輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

1、 | HYPERLINK / 百度首頁(yè) HYPERLINK /v2/?login 登錄 HYPERLINK /cashier/browse/vipcashier?dqStatCode=topnav_joinvip&cashier_code=topnav_joinvip VIP意見(jiàn)反饋 HYPERLINK /apps?fr=1011 下載客戶端4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù) HYPERLINK /?fr=nav 首頁(yè) HYPERLINK javascript:void(0); 分類 HYPERLINK javascript:void(0); 精品內(nèi)容 HYPERLINK /

2、wenkuverify?from=1 申請(qǐng)認(rèn)證 HYPERLINK javascript:void(0); 機(jī)構(gòu)合作 HYPERLINK javascript:void(0); 頻道專區(qū) HYPERLINK /xtopic/wkback 百度智慧課堂 HYPERLINK /user/browse/vip/ 百度教育VIP HYPERLINK /?fr=crumbs 百度文庫(kù) HYPERLINK /?fr=crumbs HYPERLINK /pro/index 專業(yè)資料 HYPERLINK /pro/index HYPERLINK /list/230 工程科技 HYPERLINK /list/2

3、30 HYPERLINK /list/91 電力/水利/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html1/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)論文（設(shè)計(jì)）題目：輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)學(xué)號(hào)：姓名：專業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化系主任：指導(dǎo)教師：一、主要內(nèi)容及基本要求1：了解輪式移動(dòng)機(jī)器人的原理及其設(shè)計(jì)：2：CAD 繪圖設(shè)計(jì)，要求A0 圖紙一張，總共達(dá)到兩張 A0。3：說(shuō)明書，要求6000 字以上，要求內(nèi)容完整，計(jì)算準(zhǔn)確：4：外文翻譯3000 字以上，要求語(yǔ)句通順。二、重點(diǎn)研究的問(wèn)題1：輪式移動(dòng)機(jī)器人轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)：2：輪式移動(dòng)機(jī)器人電機(jī)的選型/view

4、/64f16b037c1cfad6185fa70a.html2/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)三、進(jìn)度安排序號(hào)各階段完成的內(nèi)容：123查閱資料開(kāi)題報(bào)告、制訂設(shè)計(jì)方案分析各方案優(yōu)劣，選出最佳方案4完成輪式機(jī)器人的相關(guān)參數(shù)設(shè)計(jì)第 6-7周第 812 周567繪出機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的零件圖和裝備圖修改圖紙第13周第14周第15周說(shuō)明書的撰寫的編輯8答辯準(zhǔn)備四、應(yīng)收集的資料及主要參考文獻(xiàn)1 呂偉文.全方位輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)的原理和應(yīng)用A.無(wú)錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào),2005，615-17.2 趙東斌,易建強(qiáng)等.全方位移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)分析B.機(jī)器人,2003,9.3 李瑞峰,孫笛生,閆國(guó)榮等.移

5、動(dòng)式作業(yè)型智能服務(wù)機(jī)器人的研制J.機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2003,1:27-29.4 楊樹(shù)風(fēng).帶有機(jī)械臂的全方位移動(dòng)機(jī)器人的研制. 哈爾濱工業(yè)大學(xué)碩士畢業(yè)論文，2006.5 田宇,吳鎮(zhèn)煒,柳長(zhǎng)春.開(kāi)放式三自由度全方位移動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)J.機(jī)器人,2002,24（2）:102-106.6 閆國(guó)榮，張海兵.一種新型輪式全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)J.哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)，2001,33（6）:854-857.7 呂偉文.全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)A.無(wú)錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào)，2006.12：03-12.8 高光敏,張廣新,王宇等.一種新型全方位輪式移動(dòng)機(jī)器人的模型研究A.長(zhǎng)春工程學(xué)院學(xué)報(bào),2006,12.9 吳玉香，胡躍明

6、.輪式移動(dòng)機(jī)械臂的建模與仿真研究B.計(jì)算機(jī)仿真，2006,1（05）.10 付宜利,徐賀,王樹(shù)國(guó).具有新型輪式走行部的移動(dòng)機(jī)器人及其特性研究.高技術(shù)通信,2004,12.11 付宜利,李寒,徐賀等.輪式全方位移動(dòng)機(jī)器人幾種轉(zhuǎn)向方式的研究.制造業(yè)自動(dòng)化,2005,10:5-33.12 滕鵬,馬履中,董學(xué)哲.具有冗余自由度的新型護(hù)理機(jī)械臂研究.機(jī)械設(shè)計(jì)與研究,2004,1:3-32.13 孔繁群，朱方國(guó)，周驥平.一種機(jī)械手關(guān)節(jié)聯(lián)接結(jié)構(gòu)的改進(jìn)設(shè)計(jì) B.機(jī)械制造與研究，2005,5:2-16.14 蔡自興編著.機(jī)器人原理及其應(yīng)用. 中南工業(yè)大學(xué)出版社，1988.15 吳廣玉，姜復(fù)興編 機(jī)器人工程導(dǎo)論

7、哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1988./view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html3/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)學(xué)號(hào)姓名專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目：輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)評(píng) 價(jià) 內(nèi) 容評(píng)價(jià)項(xiàng)目1.是否符合培養(yǎng)目標(biāo)，體現(xiàn)學(xué)科、專業(yè)特點(diǎn)和教學(xué)計(jì)劃的基本要求，達(dá)到綜合訓(xùn)練的目的；選題2.難度、份量是否適當(dāng)；3.是否與生產(chǎn)、科研、社會(huì)等實(shí)際相結(jié)合。能力論文3.是否具備研究方案的設(shè)計(jì)能力、研究方法和手段的運(yùn)用能力；4.是否具備一定的外文與計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力；5.工科是否有經(jīng)濟(jì)分析能力。1.立論是否正確，論述是否充分，結(jié)構(gòu)是否嚴(yán)謹(jǐn)

8、合理；實(shí)驗(yàn)是否正確，設(shè)計(jì)、計(jì)算、分析處理是否科學(xué)；技術(shù)用語(yǔ)是否準(zhǔn)確，符號(hào)是否統(tǒng)一，（設(shè)計(jì)） 圖表圖紙是否完備、整潔、正確，引文是否規(guī)范；質(zhì)量論文選題基本符合培養(yǎng)目標(biāo)要求，能體現(xiàn)學(xué)科專業(yè)特點(diǎn)，達(dá)到了綜合訓(xùn)練的目的。該生能在設(shè)計(jì)中運(yùn)用所學(xué)知識(shí)，設(shè)計(jì)方案基本可行，工作量尚可，論文質(zhì)量基本符合本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)要求。同意參加答辯。綜合評(píng)價(jià)評(píng)閱人：2012 年5 月 日/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html4/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)學(xué)號(hào)：姓名： 陳 潮 專業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)說(shuō)明書） 33 頁(yè)圖 表8張論文（設(shè)計(jì)）題目

9、：輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)內(nèi)容提要：1.本文首先對(duì)機(jī)器人的國(guó)內(nèi)為發(fā)展現(xiàn)狀做了介紹，同時(shí)根據(jù)設(shè)計(jì)要求對(duì)機(jī)器人的整體方案進(jìn)行了分析，包括幾何尺寸、電機(jī)的選擇。然后從機(jī)器人性能要求的角度出發(fā)，分別對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式、模型結(jié)構(gòu)和車體成型方式做了比較，最終確定了四輪式移動(dòng)結(jié)構(gòu)模型后輪同軸驅(qū)動(dòng)，前輪轉(zhuǎn)向的輪型機(jī)器人。2.文章對(duì)移動(dòng)機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)做了詳細(xì)的可行性分析及設(shè)計(jì)，并且做了相應(yīng)的計(jì)算、校核，主要包括：驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)和轉(zhuǎn)向輪電機(jī)的選擇及其驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)；齒輪的設(shè)計(jì)計(jì)算和校核；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和車體的一些機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等。本設(shè)計(jì)中，采用增量式光電編碼器測(cè)量移動(dòng)機(jī)器人后輪的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速，進(jìn)而通過(guò)特定算法得到實(shí)時(shí)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模

