器人 從一個點運動 到另一個點 。by張建輝，韓鵬排版機器人和外部軸 沿著一個非直線的路徑移動到目標點，所有軸同 時到達目 標點。該指令只能用在主任務 T_ROB1 中，或者 在多運動系 統(tǒng)中的運動任務 中?；痉独涸撝噶畹幕痉独f明如下：也可參看第228 頁更多指令。例 1MoveJ p1, vmax, z30, tool2;工具 tool2 的 TCP 沿著 一個 非線性 路徑到位置 p1，速度數(shù)據(jù)是vmax， zone 數(shù)據(jù)是 z30。例 2MoveJ *, vmax T:=5, fine, grip3;工具

48、 grip3 的 TCP 沿著 一個非線性 路徑 運動到存儲在 指令 中的停止點 （用 * 標記）。整個運動 需要 5 秒鐘 。項目 ：MoveJ Conc ToPoint ID Speed V | T Zone Z Inpos Tool WObj Conc ：并發(fā)事件數(shù)據(jù)類型 ： switch當機器人運動的同 時，后續(xù) 的指令 開始執(zhí)行 。該 項目通常不 使用， 但是當 使用 飛點 （ flyby points）時，可以用來 避免由 CPU 過載引 起的 不想要 的停止 。當 使用高速度 并且 編程點相距較近時這是很 有用的。例如， 當不要求與 外部設 備通訊 或外部設 備和機 器人通訊 同

49、步的 時候 ，這個項目 也很有用。使用 項目 Conc 的時候 ，連續(xù) 的運動指令的 數(shù)量限 制為 5 個。 在包括 StorePath RestorePath 的程序 段中不允許 使用帶有 Conc 項目 的運動指令。如果 不使用該 項目 ，并且 ToPoint 不是停止點 ，在機器人到達 程序 zone 之前一段時間后續(xù) 指令 就開始執(zhí)行了。在多運動系 統(tǒng)中的坐標同步運動中不能使用該 項目 。ToPoint ：數(shù)據(jù)類型 ： robtarget機器人和外部軸的 目標位置 。定義為一個命名的位置或者 直接存儲在 指令中（在指令 中用* 標記）。ID ：同步 ID數(shù)據(jù)類型 ： identno該項

50、目必須 使用在多運動系 統(tǒng)中 ，如果并 列了同步運動， 則不允許在 其他任何情況 下使用。指定的 ID 號在所有協(xié)同的程序任務 中必須相 同。該 ID 號保證 在 routine 中運動 不會混亂 。如果并 列了同步運動， 不允許在 其他 任何情況 下使用。by張建輝，韓鵬排版Speed：數(shù)據(jù)類型 ： speeddata應用到運動 中的速度數(shù)據(jù) 。 速度數(shù)據(jù) 定義 TCP、工具重新 定向或者外部軸的 速度 。V ：速度數(shù)據(jù)類型 ： num該項目用來 在指令 中直接 指定 TCP 的速度 ，單 位 mm/s。 它用來 代替 速度數(shù)據(jù)中相 應的速度 。T ：時間數(shù)據(jù)類型 ： num該項目用來指定外

51、部軸運動的總時間，單 位秒。 它代替 相應的速度數(shù)據(jù) 。Zone：數(shù)據(jù)類型 ： zonedata運動的 zone 數(shù)據(jù) 。 它描 述產(chǎn)生的轉(zhuǎn) 角路徑 的大小 。Z ：Zone數(shù)據(jù)類型 ： num該項目用來 在指令 中直接 指定機 器人 TCP 的位置 精度。轉(zhuǎn)角路徑 的長度單位是 mm，它代替 zone 數(shù)據(jù)中相應的 zone。Inpos ：到位數(shù)據(jù)類型 ： stoppointdata（停止點數(shù)據(jù) ）該項目用來指定機 器人TCP 在停止點位置的收斂 性判別 標準。該 停止點數(shù)據(jù) 代替 在 zone 參 數(shù)中指定的zone。Tool ：數(shù)據(jù)類型 ： tooldata當機器人運動的時候使用的工具

52、。TCP 是移動到指定的目標點的那個點。Wobj ：工作 對象數(shù)據(jù)類型 ： wobjdata指令 中機器人位置相 關到的工作 對象（坐標系）。該項目可以 忽略 ，如果 忽略的話，位置相 關到世界坐標系。by張建輝，韓鵬排版另一方面 ，如果使用 了靜態(tài) TCP或者并 列了 外部軸，該 項目必須 指定。程序執(zhí)行：機器人 TCP用軸 角度插補 移動到目 標點 。也 就是說每一個軸 都使用一個 固定的軸 速度 并且 所有軸同 時到達目標點，所走的是一個非線性的路徑?？偟膩碚f， TCP按照大約 的編程速度 運動（ 無論是否并列了 外部軸）。在 TCP運動的同 時，工具重新 定向，外部軸也 在運行 。如果

53、 不能達到工具重新 定向或者外部軸的 編程的速度 ， TCP的速度 將降低 。當運動路徑 轉(zhuǎn)到下一 段的時候 ，通常會產(chǎn)生 轉(zhuǎn)角路徑 。如果 在zone數(shù)據(jù)中 指定 了停止點 ，只有 當機器人和外部軸 到達合適的位置的時候，程序 執(zhí)行才會繼續(xù)。更多范例：如何使用改指令的 更多范例說明如下：例 1MoveJ *, v2000V:=2200, z40 Z:=45, grip3;工具 grip3的 TCP沿著 一個非線性 路徑 移動 到存儲在 指令中的位置 。運動 執(zhí)行數(shù)據(jù) 被設定為 v2000 和z40；TCP的速度 和zone大小分別是 2200mm/s和 45mm。例 2MoveJ p5, v

