紅外遙控六足爬蟲機(jī)器人設(shè)計(jì)

1、PAGE PAGE 27六足爬蟲機(jī)機(jī)器人設(shè)計(jì)計(jì)設(shè)計(jì)人：李李海鷹日期：20004年99月30日日目 錄TOC o h z HYPERLINK l _Toc84859255 前言 PAGEREF _Toc84859255 h 2 HYPERLINK l _Toc84859256 （一）、機(jī)機(jī)器人的大大腦 PAGEREF _Toc84859256 h 2 HYPERLINK l _Toc84859257 （二）、機(jī)機(jī)器人的眼眼睛耳朵 PAGEREF _Toc84859257 h 2 HYPERLINK l _Toc84859258 （三）、機(jī)機(jī)器人的腿腿驅(qū)動(dòng)器器與驅(qū)動(dòng)輪輪 PAGEREF _Toc8

2、4859258 h 3 HYPERLINK l _Toc84859259 （四）、機(jī)機(jī)器人的手手臂機(jī)械傳傳動(dòng)專制 PAGEREF _Toc84859259 h 4 HYPERLINK l _Toc84859260 （五）、機(jī)機(jī)器人的心心臟電池 PAGEREF _Toc84859260 h 4 HYPERLINK l _Toc84859261 一、AT889S511單片機(jī)簡(jiǎn)簡(jiǎn)介 PAGEREF _Toc84859261 h 5 HYPERLINK l _Toc84859262 （一）、AAT89SS51主要要功能列舉舉如下： PAGEREF _Toc84859262 h 5 HYPERLINK

3、l _Toc84859263 （二）、AAT89SS51各引引腳功能介介紹： PAGEREF _Toc84859263 h 5 HYPERLINK l _Toc84859264 二、控制系系統(tǒng)電路圖圖 PAGEREF _Toc84859264 h 7 HYPERLINK l _Toc84859265 三、微型伺伺服馬達(dá)原原理與控制制 PAGEREF _Toc84859265 h 8 HYPERLINK l _Toc84859266 （一）、微微型伺服馬馬達(dá)內(nèi)部結(jié)結(jié)構(gòu) PAGEREF _Toc84859266 h 8 HYPERLINK l _Toc84859267 （二）、微微行伺服馬馬達(dá)的工

4、作作原理 PAGEREF _Toc84859267 h 8 HYPERLINK l _Toc84859268 （三）、伺伺服馬達(dá)的的控制 PAGEREF _Toc84859268 h 9 HYPERLINK l _Toc84859269 （四）、選選用的伺服服馬達(dá) PAGEREF _Toc84859269 h 9 HYPERLINK l _Toc84859270 四、紅外遙遙控 PAGEREF _Toc84859270 h 11 HYPERLINK l _Toc84859271 （一）、 紅外遙控控系統(tǒng) PAGEREF _Toc84859271 h 11 HYPERLINK l _Toc848

5、59272 （二）、 遙控發(fā)射射器及其編編碼 PAGEREF _Toc84859272 h 11 HYPERLINK l _Toc84859273 （三）、紅紅外接收模模塊 PAGEREF _Toc84859273 h 11 HYPERLINK l _Toc84859274 （四）、紅紅外解碼程程序設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc84859274 h 11 HYPERLINK l _Toc84859275 五、控制程程序 PAGEREF _Toc84859275 h 12 HYPERLINK l _Toc84859276 六、六足爬爬蟲機(jī)器人人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)圖 PAGEREF _Toc8485927

6、6 h 18前言今年年初，學(xué)學(xué)校為參加加中央電視視臺(tái)舉辦的的第三屆全全國(guó)大學(xué)生生機(jī)器人電電視大賽，組組建了機(jī)器器人制作小小組。我積積極參加，有有幸成為了了其中的一一員。因?yàn)闉槲覀円郧扒皼]有參加加過類似的的比賽，也也沒有制作作機(jī)器人的的經(jīng)驗(yàn)?？煽梢哉f(shuō)我們們什么都是是從零開始始，邊學(xué)習(xí)習(xí)邊制作。通過這半半年多的制制作過程，我我從中學(xué)到到了很多書書本上學(xué)不不到的東西西，也得到到了很好的的學(xué)習(xí)與鍛鍛煉的機(jī)會(huì)會(huì)。最初，我們們組建了機(jī)機(jī)器人制作作實(shí)驗(yàn)室。到五金機(jī)機(jī)電市場(chǎng)購(gòu)購(gòu)買了必要要的工具和和一些制作作材料。然然后開始制制作實(shí)驗(yàn)機(jī)機(jī)器人的身身體框架。實(shí)驗(yàn)機(jī)器人人的框架我我們是使用用輕型萬(wàn)能能角鋼制作作的，

7、這種種角鋼的兩兩側(cè)都有間間隔均勻的的孔槽，可可以很方便便的用螺栓栓進(jìn)行連接接。用不同同長(zhǎng)度的角角鋼組合后后，就可以以得到不同同大小的立立方體和長(zhǎng)長(zhǎng)方體及多多邊形。機(jī)機(jī)器人身體體的框架就就搭建好了了。在它的的上面將裝裝上：機(jī)器器人的大腦腦可編程程控制器、機(jī)器人的的眼睛耳朵朵傳感器器、機(jī)器人人的腿驅(qū)動(dòng)輪、機(jī)器人的的手臂機(jī)械傳動(dòng)動(dòng)專制、機(jī)機(jī)器人的心心臟電池之所以以使用輕型型萬(wàn)能角鋼鋼，主要是是因?yàn)槭窃谠谥谱髟囼?yàn)驗(yàn)機(jī)型，而而輕型萬(wàn)能能角鋼安裝裝拆卸方便便和便于修修改長(zhǎng)度，調(diào)調(diào)整設(shè)計(jì)。實(shí)驗(yàn)機(jī)器人人定型后，就就照其尺寸寸用不銹鋼鋼方管焊接接制作機(jī)器器人的身體體。再在上上面進(jìn)行打打孔等工作作，后就可可以將機(jī)

8、器器人的其它它部分安裝裝上去。這這樣一個(gè)機(jī)機(jī)器人就制制作好了。下面我介紹紹一下機(jī)器器人的基本本組成部分分：（一）、機(jī)機(jī)器人的大大腦它可以有很很多叫法，可可以叫做：可編程控控制器、微微控制器，微微處理器，處處理器或者者計(jì)算器等等，不過這這都不要緊緊，通常微微處理器是是指一塊芯芯片，而其其它的是一一整套控制制器，包括括微處理器器和一些別別的元件。任何一個(gè)個(gè)機(jī)器人大大腦就必須須要有這塊塊芯片，不不然就稱不不上機(jī)器人人了。在選選擇微控制制器的時(shí)候候，主要要要考慮：處處理器的速速度，要實(shí)實(shí)現(xiàn)的功能能，ROMM和RAMM的大小，II/O端口口類型和數(shù)數(shù)量，編程程語(yǔ)言以及及功耗等。其主要類型型有：?jiǎn)纹瑱C(jī)、