10、塊的 PWM控制量，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的閉環(huán)控制。3.最后，本文對(duì)所作研究和主要工作進(jìn)行了總結(jié)，并將設(shè)計(jì)的輪型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行聯(lián)合調(diào)試。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該系統(tǒng)性能穩(wěn)定、可靠，可控制性高，安全性高，達(dá)到了本設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)要求。I/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html5/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間不夠積極主動(dòng)，在設(shè)計(jì)過(guò)程中缺少與指導(dǎo)老師的溝通，表現(xiàn)一般。采用AutoCAD 軟件對(duì)設(shè)計(jì)的基本原理結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)與繪圖。同意答辯，推薦畢業(yè)設(shè)計(jì)成績(jī)?yōu)椤凹案瘛薄４疝q簡(jiǎn)要情況及評(píng)語(yǔ)答辯小組組長(zhǎng)：年 月 日答辯委員會(huì)意見(jiàn)答辯委

11、員會(huì)主任：年 月 日II/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html6/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù) 11.1 國(guó)內(nèi)外相關(guān)領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀11.2 移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)21.3 課題研究意義31.4.論文主要完成工作 4 52.1 引言52.2 機(jī)械設(shè)計(jì)的基本要求52.3 全方位輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的研制62.3.1 移動(dòng)機(jī)器人車輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)62.3.2 移動(dòng)機(jī)器人轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)92.3.3 電機(jī)的選型與計(jì)算112.4 移動(dòng)機(jī)器人車體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)142.5 本章小結(jié)15163.1 機(jī)械材料選用原則163.2 零件材料選擇與強(qiáng)度校核173.3 本章小結(jié)1

12、92021222328III/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html7/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)重要分支。早在 60 年代，就己經(jīng)開(kāi)始有關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人的研究。關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人的研究涉及許多方面，首先，要考慮移動(dòng)方式，可以是輪式的、履帶式、腿式的，對(duì)于水下機(jī)器人，則是推進(jìn)器。其次，必須考慮驅(qū)動(dòng)器的控制，以使機(jī)器人達(dá)到期望的行為。第三，必須考慮導(dǎo)航或路徑規(guī)劃，對(duì)于后者，有更多的方面要考慮，如傳感融合，特征提取，避碰及環(huán)境映射。因此，移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與

13、執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。由于對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究，提出了許多新的或挑戰(zhàn)性的理論與工程技術(shù)課題，引起越來(lái)越多的專家學(xué)者和工程技術(shù)人員的興趣，更由于它在軍事偵察、掃雷排險(xiǎn)、核、化污染等危險(xiǎn)與惡劣壞境以及民用中的物料搬運(yùn)上具有廣闊的應(yīng)用前景，使得對(duì)它的研究在世界各國(guó)受到普遍關(guān)注。國(guó)外在移動(dòng)機(jī)器人方面的研究起步較早，不管是在應(yīng)用還是在研究方面，日本和美國(guó)都處于遙遙領(lǐng)先的地位。美國(guó)國(guó)家科學(xué)委員會(huì)曾預(yù)言:20 世紀(jì)的核心武器是坦克。21 世紀(jì)的核心武器是無(wú)人作戰(zhàn)系統(tǒng)，其中 2000 年以后遙控地面無(wú)人作戰(zhàn)系統(tǒng)將連續(xù)裝備部隊(duì)，并走向戰(zhàn)場(chǎng)”。為此，從 80 年代開(kāi)始，美國(guó)國(guó)防高級(jí)研究計(jì)劃局(DARPA)

14、專門立項(xiàng)，制定了地面無(wú)人作戰(zhàn)平臺(tái)的戰(zhàn)略計(jì)劃。從此，在全世界掀開(kāi)了全面研究室外移動(dòng)機(jī)器人的序幕。初期的研究，主要從學(xué)術(shù)角度研究室外機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)和信息處理，并建立實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)行驗(yàn)證。雖然由于 80 年代對(duì)機(jī)器人的智能行為期望過(guò)高，導(dǎo)致室外機(jī)器人的研究未達(dá)到預(yù)期的效果，但是卻帶動(dòng)了相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，為探討人類研制智能機(jī)器人的途徑積累了經(jīng)驗(yàn)，同時(shí)也推動(dòng)了其它國(guó)家對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的研究與開(kāi)發(fā)。進(jìn)入 90年代，隨著技術(shù)的進(jìn)步，移動(dòng)機(jī)器人開(kāi)始在更現(xiàn)實(shí)的基礎(chǔ)上，開(kāi)拓各個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域，向?qū)嵱没M(jìn)軍。如由美國(guó) NASA 資助研制的“丹蒂 II”八足行走機(jī)器人，是一個(gè)能提供對(duì)高移動(dòng)性機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的了解和遠(yuǎn)程機(jī)器人探險(xiǎn)的行走機(jī)

15、器人，1994 年在斯拍火山的火山口中進(jìn)行了成功的演示。美國(guó) NASA 研制的火星探測(cè)機(jī)器人索杰那于 1997 年登上火星。為了在火星上進(jìn)行長(zhǎng)距離探險(xiǎn)，又開(kāi)始了新一代樣機(jī)的研制，命名為 Rocky，并在 Lavic 湖的巖溶流上和干枯的湖床上進(jìn)行了成功的實(shí)驗(yàn)。此外，在民用方面，可移動(dòng)機(jī)器人在國(guó)外己被廣泛用于掃除、割草、室內(nèi)傳送、導(dǎo)盲、導(dǎo)游、導(dǎo)購(gòu)、室內(nèi)外清洗和保安巡邏等各個(gè)方面。另外，國(guó)外還在高完整性機(jī)器人，遙控移動(dòng)機(jī)器人，環(huán)境與移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)，生態(tài)機(jī)器人學(xué)，多機(jī)器人系統(tǒng)等方面作了大量的研究。國(guó)內(nèi)在移動(dòng)機(jī)器人方面的研究起步較晚，大多數(shù)研究尚處于某個(gè)單項(xiàng)研究階段，主要的研究工作有: 清華大學(xué)智能移

16、動(dòng)機(jī)器人于 1994 年通過(guò)鑒定。涉及到五個(gè)方面的關(guān)鍵技術(shù):基于地圖的全局路徑規(guī)劃技術(shù)研究(準(zhǔn)結(jié)構(gòu)道路網(wǎng)環(huán)境下的全局路徑規(guī)劃、具有障礙物越1/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html8/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文野環(huán)境下的全局路徑規(guī)劃、自然地形環(huán)境下的全局路徑規(guī)劃 );基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃技術(shù)研究(基于多種傳感器信息的“感知一動(dòng)作”行為、基于環(huán)境勢(shì)場(chǎng)法的“感知一動(dòng)作”行為、基于模糊控制的局部路徑規(guī)劃與導(dǎo)航控制);路徑規(guī)劃的仿真技術(shù)研究(基于地圖的全局路徑規(guī)劃系統(tǒng)的仿真模擬、室外移動(dòng)機(jī)器人規(guī)劃系統(tǒng)的仿真模