54、2000, fine Inpos := inpos50, grip3;工具 grip3的 TCP沿非 線性路徑 移動 到停止點 p5。 當停止點 fine 的 50%的位置條件和 50%的速度 條件滿足 的時候，機 器人認為它已經(jīng) 到達 該點 。 它等 待條件滿足 最多等 2秒 。參考 stoppointdata類型的預定義數(shù)據(jù) inpos50。例 3MoveJ Conc, *, v2000, z40, grip3;工具 grip3的 TCP沿著 一個非線性移動 到指令中存儲 的位置 。當 機器人 移動的 時候 ，后續(xù) 邏輯指令 開始執(zhí)行 。例 4MoveJ start, v2000, z40

55、, grip3 WObj:=fixture;工具 grip3的TCP沿著一個非線性的 路徑到位置 start。該 位置在 fixture的對象坐標系統(tǒng)中指定。語法：MoveJ Conc , ToPoint := , ID := , Speed := _ V := _| T := ,Zone := _ Z := _ Inpos := ,by張建輝，韓鵬排版 Tool := _ WObj := ;相關信息：相關信息參看其他 位置 指令RAPID 參考手冊 RAPID 概述， RAPID 摘要 運動部分速度 的定義第 1010 頁 speeddata 速度數(shù)據(jù)Zone 數(shù)據(jù) 的定義第 1047 頁

56、zonedatazone 數(shù)據(jù)停止點數(shù)據(jù) 的定義第 1014頁 stoppointdata 停止點數(shù)據(jù)工具 的定義第 1031頁 tooldata工具 數(shù)據(jù)工作對象的定義第 1039頁 wobjdata 工作 對象數(shù)據(jù)運動綜述RAPID 參考手冊 RAPID 概述，運動和I/O 原理部分坐標系RAPID 參考手冊 RAPID 概述，運動和I/O 原理坐標系部分并發(fā)的程序 執(zhí)行RAPID 參考手冊 RAPID 概述，運動和I/O 原理 用邏輯指令同步部分1.94 MoveJDO 通過關節(jié)運動移動機器人在轉(zhuǎn)角設定數(shù)字輸出用途：MoveJDO（關節(jié)運動 數(shù)字輸出 ）在運動 不必是直 線的時候 用來

57、快速把機器人 從一個 點移動到另一個點 。在 轉(zhuǎn)角路徑 的中間位置 ，指定的 數(shù)字輸出 信號被 置位 / 復位 。機器人和外部軸 沿著一個非線性的 路徑移動到目標位置。所有軸在同一時間到達目 標位置。該指令只能用在主任務 T_ROB1 中，或者 在多運動系 統(tǒng)中的運動任務 中。基本范例：該指令的基本范例說明如下：例 1MoveJDO p1, vmax, z30, tool2, do1, 1;工具 tool2 的 TCP沿著 一個非線性 路徑移動 到目標位置 p1，速度數(shù)據(jù) vmax和 zone數(shù)據(jù) z30。在 p1的轉(zhuǎn) 角路徑 的中間位置 ，輸出 信號 do1被置位 。項目 ：MoveJDO

58、ToPoint ID Speed T Zone Tool WObj Signal ValueToPoint：數(shù)據(jù)類型 ：robtarget機器人和外部軸的 目標位置 。定義為一個命名的位置或者 直接存儲在 指令中（在指令 中用* 標記）。ID ：by張建輝，韓鵬排版同步 ID數(shù)據(jù)類型 ： identno該項目必須 使用在多運動系 統(tǒng)中 ，如果并 列了同步運動， 則不允許在 其他任何情況 下使用。指定的 ID 號在所有協(xié)同的程序任務 中必須相 同。該 ID 號保證 在 routine 中運動 不會混亂 。如果并 列了同步運動， 不允許在 其他 任何情況 下使用。Speed：數(shù)據(jù)類型 ： spee

59、ddata應用到運動 中的速度數(shù)據(jù) 。 速度數(shù)據(jù) 定義 TCP、工具重新 定向或者外部軸的 速度 。T ：時間數(shù)據(jù)類型 ： num該項目用來指定外部軸運動的總時間，單 位秒。 它代替 相應的速度數(shù)據(jù) 。Zone：數(shù)據(jù)類型 ： zonedata運動的 zone 數(shù)據(jù) 。 它描 述產(chǎn)生的轉(zhuǎn) 角路徑 的大小 。Tool ：數(shù)據(jù)類型 ： tooldata機器人運動時所使用的 工具 。TCP 就是移動到目標點的那個點 。Wobj ：工作 對象數(shù)據(jù)類型 ： wobjdata指令 中機器人位置相 關到的工作 對象（坐標系）。該項目可以 忽略 ，如果 忽略的話，位置相 關到世界坐標系。另一方面 ，如果使用 了

60、靜態(tài) TCP或者并 列了 外部軸，該 項目必須 指定。Signal：數(shù)據(jù)類型 ： signaldo要改變的數(shù)字輸出 信號的名稱。Value：數(shù)據(jù)類型 ： dionum期望 的信號 數(shù)值（ 0或者 1）。程序執(zhí)行：參考指令 MoveJ ，可以 得到關節(jié)運動的 更多信息 。by張建輝，韓鵬排版在飛點 的轉(zhuǎn) 角路徑 的中間位置 ，數(shù)字輸出 信號置位 /復位，如下 圖所示 。下圖說明在轉(zhuǎn)角路徑 MoveJ 指令的 數(shù)字輸出 信號 的置位 /復位 。對于停止點 ，我們推薦 使用 “正 常 ”的 編程順序，即 MoveJ SetDO。但是當在 指令 MoveJDO 中使用 停止點、當機器人到達停止點 的時