9、PLLC、工控控機(jī)、PCC機(jī)等。單有這些硬硬件是不夠夠的，機(jī)器器人的大腦腦還無(wú)法運(yùn)運(yùn)行。只有有在程序的的控制下，它它才能按我我們的要求求去工作?？梢哉f(shuō)程程序就是機(jī)機(jī)器人的靈靈魂了。而而程序是由由編程語(yǔ)言言所編寫的的。編程語(yǔ)言是是一個(gè)控制制器能夠接接受的語(yǔ)言言類型，一一般有C語(yǔ)語(yǔ)言，匯編編語(yǔ)言或者者basiic語(yǔ)言等等，這些通通常能被高高級(jí)一點(diǎn)的的控制器直直接執(zhí)行，因因?yàn)樵诟呒?jí)級(jí)控制器里里面內(nèi)置了了編譯器能能夠直接把把一些高級(jí)級(jí)語(yǔ)言翻譯譯成機(jī)器碼碼。微處理理器將執(zhí)行行這些機(jī)器器碼，并對(duì)對(duì)機(jī)器人進(jìn)進(jìn)行控制。（二）、機(jī)機(jī)器人的眼眼睛耳朵傳感器，是是機(jī)器人的的感覺器官官，是機(jī)器器人和現(xiàn)實(shí)實(shí)世界之間間的

10、紐帶，使使機(jī)器人能能感知周圍圍的環(huán)境情情況。其主主要有：光光電傳感器器、紅外傳傳感器、力力傳感器、超聲波傳傳感器、位位置和姿態(tài)態(tài)傳感器等等等。下面面我將就幾幾種常用傳傳感器進(jìn)行行介紹：1、光電傳傳感器：光光電傳感器器的原理是是光電效應(yīng)應(yīng)。其主要要用途是顏顏色識(shí)別（機(jī)機(jī)器人就可可以沿著地地上的線條條行進(jìn)了）和和光電編碼碼等。2、紅外傳傳感器：紅紅外傳感器器是用來(lái)測(cè)測(cè)量距離和和感知周圍圍情況的。因?yàn)榘l(fā)射射出去的紅紅外信號(hào)在在一定距離離內(nèi)遇到物物體就會(huì)反反射回來(lái)。通過發(fā)送送紅外線信信號(hào)，并接接收反射回回來(lái)的信號(hào)號(hào)，機(jī)器人人就可以感感知前方或或身體周圍圍的情況，做做出相應(yīng)的的調(diào)整（如如：倒退或或繞行等

11、）。3、力傳感感器：力傳傳感器是用用來(lái)檢測(cè)碰碰撞或者接接觸信號(hào)的的，比如機(jī)機(jī)械手的應(yīng)應(yīng)用，當(dāng)你你放一個(gè)東東西到機(jī)械械手的時(shí)候候，機(jī)械手手自動(dòng)抓住住它，它就就需要力傳傳感器檢測(cè)測(cè)東西抓的的緊不緊。典型的力力傳感器是是微動(dòng)開關(guān)關(guān)和壓敏傳傳感器。微微動(dòng)開關(guān)其其實(shí)就是一一個(gè)小開關(guān)關(guān)，通過調(diào)調(diào)節(jié)開關(guān)上上的杠桿長(zhǎng)長(zhǎng)短，能夠夠調(diào)節(jié)觸動(dòng)動(dòng)開關(guān)的力力的大小。用來(lái)做碰碰撞檢測(cè)這這是最好不不過了。但但是這種傳傳感器必須須事先確定定好力的閥閥值，也就就是說(shuō)只能能實(shí)現(xiàn)硬件件控制（開開還控制）。而壓敏傳傳感器是能能根據(jù)受力力大小，自自動(dòng)調(diào)節(jié)輸輸出電壓或或者電流，從從而可以實(shí)實(shí)現(xiàn)軟件控控制（閉環(huán)環(huán)控制）。4、超聲波波傳感器

12、：超聲波傳傳感器是從從蝙蝠那里里學(xué)來(lái)的，通通過把發(fā)射射出的信號(hào)號(hào)與接收到到的信號(hào)進(jìn)進(jìn)行對(duì)比，就就可以測(cè)定定周圍是否否有障礙物物，及障礙礙物的距離離，也屬于于距離探測(cè)測(cè)傳感器，能能提供交遠(yuǎn)遠(yuǎn)的探測(cè)范范圍，而且且還能提供供在一個(gè)范范圍內(nèi)的探探測(cè)而不是是一條線的的探測(cè)。5、位置和和姿態(tài)傳感感器：機(jī)器器人在移動(dòng)動(dòng)或者動(dòng)作作的時(shí)候必必須時(shí)時(shí)刻刻刻知道自自己的姿態(tài)態(tài)動(dòng)作，否否則就會(huì)產(chǎn)產(chǎn)生控制中中的一個(gè)開開環(huán)問題，沒沒有反饋，無(wú)無(wú)法獲知運(yùn)運(yùn)動(dòng)是否正正確。 位置傳感感器和姿態(tài)態(tài)傳感器就就是用來(lái)解解決這個(gè)問問題的。常常用的有光光電編碼器器，由于機(jī)機(jī)器人的執(zhí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)一一般是電機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)，通通過計(jì)算電電機(jī)轉(zhuǎn)的圈圈數(shù)，

13、可以以得出電機(jī)機(jī)帶動(dòng)部件件的大致位位置，編碼碼器就是這這樣一種傳傳感器，它它一般和電電機(jī)軸或者者轉(zhuǎn)動(dòng)部件件直接連接接，電機(jī)或或者轉(zhuǎn)動(dòng)部部件轉(zhuǎn)了多多少圈或者者角度能夠夠通過編碼碼器讀出，控控制軟件再再根據(jù)讀出出數(shù)據(jù)進(jìn)行行位置估計(jì)計(jì)計(jì)算。還還有一種是是陀螺儀，這這是利用陀陀螺原理制制作的傳感感器，主要要可以測(cè)得得移動(dòng)機(jī)器器人的移動(dòng)動(dòng)加速度，轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)過的角度度等信息。（三）、機(jī)機(jī)器人的腿腿驅(qū)動(dòng)器器與驅(qū)動(dòng)輪輪驅(qū)動(dòng)器就是是驅(qū)動(dòng)機(jī)器器人的動(dòng)的的部件。最最常用的是是電機(jī)了。當(dāng)然還有有液壓，氣氣動(dòng)等別的的驅(qū)動(dòng)方式式。一個(gè)機(jī)機(jī)器人最主主要的控制制量就是控控制機(jī)器人人的移動(dòng)，無(wú)無(wú)論是自身身的移動(dòng)還還是手臂等等關(guān)節(jié)的移