17、擬、室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人局部路徑規(guī)劃系統(tǒng)的仿真模擬 );傳感技術(shù)、信息融合技術(shù)研究(差分全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)、磁羅盤和光碼盤定位系統(tǒng)、超聲測(cè)距系統(tǒng)、視覺(jué)處理技術(shù)、信息融合技術(shù));智能移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)(智能移動(dòng)機(jī)器人 THMR-IH 的體系結(jié)構(gòu)、高效快速的數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)、自動(dòng)駕駛系統(tǒng))。此外，還有香港城市大學(xué)智能設(shè)計(jì)、自動(dòng)化及制造研究中心的自動(dòng)導(dǎo)航車和服務(wù)機(jī)器人、中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所的自動(dòng)導(dǎo)引車 AGV 和防爆機(jī)器人、中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化所自行設(shè)計(jì)、制造的全方位移動(dòng)式機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制成功的導(dǎo)游機(jī)器人等?？傊?，近年來(lái)移動(dòng)式機(jī)器人的研究在國(guó)內(nèi)也得到很大的重視，并且在某些方面的研究取

18、得豐碩的成果。移動(dòng)機(jī)器人要想走向?qū)嵱?，必需擁有能勝任的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、可靠的導(dǎo)航系統(tǒng)、精確的感知能力，并具有既安全而又友好地與人一起工作的能力。移動(dòng)機(jī)器人的智能指標(biāo)為自主性、適應(yīng)性和交互性。適應(yīng)性是指機(jī)器人具有適應(yīng)復(fù)雜工作環(huán)境的能力(主要通過(guò)學(xué)習(xí))，不但能識(shí)別和測(cè)量周圍的物體，還有理解周圍環(huán)境和所要執(zhí)行任務(wù)的能力，并做出正確的判斷及操作和移動(dòng)等能力;自主性是指機(jī)器人能根據(jù)工作任務(wù)和周圍環(huán)境情況，自己確定工作步驟和工作方式;交互是智能產(chǎn)生的基礎(chǔ)，交互包括機(jī)器人與環(huán)境、機(jī)器人與人及機(jī)器人之間三種，主要涉及信息的獲取、處理和理解。因此，在移動(dòng)機(jī)器人研究中，關(guān)鍵在于以下幾個(gè)方面：1.機(jī)器人結(jié)構(gòu).機(jī)器人機(jī)械結(jié)

19、構(gòu)形式的選型和設(shè)計(jì)，是根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行的。在機(jī)器人機(jī)構(gòu)方面，結(jié)合機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域及各種場(chǎng)合的應(yīng)用，研究人員開(kāi)展了豐富而富有創(chuàng)造性的工作。當(dāng)前，對(duì)足式步行機(jī)器人、履帶式和特種機(jī)器人研究較多。但大多數(shù)仍處于實(shí)驗(yàn)階段，而輪式機(jī)器人由于其控制簡(jiǎn)單、運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定和能源利用率高等特點(diǎn)，正在向?qū)嵱没杆侔l(fā)展從阿波羅登月計(jì)劃中的月球車到美國(guó)最近推出的碩士論文輪式機(jī)器人控制問(wèn)題的研究 NASA 行星漫游計(jì)劃中的六輪采樣車，從西方各國(guó)正在加緊研制的戰(zhàn)場(chǎng)巡邏機(jī)器人、偵察車到新近研制的管道清洗檢測(cè)機(jī)器人，都有力地顯示出移動(dòng)機(jī)器人正在以其具有使用價(jià)值和廣闊的應(yīng)用前景而成為智能機(jī)器人發(fā)展的方向之一。2.體系結(jié)構(gòu).機(jī)器人的智能

20、系統(tǒng)具有以下特點(diǎn) :信息密集，多層次的信息與知識(shí)表示方式，與環(huán)境交互豐富多樣，信息與知識(shí)分布存儲(chǔ)等。所以，它是一個(gè)高智能、多系統(tǒng)的復(fù)雜系統(tǒng)工程，不是單元技術(shù)的簡(jiǎn)單連接，系統(tǒng)的總功能是各種分系統(tǒng)在多層次的協(xié)調(diào)和分工中集成，因此，機(jī)器人的總體集成技術(shù)是一個(gè)核心2/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html9/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文問(wèn)題，其主要內(nèi)容是機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)研究。體系結(jié)構(gòu)的研究，主要針對(duì)有意識(shí)行為和反射行為而展開(kāi)的，如何將兩者相統(tǒng)一，是目前的一個(gè)研究熱點(diǎn)。早期的移動(dòng)機(jī)器人研究都是在室內(nèi)進(jìn)行的，其體系結(jié)構(gòu)，一

21、般只能在“積木世界”中運(yùn)行。德國(guó)為在自動(dòng)化工廠中運(yùn)行的自動(dòng)導(dǎo)引車 AGV 設(shè)計(jì)了一種分層體系結(jié)構(gòu)。德國(guó)還開(kāi)發(fā)了一種具有很高水平的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng) KAMRO，其體系結(jié)構(gòu)基本上采用NASREM 模型的思想。美國(guó) MIT 的人工智能實(shí)驗(yàn)室提出了包容體系結(jié)構(gòu)思想，并建立了一系列新型的移動(dòng)機(jī)器人。包容體系結(jié)構(gòu)采用所一謂“感知一動(dòng)作”結(jié)構(gòu)，也稱基于行為的結(jié)構(gòu)。一些實(shí)驗(yàn)表明，包容體系結(jié)構(gòu)在處理動(dòng)態(tài)環(huán)境中不確定性和模仿動(dòng)物的低級(jí)反射行為方面具有很多優(yōu)點(diǎn)。最近，又提出了基于行為控制思想的新型體系結(jié)構(gòu)。目前，這種基于行為控制的體系結(jié)構(gòu)還處于理論探討階段，很多工作有待深入。3.移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù).移動(dòng)機(jī)器人的路

22、徑規(guī)劃就是給定機(jī)器人及其工作環(huán)境信息，按照某種優(yōu)化指標(biāo)，尋求有界輸入使系統(tǒng)在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)從起始點(diǎn)轉(zhuǎn)移到目標(biāo)點(diǎn)。機(jī)器人路徑規(guī)劃的研究始于 20 世紀(jì) 70 年代，目前對(duì)這一問(wèn)題的研究仍十分活躍，許多學(xué)者做了大量的工作。其主要研究?jī)?nèi)容按機(jī)器人工作環(huán)境不同可分為靜態(tài)結(jié)構(gòu)化環(huán)境、動(dòng)態(tài)己知環(huán)境和動(dòng)態(tài)不確定環(huán)境，按機(jī)器人獲取環(huán)境信息的方式不同可分為基于模型的路徑規(guī)劃和基于傳感器的路徑規(guī)劃。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)重要問(wèn)題，對(duì)于自由運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人，即機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)不受約束，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題可以通過(guò)在自由位形空間內(nèi)計(jì)算一條路徑加以解決，這樣的一條路徑與工作空間內(nèi)的一條可行的自由路徑相對(duì)應(yīng)。但是移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)受到非完

23、整性約束，并不是任意路徑都一定是可行的。在復(fù)雜動(dòng)態(tài)的環(huán)境中，還要考慮運(yùn)動(dòng)中的避障問(wèn)題，因此，移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃是一個(gè)比較復(fù)雜的問(wèn)題。尚有許多的問(wèn)題有待研究。4.導(dǎo)航與定位 在移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用中，精確的位置知識(shí)是一個(gè)基本問(wèn)題。有關(guān)位置的測(cè)量，可分為兩大類:相對(duì)和絕對(duì)位置測(cè)量。使用的方法可分為 7種:里程計(jì)、慣性導(dǎo)航、磁羅盤、主動(dòng)燈塔，全球定位系統(tǒng)，路標(biāo)導(dǎo)航和地圖模型匹配。研制機(jī)器人的最初目的是為了幫助人們擺脫繁重勞動(dòng)或簡(jiǎn)單的重復(fù)勞動(dòng)，以及替代人到有輻射等危險(xiǎn)環(huán)境中進(jìn)行作業(yè)，因此機(jī)器人最早在汽車制造業(yè)和核工業(yè)領(lǐng)域得以應(yīng)用。隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)領(lǐng)域、軍事、海洋探測(cè)、航3/view/64f

24、16b037c1cfad6185fa70a.html10/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文天、醫(yī)療、農(nóng)業(yè)、林業(yè)也都開(kāi)始使用機(jī)器人。本課題選用輪式作為機(jī)器人平臺(tái)設(shè)計(jì)研究，兩輪式機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外還處于剛剛起步階段，其前景廣闊，適用性較廣，在教學(xué)、科研、野外作業(yè)、民用運(yùn)輸方面有著廣泛的應(yīng)用前景，在反恐及其它尖端領(lǐng)域具有重大的應(yīng)用價(jià)值。已經(jīng)初步做出了簡(jiǎn)單的實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ停鉀Q了輪式機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)難題。該輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)響應(yīng)迅速，具有高機(jī)動(dòng)的零半徑轉(zhuǎn)向能力，并且在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不存在失穩(wěn)狀態(tài)。攝像頭的密封式結(jié)構(gòu)可以將內(nèi)部器件密封保護(hù)起來(lái)，免受外界環(huán)境的影響，非常適合

25、在潮濕、多塵土、多輻射或有毒的環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)。它具有廣闊的應(yīng)用前景，例如，通過(guò)搭載視覺(jué)傳感器或氣體傳感器等設(shè)備，它可以在缺少人干預(yù)的環(huán)境中進(jìn)行戰(zhàn)場(chǎng)偵察、室內(nèi)或庫(kù)房的巡邏及行星探測(cè)等任務(wù)，也可以通過(guò)搭載聲光電等設(shè)備作為一種新穎的具有移動(dòng)性和交互性的兒童玩具。1.4 論文主要完成工作課題主要完成輪型機(jī)器人，驅(qū)動(dòng)電機(jī)選擇，驅(qū)動(dòng)芯片的選擇及程序的編制，驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)。1.機(jī)械結(jié)構(gòu)部分包括機(jī)器人構(gòu)成方案選擇、機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇2.針對(duì)設(shè)計(jì)要求結(jié)合所選用的電機(jī)，設(shè)計(jì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)模塊，并討論系統(tǒng)設(shè)計(jì)的可靠性問(wèn)題4/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html11/42 4

26、/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文機(jī)器人機(jī)械本體的設(shè)計(jì)是機(jī)器人設(shè)計(jì)的基本環(huán)節(jié)，能夠?yàn)楹罄m(xù)關(guān)于機(jī)器人的研究提供有價(jià)值的平臺(tái)參考和有用的思路。帶有機(jī)械臂的全方位移動(dòng)機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)在平面內(nèi)任意角度的移動(dòng)，能夠以一定姿態(tài)到達(dá)預(yù)定位置。根據(jù)這一總體思想，進(jìn)行本機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)的本體設(shè)計(jì)。機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的要求，包括對(duì)機(jī)器整機(jī)的設(shè)計(jì)要求和對(duì)組成零件的設(shè)計(jì)要求兩個(gè)方面，兩者相互聯(lián)系、相互影響。對(duì)機(jī)器使用功能方面的要求：實(shí)現(xiàn)預(yù)定的使用功能是機(jī)械設(shè)計(jì)的最基本的要求，好的使用性能指標(biāo)是設(shè)計(jì)的主要目標(biāo)。另外操作使用方便、工作安全可靠、體積小、重量輕、效率高、外形美觀、噪聲低等往往也

27、是機(jī)械設(shè)計(jì)時(shí)所要求的。對(duì)機(jī)器經(jīng)濟(jì)性的要求：機(jī)器的經(jīng)濟(jì)性體現(xiàn)在設(shè)計(jì)、制造和使用的全過(guò)程中，在設(shè)計(jì)機(jī)器時(shí)要全面綜合的進(jìn)行考慮。設(shè)計(jì)的經(jīng)濟(jì)性體現(xiàn)為合理的功能定位、實(shí)現(xiàn)使用要求的最簡(jiǎn)單的技術(shù)途徑和最簡(jiǎn)單合理的結(jié)構(gòu)。機(jī)械零件是組成機(jī)器的基本單元，對(duì)機(jī)器的設(shè)計(jì)要求最終都是通過(guò)零件的設(shè)計(jì)來(lái)實(shí)現(xiàn)，所以設(shè)計(jì)零件時(shí)應(yīng)滿足的要求是從設(shè)計(jì)機(jī)器的要求中引申出來(lái)的，即也應(yīng)從保證滿足機(jī)器的使用功能要求和經(jīng)濟(jì)性要求兩方面考慮。要求在預(yù)定的工作期限內(nèi)正?？煽康墓ぷ?，從而保證機(jī)器的各種功能的正常實(shí)現(xiàn)。這就要求零件在預(yù)定的壽命內(nèi)不會(huì)產(chǎn)生各種可能的失效，即要求零件在強(qiáng)度、剛度、震動(dòng)穩(wěn)定性、耐磨性和溫升等方面必須滿足的條件，這些條件就

28、是判定零件工作能力的準(zhǔn)則。要盡量降低零件的生產(chǎn)成本，這要求從零件的設(shè)計(jì)和制造等多方面加以考慮。設(shè)計(jì)時(shí)合理的選擇材料和毛坯的形式、設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單合理的零件結(jié)構(gòu)、合理規(guī)定零件加工的公差等級(jí)以及認(rèn)真考慮零件的加工工藝性和裝配工藝性等。另外要盡量采用標(biāo)準(zhǔn)化、系列化和通用化的零部件。任何一種機(jī)器都有動(dòng)力機(jī)、傳動(dòng)裝置和工作機(jī)組成。動(dòng)力機(jī)是機(jī)器工作的能量來(lái)源，可以直接利用自然資源（也稱為一次能源）或二次能源轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，如內(nèi)燃機(jī)、氣輪機(jī)、電動(dòng)機(jī)、電動(dòng)馬達(dá)、水輪機(jī)等。工作機(jī)是機(jī)器的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器的動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)能力，如機(jī)器人的末端執(zhí)行器就是工作機(jī)。傳動(dòng)裝置則是一種實(shí)現(xiàn)能量傳遞和兼有其它作用的裝置。5/view/

29、64f16b037c1cfad6185fa70a.html12/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文在設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人本體時(shí)應(yīng)遵循以下設(shè)計(jì)原則：（1）總體結(jié)構(gòu)應(yīng)容易拆卸，便于平時(shí)的實(shí)驗(yàn)、調(diào)試和修理。（2）應(yīng)給機(jī)器人暫時(shí)未安裝的傳感器、功能元件等預(yù)留安裝位置，以備將來(lái)功能改進(jìn)與擴(kuò)展。對(duì)比緒論中各轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn)，本文選用全方位輪式機(jī)構(gòu)來(lái)設(shè)計(jì)。全方位輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)包括縱向、橫向和自轉(zhuǎn)三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)7 。車輪形移動(dòng)機(jī)構(gòu)的特征與其他移動(dòng)機(jī)構(gòu)相比車輪形移動(dòng)機(jī)構(gòu)有下列一些優(yōu)點(diǎn)：能高速穩(wěn)定的移動(dòng)，能量利用率高，機(jī)構(gòu)的控制簡(jiǎn)單，而且它可以能夠借鑒日益完善的汽車技

30、術(shù)和經(jīng)驗(yàn)等。它的缺點(diǎn)是移動(dòng)只限于平面。目前，需要機(jī)器人工作的場(chǎng)所，如果不考慮特殊環(huán)境和山地等自然環(huán)境，幾乎都是人工建造的平地。所以在這個(gè)意義上車輪形移動(dòng)機(jī)構(gòu)的利用價(jià)值可以說(shuō)是非常高的。圖 2.1 是全方位輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的示意圖。輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)預(yù)期設(shè)計(jì)要求實(shí)現(xiàn)零半徑回轉(zhuǎn)，可調(diào)速，便于控制。車輪的旋轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)向是獨(dú)立控制的，全方位移動(dòng)機(jī)器人采用前后輪成對(duì)驅(qū)動(dòng)來(lái)控制轉(zhuǎn)向，以及控制每輪旋轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)8。圖 2.1 全方位輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖在車輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)過(guò)程中，主要考慮了以下模型，如 2.2 圖所示。由圖可以看出，模型 a 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但是車輪與地面接觸面積小，可能產(chǎn)生打滑現(xiàn)象，且對(duì)電機(jī)軸形成一個(gè)彎矩，