14、移動(dòng)，所以以機(jī)器人驅(qū)驅(qū)動(dòng)器中最最根本和本本質(zhì)的問題題就是控制制電機(jī)，控控制電機(jī)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)的圈數(shù)，就就可以控制制機(jī)器人移移動(dòng)的距離離和方向，機(jī)機(jī)械手臂的的彎曲的程程度或者移移動(dòng)的距離離等。所以以，第一個(gè)個(gè)要解決的的問題就是是如何讓電電機(jī)能根據(jù)據(jù)自己的意意圖轉(zhuǎn)動(dòng)。一般來(lái)說(shuō)說(shuō)，有專門門的控制卡卡和控制芯芯片來(lái)進(jìn)行行控制的。有了這些些控制卡和和芯片，我我們所要做做的就是把把微控制器器和這些連連接起來(lái)，然然后就可以以用程序來(lái)來(lái)控制電機(jī)機(jī)了。第二二個(gè)問題是是控制電機(jī)機(jī)的速度，在在機(jī)器人上上的實(shí)際表表現(xiàn)就是機(jī)機(jī)器人或者者手臂的實(shí)實(shí)際運(yùn)動(dòng)速速度了，機(jī)機(jī)器人走的的快慢全靠靠電機(jī)的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，這樣樣，我們就就要求控制制卡對(duì)

15、電機(jī)機(jī)有速度控控制。電機(jī)機(jī)目前常用用的有兩種種，步進(jìn)電電機(jī)和直流流電機(jī)。下下面我將就就這兩種電電機(jī)進(jìn)行介介紹：1、直流電電機(jī)：這是是最最普通通的電機(jī)了了。直流電電機(jī)最大的的問題是你你沒法精確確控制電機(jī)機(jī)轉(zhuǎn)的圈數(shù)數(shù)，也就前前面所說(shuō)的的位置控制制。你必須須加上一個(gè)個(gè)編碼盤，來(lái)來(lái)進(jìn)行反饋饋，來(lái)獲得得實(shí)際轉(zhuǎn)的的圈數(shù)。但但是直流電電機(jī)的速度度控制相對(duì)對(duì)就比較簡(jiǎn)簡(jiǎn)單，用一一種叫PWWM（脈寬寬調(diào)速）的的調(diào)速方法法可以很輕輕松的調(diào)節(jié)節(jié)電機(jī)速度度?，F(xiàn)在也也有很多控控制芯片帶帶調(diào)速功能能的。選購(gòu)購(gòu)時(shí)要考慮慮的參數(shù)是是電機(jī)的輸輸出力矩，電電機(jī)的功率率，電機(jī)的的最高轉(zhuǎn)速速。 22、步進(jìn)電電機(jī)：看名名字就知道道了，它

16、是是一步一步步前進(jìn)的。也就是說(shuō)說(shuō)，它可以以一個(gè)角度度一個(gè)角度度旋轉(zhuǎn)，不不象直流電電機(jī)，你可可以很輕松松的調(diào)節(jié)步步進(jìn)電機(jī)的的轉(zhuǎn)角位置置，如果你你發(fā)一個(gè)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)10圈的的指令，步步進(jìn)電機(jī)就就不會(huì)轉(zhuǎn)111圈，但但是如果是是直流電機(jī)機(jī)，由于慣慣性作用，它它可能轉(zhuǎn)111圈半。步進(jìn)電機(jī)機(jī)的調(diào)速是是通過控制制電機(jī)的頻頻率來(lái)獲得得的。一般般控制信號(hào)號(hào)頻率越高高，電機(jī)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)的越快，頻頻率越低，轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)的越慢。選購(gòu)時(shí)要要考慮的參參數(shù)是電機(jī)機(jī)的輸出力力矩，電機(jī)機(jī)的功率，每每個(gè)脈沖電電機(jī)的最小小轉(zhuǎn)角。 還還有就是關(guān)關(guān)于輸出的的動(dòng)力，要要說(shuō)明一下下：一般情情況下，電電機(jī)都沒法法直接帶動(dòng)動(dòng)輪子或者者手臂，因因?yàn)樗俣冗^過高力矩不不夠

17、大，所所以我們需需要加上一一個(gè)減速箱箱來(lái)增加電電機(jī)的輸出出力矩，但但是代價(jià)是是電機(jī)速度度的減小，比比如一個(gè)11：2500的齒輪箱箱，會(huì)讓你你電機(jī)的輸輸出力矩增增大2500倍，但是是速度只有有原來(lái)的11/2500了。首先先計(jì)算出機(jī)機(jī)器人所需需要的速度度與力矩大大小，然后后根據(jù)速度度與力矩去去選擇電機(jī)機(jī)與減速器器。（四）、機(jī)機(jī)器人的手手臂機(jī)械傳傳動(dòng)專制機(jī)械傳動(dòng)專專制就是，由由電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)的一些桿桿件和機(jī)構(gòu)構(gòu)（如：凸凸輪機(jī)構(gòu)、螺桿機(jī)構(gòu)構(gòu)等），用用以實(shí)現(xiàn)機(jī)機(jī)械手臂的的上升、下下降、伸縮縮、彎曲等等動(dòng)作。通通常運(yùn)用的的機(jī)構(gòu)有四四桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)構(gòu)、螺桿機(jī)機(jī)構(gòu)、搖臂臂等。（五）、機(jī)機(jī)器人的心心臟電池電池為機(jī)