31、容易對(duì)電機(jī)軸造成破壞。模型 b 采用電機(jī)內(nèi)嵌式結(jié)構(gòu)，增大了車輪與地面接觸面積，減小了打滑現(xiàn)象，但電機(jī)固定比較困難。綜合兩種模型的優(yōu)缺點(diǎn)，設(shè)計(jì)如下圖中所示結(jié)構(gòu)，6/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html13/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文圖 2.2 旋轉(zhuǎn)部分結(jié)構(gòu)圖將電機(jī)內(nèi)嵌在車輪內(nèi)部，既增大車輪與地面的接觸面積，又縮短了整個(gè)結(jié)構(gòu)的軸向距離。為了保持輪子受力平衡使整個(gè)機(jī)構(gòu)可以平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，將輪子設(shè)計(jì)為兩個(gè)一組來(lái)實(shí)現(xiàn)。采用了一個(gè)深溝球軸承作為徑向支承，一方面避免了車輪對(duì)電機(jī)產(chǎn)生彎矩；另一方面保證了車輪的剛度。軸承外圈與車輪

32、內(nèi)表面配合，由于內(nèi)圈并不能與電機(jī)直接配合，設(shè)計(jì)了一個(gè)電機(jī)殼結(jié)構(gòu)，作電機(jī)和軸承的連接。圖 2.3旋轉(zhuǎn)部分車輪旋轉(zhuǎn)部分的具體結(jié)構(gòu)分為五個(gè)部分：（1）兩個(gè)軸承由彈性擋圈和電機(jī)殼軸肩軸向定位；通過(guò)電機(jī)殼外表面徑向定位通過(guò)電機(jī)軸外表面徑向定位。此外,此處選用深溝球軸承作為支撐 .深溝球軸承主要承載徑向載荷,同時(shí)也可以承載小的軸向載荷。選用它就可以達(dá)到設(shè)計(jì)的要求,而且深溝球軸承經(jīng)濟(jì)性好,方便購(gòu)買。而作為徑向支撐,它主要避免了車輪對(duì)電機(jī)產(chǎn)生彎矩。（2）電機(jī)預(yù)裝在電機(jī)殼上，依靠電機(jī)殼凸緣軸向定位；但徑向定位不能利用電機(jī)定位止口定位，只能采用車輪調(diào)整電機(jī)軸的同心完成徑向定位。（3）車輪依靠軸承的外圈定位，然后再

33、通過(guò)車輪自有聯(lián)軸器與電機(jī)軸聯(lián)接。7/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html14/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文這個(gè)過(guò)程也是調(diào)整電機(jī)軸同心，然后從車輪側(cè)面的預(yù)留安裝孔將電機(jī)緊固在電機(jī)殼上。（4）整個(gè)車輪分為兩部分組合而成。一個(gè)是帶有軸徑的車輪,另一個(gè)是不帶軸徑的輪子,兩者相配合使用組成一組完整的車輪。而車輪軸徑與車體支撐件以滾動(dòng)摩擦的形式配合使用,并且作為兩車輪的軸向定位件。車輪最終的固定是通過(guò)外側(cè)的螺釘來(lái)頂緊擋板實(shí)現(xiàn)的。具體結(jié)構(gòu)如圖 2.4 所示。（5）整個(gè)旋轉(zhuǎn)部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)完成 ,但它必須與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)連接起來(lái)才能實(shí)

34、現(xiàn)全方位移動(dòng)。后一小節(jié)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)中設(shè)計(jì)有轉(zhuǎn)向軸,為了使轉(zhuǎn)動(dòng)部分和轉(zhuǎn)向部分的轉(zhuǎn)向軸連接以實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn)動(dòng),此處設(shè)計(jì)了類似于半圓的固定件。如圖下圖所示。使用是采用兩個(gè)配合來(lái)固定住旋轉(zhuǎn)部分,通過(guò)四個(gè)螺栓的連接來(lái)實(shí)現(xiàn)和轉(zhuǎn)向軸的連接,從而使轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連為一體,最終實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)。圖 2.4固定件8/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html15/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文轉(zhuǎn)向部分主要由轉(zhuǎn)向軸、軸承、基座、轉(zhuǎn)向電機(jī)以及轉(zhuǎn)向連接件組成。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本路線是從上而下。如圖 2.5圖 2.5 轉(zhuǎn)向部分轉(zhuǎn)向軸分兩部分，

35、呈 T 型，一端采用階梯軸的形式，便于與基座聯(lián)接；另一端與車輪部分聯(lián)接，設(shè)計(jì)成圓柱形以保證足夠的強(qiáng)度和良好的工藝性。同時(shí)兩部分軸互相配合，可以伸縮以便轉(zhuǎn)向時(shí)車輪軸的位移變化。轉(zhuǎn)向軸主要作用就是通過(guò)與轉(zhuǎn)向電機(jī)的連接起到轉(zhuǎn)向的作用，主要受的是徑向力，而受到的軸向力很小。如圖 2.7 所示，轉(zhuǎn)向軸受到向上的軸向力時(shí)，軸向力通過(guò)軸肩傳到下方軸承內(nèi)圈，再傳到套筒，然后傳到上方軸承的內(nèi)圈，再通過(guò)滾珠傳遞到軸承外圈，而軸向力進(jìn)一步的傳遞到端蓋和箱體，從而將軸向力轉(zhuǎn)移到整個(gè)車體上，因?yàn)?，箱體連接在車體上。轉(zhuǎn)向軸受到向下的軸向力時(shí)，首先是靠彈性擋圈傳遞軸向力，再通過(guò)一系列傳遞最終將軸向力轉(zhuǎn)移到車體上。所以說(shuō)，轉(zhuǎn)

36、軸的工作是可靠的。：轉(zhuǎn)向軸相對(duì)于基座來(lái)說(shuō)只有一個(gè)自由度，形成的是轉(zhuǎn)動(dòng)副，轉(zhuǎn)向軸在機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中承受徑向力和比較大的軸向力，適合這種要求的常用軸承有圓錐滾子軸承。軸承采用套筒隔開(kāi)的兩端支撐結(jié)構(gòu)，這樣設(shè)計(jì)可以保證轉(zhuǎn)向軸在轉(zhuǎn)向的過(guò)程中不發(fā)生搖擺，保證轉(zhuǎn)向的精度并且可以減小對(duì)轉(zhuǎn)向相關(guān)零部件的磨損。一對(duì)軸承用套筒隔開(kāi)后，軸承內(nèi)圈由軸肩和軸用彈性擋圈固定。兩軸承外圈與基座座孔和軸承端蓋連接。兩軸的連接一般選用聯(lián)軸器。聯(lián)軸器主要用來(lái)聯(lián)接軸與軸 (或聯(lián)接軸與其它回轉(zhuǎn)件)以傳遞運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)矩,有時(shí)也用作安全裝置。本文中沒(méi)用選用標(biāo)準(zhǔn)的聯(lián)軸器 ,因?yàn)闃?biāo)準(zhǔn)的聯(lián)軸器整體尺寸過(guò)大,占用空間大,且不利于安裝,不符合設(shè)計(jì)要求。

37、同時(shí),由于所要連接的兩軸徑大小確定本文自行設(shè)計(jì)了一個(gè)聯(lián)軸器。9/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html16/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文圖 2.6 聯(lián)軸器由于軸僅受到轉(zhuǎn)矩的作用 ,而軸向力很小，所以兩軸都采用平鍵來(lái)周向固定 ,以達(dá)到固定和連接兩軸的目的。當(dāng)轉(zhuǎn)向軸與基座構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副以后，只需要用電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向軸即可實(shí)現(xiàn)車輪的轉(zhuǎn)向。將電機(jī)固定在基座上需要一個(gè)連接件，連接件設(shè)計(jì)過(guò)程中考慮了兩種模型：整體式和剖分式。整體式裝配時(shí)定心性好，但必須側(cè)面開(kāi)口，這樣容易導(dǎo)致車輪轉(zhuǎn)向精度不夠，且不利于防塵，剖分式定心性稍差一點(diǎn)，可

38、以組合成封閉結(jié)構(gòu)，具有可靠的剛度，防塵，拆卸方便。因此，選用剖分式結(jié)構(gòu)。整體式剖分式10/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html17/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文如圖 2.6 所示為箱體結(jié)構(gòu)的示意圖。它通過(guò)左右兩側(cè)對(duì)稱的呈 L 型的矩形臂用 8 個(gè)螺栓固定于車體前后兩側(cè)。由于箱體是通過(guò)螺釘和機(jī)座連接的，從而可以把它和機(jī)座以及轉(zhuǎn)向電機(jī)視為一體。再者，箱體內(nèi)部是放置軸承，并固定軸承的，所以設(shè)計(jì)了如圖中所示的雙臂。這種設(shè)計(jì)可以將轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的整體重量通過(guò)箱體的兩臂傳到車體上，進(jìn)而施于整個(gè)重量施輪子。那么轉(zhuǎn)軸的受力將大大的

39、減小。而且這樣設(shè)計(jì)拆卸方便，利于維修。采用對(duì)稱結(jié)構(gòu)固定于空間內(nèi)，有利于穩(wěn)定整個(gè)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，并提高整個(gè)全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)的性能圖 2.6 箱體示意圖在機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器一般采用以下幾種電機(jī)：直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)和舵機(jī)。幾種電機(jī)有關(guān)參數(shù)進(jìn)行如表 2.1 所示。表 2.1 幾種電機(jī)比較功率大較難與車輪裝配價(jià)格較貴接口簡(jiǎn)單控制復(fù)雜（PWM）精確的速度控制功率與自重比小電流通常較大外形體積大度較難與車輪裝配，負(fù)載能力接口簡(jiǎn)單價(jià)格便宜低功率小11/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html18/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文內(nèi)部帶有齒輪減速

40、器型號(hào)多樣負(fù)載能力低速度調(diào)節(jié)的范圍小適合室內(nèi)機(jī)器人的速度接口簡(jiǎn)單功率中等價(jià)格便宜1）什么是舵機(jī)：在機(jī)器人機(jī)電控制系統(tǒng)中，舵機(jī)控制效果是性能的重要影響因素。舵機(jī)可以在微機(jī)系統(tǒng)和航模中作為基本的輸出執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其簡(jiǎn)單的控制和輸出使得單片機(jī)系統(tǒng)非常容易與之接口。舵機(jī)是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動(dòng)器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機(jī)模型，潛艇模型；遙控機(jī)器人中已經(jīng)使用得比較普遍。舵機(jī)是一種俗稱，其實(shí)是一種伺服馬達(dá)。2）舵機(jī)的工作原理：控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為 20ms，寬度為 1.5ms

41、的基準(zhǔn)信號(hào)，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過(guò)級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為 0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)然我們可以不用去了解它的具體工作原理，知道它的控制原理就夠了。就像我們使用晶體管一樣，知道可以拿它來(lái)做開(kāi)關(guān)管或放大管就行了，至于管內(nèi)的電子具體怎么流動(dòng)是可以完全不用去考慮的。步進(jìn)電機(jī)作為一種新型的自動(dòng)控制系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，進(jìn)入了一些高、精、尖的控制領(lǐng)域。步進(jìn)電機(jī)雖然有一些不足，如啟動(dòng)頻率過(guò)高或負(fù)載過(guò)大時(shí)易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)，停止時(shí)轉(zhuǎn)速過(guò)高易出現(xiàn)過(guò)沖，且一般無(wú)過(guò)載能力，往往需

42、要選取有較大轉(zhuǎn)距的電機(jī)來(lái)克服慣性力矩。但步進(jìn)電機(jī)點(diǎn)位控制性能好，沒(méi)有積累誤差，易于實(shí)現(xiàn)控制，能夠在負(fù)載力矩適當(dāng)?shù)那闆r下，以較小的成本與復(fù)雜度實(shí)現(xiàn)電機(jī)的同步控制。對(duì)于本課題來(lái)說(shuō)，移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)速度最高為 0.5 米/秒，電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)最高接近 100 轉(zhuǎn)/分。如果用直流電機(jī)，由于受轉(zhuǎn)速和力矩的影響，要配減速器。而如果用步進(jìn)電機(jī)，控制位置精度比較高可以達(dá)到 1.8 度。而且不需要減速器避免造成結(jié)構(gòu)冗繁。因此選擇步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)。下面對(duì)旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)型號(hào)進(jìn)行選擇，輪式移動(dòng)機(jī)器人在移動(dòng)的時(shí)候，需要克服兩種阻力：摩擦力和重力。對(duì)于平面內(nèi)移動(dòng)的機(jī)器人來(lái)講則只需要克服摩擦力。12/view/64f16b037

43、c1cfad6185fa70a.html19/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文移動(dòng)機(jī)器人整體重量在 20Kg 左右，地面摩擦系數(shù)按金屬與混凝土之間的取為0.5，則機(jī)器人需要的總功率為：P = f v = (209.80.5)0.5 = 49W總則平均每組車輪提供的功率為 25 瓦。對(duì)于單個(gè)車輪而言：vP = M = M （2-1）（2-2）r車輪直徑為 110mm，則電機(jī)需要提供的轉(zhuǎn)矩為：Pr25 55M = = P =1375mN mv20.5因此，選擇了北京和利時(shí)公司的 56BYG250D-0241 型號(hào)電機(jī)。靜轉(zhuǎn)矩為 1.5NM 。該電機(jī)

44、在相近產(chǎn)品中具有在轉(zhuǎn)速變高一定范圍內(nèi)能夠保持平穩(wěn)的力矩。圖為電機(jī)轉(zhuǎn)矩圖下面選擇轉(zhuǎn)向電機(jī)，機(jī)器人對(duì)轉(zhuǎn)向速度要求較低，對(duì)位置精度比較嚴(yán)格，選用步進(jìn)電機(jī)可以滿足設(shè)計(jì)要求。轉(zhuǎn)向電機(jī)主要是使車輪實(shí)現(xiàn)零半徑回轉(zhuǎn)，克服地面摩擦力，要求的轉(zhuǎn)速不高，因此主要計(jì)算電機(jī)靜力矩。在這里我們假設(shè)每個(gè)車輪與地面的接觸按照理想狀態(tài)即相切線接觸，那么平均每個(gè)車輪的摩擦力為：1f = 209.80.5 = 24.5N（2-3）4由于車輪是零半徑回轉(zhuǎn)，所以克服的摩擦力矩為：flM = 2 x dx = f l / 2（2-4）02l式中l(wèi) 單個(gè)車輪的寬度設(shè)計(jì)車輪與地面接觸總寬度為 60mm，即l = 30mm 所以克服的力矩為

45、0.368N m 。實(shí)際上車輪不是與地面呈線接觸，保證一定余量，選擇電機(jī)型號(hào)為56BYG250B-0241，靜力矩為 0.72 N m 。13/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html20/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文下 面 是 所 選 電 機(jī) 的 外 形 尺 寸 。 （ 圖 片 來(lái) 自/hunheshibujindianjijingtai.aspx?myid=1&action=1&dictid=1）設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人車體是應(yīng)遵循以下幾個(gè)原則：（1）總體結(jié)構(gòu)應(yīng)容易拆卸，便于平時(shí)的試驗(yàn)、調(diào)試、和修理。（2）在設(shè)計(jì)的移動(dòng)