18、器器人的控制制系統(tǒng)與驅(qū)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)提提供能源供供應(yīng)。主要要有：電瓶瓶及可充電電電池、電電池。前面介紹了了機(jī)器人的的一些基本本知識(shí)，但但這是遠(yuǎn)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的。機(jī)器人學(xué)學(xué)科，是在在多學(xué)科基基礎(chǔ)上發(fā)展展起來(lái)的綜綜合性技術(shù)術(shù)。機(jī)器人人技術(shù)涉及及機(jī)械、電電子、計(jì)算算機(jī)、語(yǔ)言言學(xué)和人工工智能等許許多學(xué)科?，F(xiàn)在機(jī)器器人已經(jīng)應(yīng)應(yīng)用在人類類社會(huì)生活活的各個(gè)領(lǐng)領(lǐng)域，發(fā)揮揮著越來(lái)越越重要的影影響。我利用暑假假的時(shí)間設(shè)設(shè)計(jì)了一個(gè)個(gè)六足爬蟲蟲機(jī)器人，用用日立（HHITACCHI）的的錄像機(jī)遙遙控器來(lái)對(duì)對(duì)它進(jìn)行控控制?；颈驹硎牵哼b控器發(fā)發(fā)出紅外學(xué)學(xué)號(hào)，機(jī)器器人通過紅紅外接收器器接收倒紅紅外信號(hào)后后，對(duì)信號(hào)號(hào)進(jìn)行解碼碼，并以存

19、存儲(chǔ)的代碼碼進(jìn)行比較較，確定指指令的含義義，后可以以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右右轉(zhuǎn)及發(fā)聲聲等功能?？刂葡到y(tǒng)統(tǒng)我使用的的是AT889S511單片機(jī)，編編程語(yǔ)言使使用的是匯匯編語(yǔ)言，動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)使使用的是微微型伺服馬馬達(dá)，能源源系統(tǒng)使用用的是9VV電池。下下面我將就就具體設(shè)計(jì)計(jì)進(jìn)行介紹紹。一、AT889S511單片機(jī)簡(jiǎn)簡(jiǎn)介AT89SS51 為為 ATMMEL 所所生產(chǎn)的可可電氣燒錄錄清洗的 80511 相容單單芯片，其其內(nèi)部程序序代碼容量量為4KBB（一）、AAT89SS51主要要功能列舉舉如下：1、為一般般控制應(yīng)用用的 8 位單芯片片2、晶片內(nèi)內(nèi)部具時(shí)鐘鐘振蕩器（傳傳統(tǒng)最高工工作頻率可可至 122

20、MHz）3、內(nèi)部程程式存儲(chǔ)器器（ROMM）為 44KB4、內(nèi)部數(shù)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器器（RAMM）為 1128B5、外部程程序存儲(chǔ)器器可擴(kuò)充至至 64KKB6、外部數(shù)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器器可擴(kuò)充至至 64KKB7、32 條雙向輸輸入輸出線線，且每條條均可以單單獨(dú)做 II/O 的的控制8、5 個(gè)個(gè)中斷向量量源9、2 組組獨(dú)立的 16 位位定時(shí)器10、1 個(gè)全多工工串行通信信端口11、87751 及及 87552 單芯芯片具有數(shù)數(shù)據(jù)保密的的功能12、單芯芯片提供位位邏輯運(yùn)算算指令（二）、AAT89SS51各引引腳功能介介紹：VCC：AT89SS51 電電源正端輸輸入，接+5V。VSS：電源地端。XTAL11：?jiǎn)涡酒?/p>

21、統(tǒng)統(tǒng)時(shí)鐘的反反相放大器器輸入端。XTAL22：系統(tǒng)時(shí)鐘的的反相放大大器輸出端端，一般在在設(shè)計(jì)上只只要在 XXTAL11 和 XXTAL22 上接上上一只石英英振蕩晶體體系統(tǒng)就可可以動(dòng)作了了，此外可可以在兩引引腳與地之之間加入一一 20PPF 的小小電容，可可以使系統(tǒng)統(tǒng)更穩(wěn)定，避避免噪聲干干擾而死機(jī)機(jī)。RESETT：AT89SS51的重重置引腳，高高電平動(dòng)作作，當(dāng)要對(duì)對(duì)晶片重置置時(shí)，只要要對(duì)此引腳腳電平提升升至高電平平并保持兩兩個(gè)機(jī)器周周期以上的的時(shí)間，AAT89SS51便能能完成系統(tǒng)統(tǒng)重置的各各項(xiàng)動(dòng)作，使使得內(nèi)部特特殊功能寄寄存器之內(nèi)內(nèi)容均被設(shè)設(shè)成已知狀狀態(tài)，并且且至地址00000HH處開始讀

22、讀入程序代代碼而執(zhí)行行程序。EA/Vppp：EA為為英文EExterrnal Acceess的的縮寫，表表示存取外外部程序代代碼之意，低低電平動(dòng)作作，也就是是說(shuō)當(dāng)此引引腳接低電電平后，系系統(tǒng)會(huì)取用用外部的程程序代碼（存存于外部EEPROMM中）來(lái)執(zhí)執(zhí)行程序。因此在88031及及80322中，EAA引腳必須須接低電平平，因?yàn)槠淦鋬?nèi)部無(wú)程程序存儲(chǔ)器器空間。如如果是使用用 87551 內(nèi)部部程序空間間時(shí)，此引引腳要接成成高電平。此外，在在將程序代代碼燒錄至至87511內(nèi)部EPPROM時(shí)時(shí)，可以利利用此引腳腳來(lái)輸入221V的燒燒錄高壓（VVpp）。ALE/PPROG：ALE是英英文Adddresss

23、Laatch Enabble的的縮寫，表表示地址鎖鎖存器啟用用信號(hào)。AAT89SS51可以以利用這支支引腳來(lái)觸觸發(fā)外部的的8位鎖存存器（如774LS3373），將將端口0的的地址總線線（A0A7）鎖鎖進(jìn)鎖存器器中，因?yàn)闉锳T899S51是是以多工的的方式送出出地址及數(shù)數(shù)據(jù)。平時(shí)時(shí)在程序執(zhí)執(zhí)行時(shí)ALLE引腳的的輸出頻率率約是系統(tǒng)統(tǒng)工作頻率率的1/66，因此可可以用來(lái)驅(qū)驅(qū)動(dòng)其他周周邊晶片的的時(shí)基輸入入。此外在在燒錄87751程序序代碼時(shí)，此此引腳會(huì)被被當(dāng)成程序序規(guī)劃的特特殊功能來(lái)來(lái)使用。PSEN：此為Prrograam Sttore Enabble的的縮寫，其其意為程序序儲(chǔ)存啟用用，當(dāng)80051被

24、設(shè)設(shè)成為讀取取外部程序序代碼工作作模式時(shí)（EEA=0），會(huì)會(huì)送出此信信號(hào)以便取取得程序代代碼，通常常這支腳是是接到EPPROM的的OE腳。AT899S51可可以利用PPSEN及及RD引腳腳分別啟用用存在外部部的RAMM與EPRROM，使使得數(shù)據(jù)存存儲(chǔ)器與程程序存儲(chǔ)器器可以合并并在一起而而共用644K的定址址范圍。PORT00（P0.0P00.7）：端口0是一一個(gè)8位寬寬的開路汲汲極（Oppen DDrainn）雙向輸輸出入端口口，共有88個(gè)位，PP0.0表表示位0，PP0.1表表示位1，依依此類推。其他三個(gè)個(gè)I/O端端口（P11、P2、P3）則則不具有此此電路組態(tài)態(tài)，而是內(nèi)內(nèi)部有一提提升電路，