46、平臺(tái)應(yīng)能夠給機(jī)器人暫時(shí)沒(méi)有安裝的傳感器、功能元件、電池等元件預(yù)留安裝位置，以備將來(lái)功能改進(jìn)和擴(kuò)展。車體是實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)的部分，也是安裝其他元件的主體。它同樣是保證機(jī)器人具有良好的環(huán)境適應(yīng)能力的關(guān)鍵。本文設(shè)計(jì)的車體采用的是合金鋁框架式結(jié)構(gòu)，如圖 2.13 所示共分二層：第一層是車體內(nèi)腔，空間較大可以安裝電池、集線器、裝配電路板等，同時(shí)可以在以后的具體設(shè)計(jì)中改變內(nèi)部格局，以達(dá)到最佳的使用效果；第二層安裝車輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。本結(jié)構(gòu)的空間分層設(shè)計(jì)使得機(jī)器人機(jī)構(gòu)緊湊，易于維護(hù)，而且提高了機(jī)器人控制系統(tǒng)的抗干擾能力。圖 2.13 車體結(jié)構(gòu)示意圖14/view/64f16b037c1cfad6185fa70a

47、.html21/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文機(jī)器人是一種高度集成的機(jī)電一體化產(chǎn)品。它不是機(jī)械裝置和電子裝置的簡(jiǎn)單組合，而是機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)等技術(shù)的有機(jī)融合。本文雖只設(shè)計(jì)機(jī)械本體部分，但設(shè)計(jì)過(guò)程要完全考慮各部分的因素。而移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，它是移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)能否完成指定任務(wù)的基礎(chǔ)。本文設(shè)計(jì)了可避免對(duì)電機(jī)軸形成彎矩的車輪旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，通過(guò)優(yōu)化車輪的直徑與電機(jī)的匹配，使其車輪能夠在 0-0.5m/s 調(diào)速；設(shè)計(jì)了車輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，可使車輪實(shí)現(xiàn)零半徑轉(zhuǎn)向。15/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html22/42 4/14/2

48、019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文機(jī)械零件材料的選擇是機(jī)械設(shè)計(jì)的一個(gè)重要問(wèn)題，不同材料制造的零件不但機(jī)械性能不同，而且加工工藝和結(jié)構(gòu)形狀也有很大差別。機(jī)械零件常用的材料由黑色金屬、有色金屬、非金屬材料和各種復(fù)雜的復(fù)合材料等。選擇材料主要應(yīng)考慮以下三方面的問(wèn)題。使用要求一般包括：零件的受載情況和工作狀況；對(duì)零件尺寸和質(zhì)量的限制；零件的重要程度等。若零件尺寸取決于強(qiáng)度，且尺寸和重量又受到某些限制，應(yīng)選用強(qiáng)度較高的材料。靜應(yīng)力下工作的零件，應(yīng)分布均勻的（拉伸、壓縮、剪切），應(yīng)選用組織均勻，屈服極限較高的材料；應(yīng)力分布不均勻的（灣區(qū)、扭轉(zhuǎn)）宜采用熱處理后在應(yīng)力較大部位具有

49、較高強(qiáng)度的材料。在變應(yīng)力工作的零件，應(yīng)選用疲勞強(qiáng)度較高的材料。零件尺寸取決于接觸強(qiáng)度的，應(yīng)選用可以金星表面強(qiáng)化處理的材料，如：調(diào)質(zhì)鋼、滲碳鋼、氮化鋼。零件尺寸取決于剛度的，則應(yīng)選用彈性模量較大的材料。碳素鋼與合金鋼的彈性模量相差很小，故選用優(yōu)質(zhì)合金鋼對(duì)提高零件的剛度沒(méi)有意義。截面積相同，改變零件的形狀與結(jié)構(gòu)可使剛度有較大提高。滑動(dòng)摩擦下工作的零件應(yīng)選用摩擦性能好的材料；在高溫下工作的零件應(yīng)選用耐熱材料；在腐蝕介質(zhì)中工作的零件應(yīng)選用耐腐蝕材料等。材料的工藝要求有三個(gè)方面內(nèi)容（1）毛坯制造 大型零件且批量生產(chǎn)時(shí)應(yīng)用鑄造毛坯。形狀復(fù)雜的零件只有用毛坯才易制造，但鑄造應(yīng)選用鑄造性能好的材料，如鑄鋼、灰

50、鑄鐵或球鑄鐵等等。大型零件只少量生產(chǎn)，可用焊接件毛坯，但焊接件要考慮材料的可焊性和生產(chǎn)裂紋的傾向等，選用焊接性能好的材料。只有中小型零件采用鍛造毛坯，大規(guī)模生產(chǎn)的鍛件可用模鍛，少量生產(chǎn)時(shí)可用自由鍛。鍛造毛坯主要考慮材料的延展性、熱膨脹性和變形能力等，應(yīng)選用鍛造性能好的材料。（2）機(jī)械加工 大批批量生產(chǎn)的零件可用自動(dòng)機(jī)床加工，以提高產(chǎn)量和產(chǎn)品質(zhì)量，應(yīng)考慮零件材料的易切削性能、切削后能達(dá)到的表面粗糙度和表面性質(zhì)的變化等，應(yīng)選用切削性能好的材料，如易削斷、加工表面光潔、刀具磨損小的材料。（1）經(jīng)濟(jì)性首先表現(xiàn)為材料的相對(duì)價(jià)格。當(dāng)用價(jià)格低廉的材料能滿足使用要求時(shí)，就不應(yīng)該選用價(jià)格高的材料。這對(duì)大批量制造

51、的零件尤為重要。16/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html23/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文（2）當(dāng)零件的質(zhì)量不大而加工量很大，加工費(fèi)用在零件總成本中要占很大的比例，這時(shí)，選擇材料時(shí)所考慮的因素將不是相對(duì)價(jià)格而是其加工性能和加工費(fèi)用。（3）要充分考慮材料的利用率。例如采用無(wú)切削或少切削毛坯，可以提高材料的利用率。此外，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)也應(yīng)該設(shè)法提高利用率。（4）采用局部品質(zhì)原則。在不同的部位上采用不同的材料或采用不同的熱處理工藝，使各局部的要求分別得到滿足。（5）盡量用性能相近的廉價(jià)材料代替價(jià)格相對(duì)昂貴的稀有材料

52、。另外選擇材料時(shí)應(yīng)盡量考慮當(dāng)?shù)禺?dāng)時(shí)的材料供應(yīng)情況，應(yīng)盡能的減小同一部機(jī)器上使用的零件材料品種和規(guī)格不同。從材料選用原則的使用要求、加工要求和經(jīng)濟(jì)要求出發(fā)，選擇機(jī)械本體個(gè)零部件的材料。傳動(dòng)軸的常用材料有碳素鋼和合金鋼。碳素鋼對(duì)應(yīng)力集中的敏感性較低，還可通過(guò)熱處理改變其綜合性能，價(jià)格也比合金鋼低廉，因此應(yīng)用較為廣泛，常用45 號(hào)鋼。合金鋼則具有更高的機(jī)械性能和更好的淬火性能。因此，在傳遞大動(dòng)力，并要求減小尺寸與質(zhì)量，提高軸頸的耐磨性，以及處于高溫或低溫條件下工作的軸，常采用合金鋼。在一般工作溫度下碳素鋼與合金鋼的彈性模量基本相同。因此，用合金鋼代替碳素鋼并不能提高周的剛度。鑒于此，全方位移動(dòng)結(jié)構(gòu)中