25、PP0在當(dāng)做做I/O用用時(shí)可以推推動(dòng)8個(gè)LLS的TTTL負(fù)載。如果當(dāng)EEA引腳為為低電平時(shí)時(shí)（即取用用外部程序序代碼或數(shù)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器器），P00就以多工工方式提供供地址總線線（A0A7）及及數(shù)據(jù)總線線（D0D7）。設(shè)計(jì)者必必須外加一一鎖存器將將端口0送送出的地址址栓鎖住成成為A0A7，再再配合端口口2所送出出的A8A15合合成一完整整的16位位地址總線線，而定址址到64KK的外部存存儲(chǔ)器空間間。PORT22（P2.0P22.7）：端口2是具具有內(nèi)部提提升電路的的雙向I/O端口，每每一個(gè)引腳腳可以推動(dòng)動(dòng)4個(gè)LSS的TTLL負(fù)載，若若將端口22的輸出設(shè)設(shè)為高電平平時(shí)，此端端口便能當(dāng)當(dāng)成輸入端端口來(lái)使

26、用用。P2除除了當(dāng)做一一般I/OO端口使用用外，若是是在AT889S511擴(kuò)充外接接程序存儲(chǔ)儲(chǔ)器或數(shù)據(jù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)時(shí)，也提供供地址總線線的高字節(jié)節(jié)A8AA15，這這個(gè)時(shí)候PP2便不能能當(dāng)做I/O來(lái)使用用了。PORT11（P1.0P11.7）：端口1也是是具有內(nèi)部部提升電路路的雙向II/O端口口，其輸出出緩沖器可可以推動(dòng)44個(gè)LS TTL負(fù)負(fù)載，同樣樣地若將端端口1的輸輸出設(shè)為高高電平，便便是由此端端口來(lái)輸入入數(shù)據(jù)。如如果是使用用80522或是80032的話話，P1.0又當(dāng)做做定時(shí)器22的外部脈脈沖輸入腳腳，而P11.1可以以有T2EEX功能，可可以做外部部中斷輸入入的觸發(fā)腳腳位。PORT33（P

27、3.0P33.7）：端口3也具具有內(nèi)部提提升電路的的雙向I/O端口，其其輸出緩沖沖器可以推推動(dòng)4個(gè)TTTL負(fù)載載，同時(shí)還還多工具有有其他的額額外特殊功功能，包括括串行通信信、外部中中斷控制、計(jì)時(shí)計(jì)數(shù)數(shù)控制及外外部數(shù)據(jù)存存儲(chǔ)器內(nèi)容容的讀取或或?qū)懭肟刂浦频裙δ堋Ｆ湟_分配配如下：P3.0：RXD，串串行通信輸輸入。P3.1：TXD，串串行通信輸輸出。P3.2：INT00，外部中中斷0輸入入。P3.3：INT11，外部中中斷1輸入入。P3.4：T0，計(jì)計(jì)時(shí)計(jì)數(shù)器器0輸入。P3.5：T1，計(jì)計(jì)時(shí)計(jì)數(shù)器器1輸入。P3.6：WR：外外部數(shù)據(jù)存存儲(chǔ)器的寫寫入信號(hào)。P3.7：RD，外外部數(shù)據(jù)存存儲(chǔ)器的讀讀取信

28、號(hào)。二、控制系系統(tǒng)電路圖圖控制系統(tǒng)電電路圖三、微型伺伺服馬達(dá)原原理與控制制（一）、微微型伺服馬馬達(dá)內(nèi)部結(jié)結(jié)構(gòu)一個(gè)微型伺伺服馬達(dá)內(nèi)內(nèi)部包括了了一個(gè)小型型直流馬達(dá)達(dá)；一組變變速齒輪組組；一個(gè)反反饋可調(diào)電電位器；及及一塊電子子控制板。其中，高高速轉(zhuǎn)動(dòng)的的直流馬達(dá)達(dá)提供了原原始動(dòng)力，帶帶動(dòng)變速（減減速）齒輪輪組，使之之產(chǎn)生高扭扭力的輸出出，齒輪組組的變速比比愈大，伺伺服馬達(dá)的的輸出扭力力也愈大，也也就是說(shuō)越越能承受更更大的重量量，但轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)的速度也也愈低。微型伺服馬達(dá)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖（二）、微微行伺服馬馬達(dá)的工作作原理一個(gè)微型伺伺服馬達(dá)是是一個(gè)典型型閉環(huán)反饋饋系統(tǒng)，其其原理可由由下圖表示示：微行伺服馬達(dá)工作原

29、理圖減速齒輪組組由馬達(dá)驅(qū)驅(qū)動(dòng)，其終終端（輸出出端）帶動(dòng)動(dòng)一個(gè)線性性的比例電電位器作位位置檢測(cè)，該該電位器把把轉(zhuǎn)角坐標(biāo)標(biāo)轉(zhuǎn)換為一一比例電壓壓反饋給控控制線路板板，控制線線路板將其其與輸入的的控制脈沖沖信號(hào)比較較，產(chǎn)生糾糾正脈沖，并并驅(qū)動(dòng)馬達(dá)達(dá)正向或反反向地轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)，使齒輪輪組的輸出出位置與期期望值相符符，令糾正正脈沖趨于于為0，從而達(dá)達(dá)到使伺服服馬達(dá)精確確定位的目目的。（三）、伺伺服馬達(dá)的的控制標(biāo)準(zhǔn)的微型型伺服馬達(dá)達(dá)有三條控控制線，分分別為：電電源、地及及控制。電電源線與地地線用于提提供內(nèi)部的的直流馬達(dá)達(dá)及控制線線路所需的的能源，電電壓通常介介于4V6V之間，該該電源應(yīng)盡盡可能與處處理系統(tǒng)的的電源

30、隔離離（因?yàn)樗潘欧R達(dá)會(huì)會(huì)產(chǎn)生噪音音）。甚至至小伺服馬馬達(dá)在重負(fù)負(fù)載時(shí)也會(huì)會(huì)拉低放大大器的電壓壓，所以整整個(gè)系統(tǒng)的的電源供應(yīng)應(yīng)的比例必必須合理。輸入一個(gè)周周期性的正正向脈沖信信號(hào)，這個(gè)個(gè)周期性脈脈沖信號(hào)的的高電平時(shí)時(shí)間通常在在1ms2ms之間間，而低電電平時(shí)間應(yīng)應(yīng)在5mss到20mss之間，并并不很嚴(yán)格格，下表表表示出一個(gè)個(gè)典型的220ms周周期性脈沖沖的正脈沖沖寬度與微微型伺服馬馬達(dá)的輸出出臂位置的的關(guān)系：（四）、選選用的伺服服馬達(dá)我選用的伺伺服馬達(dá)為為TowPPro的，型型號(hào)為SGG303。其主要技技術(shù)參數(shù)如如下：轉(zhuǎn)速：0.23秒60度。力矩：3.2kgcm。尺寸：400.4mmm19.8

31、8mm36mmm。重量：377.2g。5V電源供供電?？刂浦芷诿}脈沖寬度為為20mss。送出不不同的正脈脈沖寬度是是，就可以以得到不同同的控制效效果?？刂浦普}沖寬寬度如下：正脈沖寬度度為0.33ms時(shí)，伺伺服馬達(dá)反反轉(zhuǎn)。正脈沖寬度度為2.55ms時(shí)，伺伺服馬達(dá)正正轉(zhuǎn)。正脈沖寬度度為1.44ms時(shí)，伺伺服馬達(dá)回回到中點(diǎn)。四、紅外遙遙控家中許多的的電器產(chǎn)品品都有遙控控的功能，例例如電視機(jī)機(jī)、錄像機(jī)機(jī)、VCDD、空調(diào)等等家電產(chǎn)品品，它們都都是以紅外外遙控的方方式進(jìn)行遙遙控。（一）、 紅外遙控控系統(tǒng)通用紅外遙遙控系統(tǒng)由由發(fā)射和接接收兩大部部分組成，應(yīng)應(yīng)用編/解解碼專用集集成電路芯芯片來(lái)進(jìn)行行控制操作

32、作，如圖11所示。發(fā)發(fā)射部分包包括鍵盤矩矩陣、編碼碼調(diào)制、LLED紅外外發(fā)送器；接收部分分包括光、電轉(zhuǎn)換放放大器、解解調(diào)、解碼碼電路。（二）、 遙控發(fā)射射器及其編編碼遙控發(fā)射器器專用芯片片很多，根根據(jù)編碼格格式可以分分成兩大類類，這里我我們以運(yùn)用用比較廣泛泛，解碼比比較容易的的一類來(lái)加加以說(shuō)明，現(xiàn)現(xiàn)以日本NNEC的uuPD61121G組組成發(fā)射電電路為例說(shuō)說(shuō)明編碼原原理。當(dāng)發(fā)發(fā)射器按鍵鍵按下后，即即有遙控碼碼發(fā)出，所所按的鍵不不同遙控編編碼也不同同。這種遙遙控碼具有有以下特征征：采用脈寬調(diào)調(diào)制的串行行碼，以脈脈寬為0.565mms、間隔隔0.566ms、周周期為1.125mms的組合合表示二進(jìn)

33、進(jìn)制的“00”；以脈脈寬為0.565mms、間隔隔1.6885ms、周期為22.25mms的組合合表示二進(jìn)進(jìn)制的“11”，其波波形如圖22所示。上述“0”和“1”組成的332位二進(jìn)進(jìn)制碼經(jīng)338kHzz的載頻進(jìn)進(jìn)行二次調(diào)調(diào)制以提高高發(fā)射效率率，達(dá)到降降低電源功功耗的目的的。然后再再通過紅外外發(fā)射二極極管產(chǎn)生紅紅外線向空空間發(fā)射。遙控編碼是是連續(xù)的332位二進(jìn)進(jìn)制碼組，其其中前166位為用戶戶識(shí)別碼，能能區(qū)別不同同的電器設(shè)設(shè)備，防止止不同機(jī)種種遙控碼互互相干擾。該芯片的的用戶識(shí)別別碼固定為為十六進(jìn)制制01H；后16位位為8位操操作碼（功功能碼）及及其反碼。UPD66121GG最多額1128種不不

34、同組合的的編碼，如如圖3所示示。遙控器在按按鍵按下后后，周期性性地發(fā)出同同一種322位二進(jìn)制制碼，周期期約為1008ms。一組碼本本身的持續(xù)續(xù)時(shí)間隨它它包含的二二進(jìn)制“00”和“11”的個(gè)數(shù)數(shù)不同而不不同，大約約在4563mss之間，圖圖4為發(fā)射射波形圖。（三）、紅紅外接收模模塊左圖為一常常用的紅外外接收模塊塊。其內(nèi)部部含有高頻頻的濾波電電路，專門門用來(lái)濾除除紅外線合合成信號(hào)的的載波信號(hào)號(hào)（38KKH），并并送出接收收到的信號(hào)號(hào)。當(dāng)紅外外線合成信信號(hào)進(jìn)入紅紅外接收模模塊，在其其輸出端便便可以得到到原先發(fā)射射器發(fā)出的的數(shù)字編碼碼，只要經(jīng)經(jīng)過單片機(jī)機(jī)解碼程序序進(jìn)行解碼碼，便可以以得知按下下了哪一個(gè)

35、個(gè)按鍵，而而做出相應(yīng)應(yīng)的控制處處理，完成成紅外遙控控的動(dòng)作。紅外接收模塊（四）、紅紅外解碼程程序設(shè)計(jì)紅外解碼程程序主要工工作為等待待紅外線信信號(hào)出現(xiàn)，并并跳過引導(dǎo)導(dǎo)信號(hào)，開開始收集連連續(xù)32位位的表面數(shù)數(shù)據(jù)，存入入內(nèi)存的連連續(xù)空間。位信號(hào)解解碼的原則則是：以判判斷各個(gè)位位的波寬信信號(hào)來(lái)決定定高低信號(hào)號(hào)。位解碼碼原理如下下：解碼為0：低電平的的寬度0.56mss+高電平平的寬度00.56mms。解碼為1：低電平的的寬度1.68mss+高電平平的寬度00.56mms。程序中必須須設(shè)計(jì)一精精確的0.1ms延延時(shí)時(shí)間作作為基礎(chǔ)時(shí)時(shí)間，以計(jì)計(jì)數(shù)實(shí)際的的波形寬度度，若讀值值為5表示示波形寬度度為0.55m