53、的車輪，轉(zhuǎn)軸；螺紋軸采用 45 號(hào)鋼，就完全能夠滿足設(shè)計(jì)要求的需要。由于此軸最小軸徑是直徑為 10mm 的那段,所以只對(duì)這一段進(jìn)行校核就可以了。軸的運(yùn)動(dòng)主要受到扭轉(zhuǎn)力,所以只對(duì)其扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度進(jìn)行校核4。軸的扭轉(zhuǎn)校核公式為:T= TTWT（3-1）式中： 扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力，單位為MPTa軸的抗扭截面系數(shù)，單位為mm3WT軸的材料為 45 號(hào)鋼,其允許扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力為 = 35MPTa由第二章可知，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)選擇的電機(jī)型號(hào)為 56BYG250B-0241，其靜力矩為0.72 。即 T=720 。N mN mm17/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html24/42 4/14/2019輪

54、式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文由于此段軸中有鍵，其截面如圖 3.1 所示：抗扭截面系數(shù)：23( - )dbt d tW =-（3-2）T162d圖中t=1mm,b=2mm,d=10mm圖 3.1 軸截面將數(shù)值帶入公式計(jì)算得：W =188.25Tmm3T1400則：= 7.44MP = 35MPa T aT188.25WT由此可知，設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)軸強(qiáng)度滿足要求，可以使用。車輪是整個(gè)機(jī)械部分的支撐，也是整個(gè)結(jié)構(gòu)受力最大的部分。這里從材料經(jīng)濟(jì)性和強(qiáng)度等方面選擇 45 號(hào)鋼來(lái)制造。加工時(shí)為了增大車輪與接觸面的摩擦力，車輪表面要滾花處理，這樣更有利于機(jī)器人的移動(dòng)。整個(gè)車輪部分承載的重

55、量為 12Kg。由于整個(gè)移動(dòng)機(jī)構(gòu)有四個(gè)車輪，這樣每個(gè)輪子受到的重量只有 3Kg。受到的重力僅為 29.4N。輪子的直徑為 110mm，整個(gè)移動(dòng)部分的強(qiáng)度是非常大的，完全滿足設(shè)計(jì)的要求。殼體類零件它們的性能要求很低,所以盡量選擇質(zhì)量輕,價(jià)格低廉且符合設(shè)計(jì)要求的材料。本文選用的是 ZAlSi9Mg，這是一種硬鋁材料，強(qiáng)度大、質(zhì)量輕，完全符合本文的設(shè)計(jì)要求。并且這種鋁合金有利于材料的購(gòu)買，同樣這種材料是滿足設(shè)計(jì)要求的。其中材料 ZAlSi9Mg 的彎曲應(yīng)力 240 ，MPa車體支撐件由于與車輪軸之間為滾動(dòng)摩擦,需要選取一種耐摩擦,同時(shí)要求強(qiáng)度大,質(zhì)量輕,價(jià)格便宜的材料來(lái)制造。工程塑料擁有良好的綜合性

56、能,其強(qiáng)度、剛度、沖擊韌性、抗疲勞等不較高,特別是擁有很高的耐磨性。它可以在無(wú)潤(rùn)滑油的情況下有效的進(jìn)行工作。由于它相對(duì)密度小,因此其強(qiáng)度高。聚甲醛(POM)是一種比較常用的工程塑料。它是以線性結(jié)晶高聚甲醛樹(shù)脂為基礎(chǔ)的。它有著高強(qiáng)度、高彈性模量等優(yōu)良的綜合力學(xué)性能。其強(qiáng)度和金屬近似,摩擦因數(shù)小并有自潤(rùn)滑性,因而耐磨性好。聚甲醛材料是一種相當(dāng)便宜的材料。18/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html25/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文由于本設(shè)計(jì)中的負(fù)荷低,移動(dòng)機(jī)構(gòu)的速度不快,從而此處選擇有聚甲醛這種工程塑料來(lái)制造車體支

57、撐件。支撐件是用來(lái)支撐機(jī)器人主要機(jī)械機(jī)構(gòu)的，本文中共用四個(gè)支撐件，都和車輪配套使用，受力幾乎一樣為 29.4N。聚甲醛的抗壓強(qiáng)度為 125MP ，抗彎強(qiáng)度為 980MP ，整個(gè)零件的強(qiáng)度和剛aa度是非常大的。從每個(gè)件的受力來(lái)看，材料聚甲醛的各個(gè)力學(xué)性能完全滿足本文的設(shè)計(jì)要求。支撐件和車輪軸是滾動(dòng)摩擦配合，屬于間隙配合。由于聚甲醛的耐摩擦性好，而機(jī)器人移動(dòng)速度慢，從摩擦的角度來(lái)說(shuō)，聚甲醛也是理想的支撐件材料。全方位移動(dòng)機(jī)器人各零部件所要求的強(qiáng)度、剛度等都不同，應(yīng)該選用不同的材料來(lái)制造加工。所以本章就依據(jù)機(jī)器人在工作過(guò)程中各零部件不同受力情況，以及機(jī)械設(shè)計(jì)的要求選用了不同的材料來(lái)制造零件，并對(duì)零件

58、進(jìn)行了強(qiáng)度校核，使其達(dá)到工作要求。19/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html26/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文本文在了解和分析已有的機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的工作原理和結(jié)構(gòu)，對(duì)比它們的優(yōu)劣點(diǎn)。在這些基礎(chǔ)上提出了全方位移動(dòng)結(jié)構(gòu)的可行性方案，并選擇最佳方案來(lái)設(shè)計(jì)?？v觀本文，全方位移動(dòng)機(jī)器人可分為兩個(gè)大部分即旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。總結(jié)如下：1本文采用車輪機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)。從而設(shè)計(jì)了可避免對(duì)電機(jī)軸形成彎矩的車輪旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，通過(guò)優(yōu)化車輪的直徑與電機(jī)的匹配，使其車輪能夠在0-0.5m/s 調(diào)速；2設(shè)計(jì)了車輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，可使車

59、輪實(shí)現(xiàn)零半徑轉(zhuǎn)向；全方位移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械本體的設(shè)計(jì)是機(jī)器人設(shè)計(jì)的基本環(huán)節(jié)，能夠?yàn)楹罄m(xù)關(guān)于機(jī)器人的研究提供有價(jià)值的平臺(tái)參考和有用的思路。20/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html27/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文致謝行文結(jié)束之際，我衷心地感謝指導(dǎo)老師老師在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)期間給予的關(guān)心和指導(dǎo)，在學(xué)校良好的硬件和軟件環(huán)境下，我能夠充分地發(fā)揮自身的能力，順利地完成了課題的研究設(shè)計(jì)工作。而李老師在工作中優(yōu)秀的學(xué)術(shù)風(fēng)范和極高的敬業(yè)精神時(shí)刻督促作者在今后的學(xué)習(xí)工作中努力拼搏、精益求精。在此謹(jǐn)向恩師致以最誠(chéng)摯的感謝！作者衷心感謝

60、劉型志等諸位同窗在作者的設(shè)計(jì)研究過(guò)程中給予的無(wú)私幫助與支持。感謝所有關(guān)心和幫助過(guò)我的親人、老師、同學(xué)和朋友們！21/view/64f16b037c1cfad6185fa70a.html28/42 4/14/2019輪式移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)- 百度文庫(kù)湘潭大學(xué)興湘學(xué)院畢業(yè)論文1 呂偉文.全方位輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)的原理和應(yīng)用A.無(wú)錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào),2005，615-17.2 趙東斌,易建強(qiáng)等.全方位移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)分析B.機(jī)器人,2003,9.3 李瑞峰,孫笛生,閆國(guó)榮等.移動(dòng)式作業(yè)型智能服務(wù)機(jī)器人的研制J.機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2003,1:27-29.4 楊樹(shù)風(fēng) 帶有機(jī)械臂的全方位移動(dòng)機(jī)器人的研制.