36、s，若若讀值為116表示波波形寬度為為1.6mms，以此此類推。高高電平的寬寬度1.112ms為為固定，因因此可以直直接判斷低低電平的寬寬度的計(jì)數(shù)數(shù)值5或時(shí)時(shí)16，來(lái)來(lái)確定編碼碼為0或是是1。程序序中可以減減法指令SSUBB來(lái)來(lái)完成判斷斷，指令“SUBBB A，RR2”中若R22為計(jì)數(shù)值值，A寄存存器設(shè)為88，就可如如下：當(dāng)“8RR2”有產(chǎn)生借借位，借位位標(biāo)志C=1，表示示編碼為11。當(dāng)“8RR2”無(wú)產(chǎn)生借借位，借位位標(biāo)志C=0，表示示編碼為00。將借位標(biāo)志志C經(jīng)過右右移指令“RRC A”轉(zhuǎn)入A寄寄存器中，再再經(jīng)由R00寄存器間間接尋址存存入內(nèi)存中中。詳細(xì)解碼程程序請(qǐng)參看看“紅外遙控控爬蟲機(jī)器

37、器人ASMM程序”中的“紅外解碼碼子程序”。五、控制程程序; 紅外遙遙控爬蟲機(jī)機(jī)器人ASSM程序;HOMEEQU 14 ；伺服服馬達(dá)回到到中點(diǎn)時(shí)間間常數(shù)BACKEQU 3 ；伺服服馬達(dá)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)時(shí)間常數(shù)數(shù)FOR EEQU 25 ；伺服馬馬達(dá)正轉(zhuǎn)時(shí)時(shí)間常數(shù); ；遙控器按按鍵166比較碼CODE_K1 EQU 19HH ；機(jī)器人人前進(jìn)比較較碼CODE_K2 EQU 18HH ；機(jī)器人人后退比較較碼CODE_K3 EQU 0AHH ；機(jī)器人人左轉(zhuǎn)比較較碼CODE_K4 EQU 09HH ；機(jī)器人人右轉(zhuǎn)比較較碼CODE_K5 EQU 0BHH ；機(jī)器人人回到中點(diǎn)點(diǎn)比較碼CODE_K6 EQU 14HH ；

38、機(jī)器人人行走啟動(dòng)動(dòng)進(jìn)比較碼碼; IRCOMM EQUU 300H ；紅外線線信號(hào)解碼碼數(shù)據(jù)放置置變量起始始地址COM EQU 32HH ；比較第33字節(jié)變量量; IRIN EQU P3.2 ；紅外外線IR信信號(hào)輸入位位引腳定義義WLEDEQU P3.7 ；發(fā)光光二極管引引腳定義SPK EEQU P3.44 ；壓電電喇叭引腳腳定義DJZ EEQU P1.00 ；中間間伺服馬達(dá)達(dá)引腳定義義DJL EEQU P1.11 ；左側(cè)側(cè)伺服馬達(dá)達(dá)引腳定義義DJR EEQU P1.22 ；右側(cè)側(cè)伺服馬達(dá)達(dá)引腳定義義; ORG 0H ；程序序代碼由地地址0開始始執(zhí)行JMP BEGGIN ；進(jìn)入入主程序; BEG

39、INN:CLR DJZ ；關(guān)閉閉中間伺服服馬達(dá) CLLR DDJL ；關(guān)閉左左側(cè)伺服馬馬達(dá)CLR DJR ；關(guān)閉閉右側(cè)伺服服馬達(dá)CLR SPK ；關(guān)閉閉壓電喇叭叭 CCALL LEDD_BL ；發(fā)光二二極管閃爍爍，表示程程序開始執(zhí)執(zhí)行 CCALL BZ ；壓電電喇叭發(fā)出出嘀的一聲聲 CCALL GO_HOMEE ；全全部伺服馬馬達(dá)回到中中點(diǎn) CCALL LEDD_BL ；發(fā)光二二極管閃爍爍，表示機(jī)機(jī)器人準(zhǔn)備備完畢 CCALL BZ ；壓電電喇叭發(fā)出出嘀的一聲聲CALL QD ；運(yùn)行行行走啟動(dòng)子子程序，擺擺好行走姿姿態(tài)SETB IRIIN ；紅外外線信號(hào)IIR輸入位位設(shè)為高電電平，準(zhǔn)備備接收紅外

40、外信號(hào)LOOP:MOV R0,#IRCCOM ；設(shè)置IIR解碼起起始地址CALLL IRR_IN ；進(jìn)行行IR解碼碼CALL OP ；進(jìn)行解解碼比較，并并控制機(jī)器器人動(dòng)作 JMP LOOPP ；繼續(xù)續(xù)循環(huán)執(zhí)行行; DELAYY:MOV R6,#50 ；10mms延時(shí)子子程序D1: MOVV R7,#99 DJNZZ R77,$ DJNZZ R66,D1 DJNZZ R55,DELLAY RET; LED_BBL: MOV R1,#4 ；發(fā)光二極極管閃爍子子程序LE1: CPLL WLLED ；發(fā)光二極極管反向 MOVV R55,#100 CALLL DDELAYY ；進(jìn)行1000ms延延時(shí) D

41、JNNZ RR1,LEE1 RETT; BZ: MOOV RR6,#00 ；壓電喇喇叭發(fā)聲子子程序B1: SEETB SPK ；壓電喇喇叭得電，開開始發(fā)聲 DJJNZ R6,BB1 MOOV RR5,#55CALL DELLAY ；進(jìn)行行50mss延時(shí) CLLR SSPK ；關(guān)閉閉壓電喇叭叭 REET; DEL: ；0.1ms延延時(shí)子程序序 MOV R5,#1DELAYY1: MOV R6,#2E1: MMOV R7,#22E2: DDJNZ R7,E2 DJNZZ R66,E1 DJNZZ R55,DELLAY1 RET; IR_INN: ；紅紅外解碼子子程序I1:JJNB IRINN,I2

42、 ；等待待紅外IRR信號(hào)出現(xiàn)現(xiàn)JMP I1I2:MMOV R4,#20 ；發(fā)現(xiàn)紅紅外IR信信號(hào)，延時(shí)時(shí)一下I20:CALLL DEELDJNZZ R44,I200JB IRINN,I1 ；確認(rèn)紅外外IR信號(hào)出出現(xiàn)I21:JB IRINN,I3 ；等待IRR變?yōu)楦唠婋娖紺ALLL DEELJMP I211I3:MMOV R3,#0 ；8位數(shù)數(shù)清0LL:JJNB IRINN,I4 ；等待待IR變?yōu)闉榈碗娖紺ALLL DEELJMP LLI4:JJB IIRIN,I5 ；等等待IR變變?yōu)楦唠娖狡紺ALLL DEELJMP I4I5:MMOV R2,#0 ；0.11ms 計(jì)計(jì)數(shù)L1:CCALL DEL

43、LJB IRINN,N1 ；等等待IR變變?yōu)楦唠娖狡組OV A,#8 ；設(shè)置置減數(shù)為88CLR C ；清除除借位標(biāo)志志CSUBBB A,R2 ；判斷斷高低位MOV A,R0 ；取出內(nèi)存存中原先數(shù)數(shù)據(jù)RRC A ；右移移指令，將將借位標(biāo)志志C右移進(jìn)進(jìn)入A寄存存器中 MMOV R0, A ；將數(shù)據(jù)寫寫入內(nèi)存中中 IINC R3 ；處理完完成一位，RR3+1（RR3計(jì)數(shù)）CJNEE R33,#8, LL ；循循環(huán)處理88位MOV R3,#0 ；R3清清0INC R0 ；處理理完成1個(gè)個(gè)字節(jié)，RR0+1（RR0計(jì)數(shù)）CJNEE R00,#344H, LLL ；循循環(huán)收集到到4個(gè)字節(jié)節(jié)JMP OK ；至

44、完成成返回N1:IINC R2 ；R2+1（R22計(jì)數(shù)）CJNEE R22,#300, L11 ；00.1mss 計(jì)數(shù)過過長(zhǎng)，時(shí)間間到自動(dòng)離離開OK:RRET ；完成返返回; OP: 執(zhí)執(zhí)行解碼動(dòng)動(dòng)作子程序序MOV A,CCOMCJNEE A,#CODDE_K55, A11 ；對(duì)解碼碼進(jìn)行比較較，看是否否是回到中中點(diǎn)指令，否否就轉(zhuǎn)至下下一項(xiàng)比較較CALL LEDD_BL ；發(fā)光二極極管閃爍CALL BZ ；壓電喇叭叭發(fā)出嘀的的一聲CALL GO_HOMEE ；執(zhí)行行回到中點(diǎn)點(diǎn)CALL LEDD_BL ；發(fā)發(fā)光二極管管閃爍CALL BZ ；壓電喇叭叭發(fā)出嘀的的一聲RETA1:MOV A,CCOM

45、CJNEE A,#CODDE_K11, A22 ；對(duì)解碼碼進(jìn)行比較較，看是否否是前進(jìn)指指令，否就就轉(zhuǎn)至下一一項(xiàng)比較CALLL BZZ ；壓電喇喇叭發(fā)出嘀嘀的一聲CALLL GOO_FORR ；執(zhí)行前進(jìn)進(jìn) RETA2:MOV A,CCOMCJNEE A,#CODDE_K22, A33 ；對(duì)解碼碼進(jìn)行比較較，看是否否是后退指指令，否就就轉(zhuǎn)至下一一項(xiàng)比較CALLL BZZ ；壓電喇喇叭發(fā)出嘀嘀的一聲 CALLL GOO_BACCK ；執(zhí)執(zhí)行后退 RETA3: ;LMOV A,CCOMCJNEE A,#CODDE_K33, A44 ；對(duì)解碼碼進(jìn)行比較較，看是否否是左轉(zhuǎn)指指令，否就就轉(zhuǎn)至下一一項(xiàng)比較CA

46、LLL BZZ ；壓電喇喇叭發(fā)出嘀嘀的一聲 CALLL GOO_L ；執(zhí)行左轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) RETA4: ;R MOV A,CCOM CJNEE A,#CODDE_K44, A55 ；對(duì)解碼碼進(jìn)行比較較，看是否否是右轉(zhuǎn)指指令，否就就轉(zhuǎn)至下一一項(xiàng)比較CALLL BZZ ；壓電喇喇叭發(fā)出嘀嘀的一聲 CALLL GOO_R ；執(zhí)行右轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)RETA5:MOV A,COOMCJNE A,#CODEE_K6, A6 ；對(duì)解碼進(jìn)進(jìn)行比較，看看是否是行行走啟動(dòng)指指令，否就就轉(zhuǎn)至下一一項(xiàng)CALL LEDD_BL ；發(fā)光二極極管閃爍CALL BZ ；壓電喇叭叭發(fā)出嘀的的一聲 CALLL QDD ；執(zhí)行行行走啟動(dòng)CALLL L

47、EED_BLL ；發(fā)光二二極管閃爍爍CALL BZ ；壓電喇喇叭發(fā)出嘀嘀的一聲 REETA6: REET ；返回回; HOME11: SETTB DDJZ ；各伺服電電機(jī)回中點(diǎn)點(diǎn)控制子程程序 SEETB DJLSETBB DJJRMOV R4,#HOMMEG1:CCALL DELLDJNZZ R44,G1CLR DJZZCLR DJLCLR DJRRMOV R4,#(2000-HOOME)G2:CCALL DELLDJNZZ R44,G2RET; GO_HOOME: MOOV RR3,#115 ；機(jī)器人回回中點(diǎn)子程程序H1: CALLL HOOME1 DJNNZ RR3,H11 RETT ;

48、DJZ_FFOR: SETBB DJJZ ；中間電電機(jī)正轉(zhuǎn)子子程序 MOVV R44,#FOORFZ1: CALLL DDEL DJNNZ RR4,FZZ1 CLRR DJJZ MOVV R44,#(2200-FFOR)FZ2: CALLL DDEL DJNNZ RR4,FZZ2 RETT ; DJL_FFOR: SETTB DDJL ；左側(cè)電電機(jī)正轉(zhuǎn)子子程序 MOVV R44,#FOORFL1: CALLL DDEL DJNNZ RR4,FLL1 CLRR DJJL MOVV R44,#(2200-FFOR)FL2: CALLL DDEL DJNNZ RR4,FLL2 RETT ; DJR_

49、FFOR: SETTB DDJR ；右側(cè)電電機(jī)正轉(zhuǎn)子子程序 MOVV R44,#FOORFR1: CALLL DDEL DJNNZ RR4,FRR1 CLRR DJJR MOVV R44,#(2200-FFOR)FR2: CALLL DDEL DJNNZ RR4,FRR2 RETT ; DJZ_BBACK: SETBB DJJZ ；中間電電機(jī)反轉(zhuǎn)子子程序 MOVV R44,#BAACKDJZBAA1: CALLL DEEL DJNNZ RR4,DJJZBA11 CLRR DJJZ MOVV R44,#(2200-BBACK)DJZB22: CALLL DEEL DJNNZ RR4,DJJZB2 RETT ; DJL_BBACK: SETBB DJJL ；左側(cè)電電機(jī)反轉(zhuǎn)子子程序 MOVV R44,#BAACKDJLBAA1: CALLL DEEL DJNNZ RR4,DJJLBA11 CLRR DJJL