智能尋跡小車3路算法分析

1、前言本PPT介紹了小車結(jié)構(gòu)（如是RP5車就不需要萬向輪，工作原理完全相同）介紹了3路尋跡的編程方法，旨在給初學(xué)者提供編程思路，參考，朋友一定要根據(jù)自己實(shí)際電路和CPU進(jìn)行編程。電子：小車結(jié)構(gòu)前方直流電機(jī)步進(jìn)電機(jī)小家電 小車左減速右減空調(diào) 門左右速電機(jī)輪輪電機(jī)伺服電機(jī) 舵機(jī) 機(jī)械手輪胎 2個箱+電機(jī) 2套萬向滑輪 1個黃色底盤 PCB敷銅板 亞克力板螺絲 卡簧 固定片萬向滑輪小車尋跡算法 以3路探測為例前方左電機(jī)右電機(jī)LA LBRA RBP1.3 LA 0011P1.2LBP1.1 RA 0011P1.0RB左減速右減電機(jī)驅(qū)動電路左右輪速電機(jī)輪01010101不轉(zhuǎn)前轉(zhuǎn)后轉(zhuǎn)不轉(zhuǎn)不轉(zhuǎn)前轉(zhuǎn)后轉(zhuǎn)不轉(zhuǎn)電機(jī)

2、單片機(jī)單片機(jī)通過電機(jī)驅(qū)動電路控制小車運(yùn)行方法萬向滑輪P1.3 0110P1.2 1011P1.3 0101P1.2 10前進(jìn)后退11左轉(zhuǎn)彎右轉(zhuǎn)彎實(shí)驗(yàn)單片機(jī)通過電機(jī)驅(qū)動電路控制小車運(yùn)行方法P1.30P1.2 1011P1.1 0101P1.0 10P0.0 （0有 10）前進(jìn)后退110前方LA LB11左轉(zhuǎn)彎右轉(zhuǎn)彎RA RB左減速電機(jī)右減速電機(jī)電機(jī)驅(qū)動電路左輪右輪程序設(shè)計if(P00=0) P1=0X0Aelse P1=0X05P13 P12P13 P12單片機(jī)萬向滑輪注:檢測到黑線輸出低電平探測物30cm注:檢測到黑線輸出低電平單片機(jī)通過電機(jī)驅(qū)動電路控制小車運(yùn)行方法P1.30P1.2 1011

3、P1.1 0101P1.0 10P0.2 P0.1 P0.0P0.0 P0.1P0.2101前進(jìn)后退110前方LA LB11011左轉(zhuǎn)彎右轉(zhuǎn)彎RA RB左減速電機(jī)右減速電機(jī)電機(jī)左輪程序設(shè)計(如果中間探測頭P01右測到黑線，則小車前進(jìn))if(P0=0 x05) P1=0X05右輪驅(qū)動電路P13 P12P13 P12單片機(jī)萬向滑輪注:檢測到黑線輸出低電平單片機(jī)通過電機(jī)驅(qū)動電路控制小車運(yùn)行方法P1.30P1.2 1011P1.1 0101P1.0 10P0.2 P0.1 P0.0P0.0 P0.1P0.2101前進(jìn)后退110前方LA LB11011左轉(zhuǎn)彎右轉(zhuǎn)彎A RB左減速電機(jī)右減速電機(jī)電機(jī)驅(qū)動電路

4、左輪程序設(shè)計(如果右邊探測頭P02測到黑線，則小車偏了，小車左轉(zhuǎn)彎)if(P0=0 x03) P1=0X0D右輪P13 P12P13 P12單片機(jī)萬向滑輪作業(yè)注:檢測到黑線輸出低電平單片機(jī)通過電機(jī)驅(qū)動電路控制小車運(yùn)行方法P1.30P1.2 1011P1.1 0101P1.0 10P0.2 P0.1 P0.0P0.0 P0.1P0.2101前進(jìn)后退110前方LA LB11011110左轉(zhuǎn)彎右轉(zhuǎn)彎RA RB左減速電機(jī)右減速電機(jī)電機(jī)驅(qū)動電路左輪程序設(shè)計(如果左邊探測頭P00測到黑線，則小車偏了，小車右轉(zhuǎn)彎)if(P0=0 x06) P1=0X07右輪P13 P12P13 P12單片機(jī)萬向滑輪注:檢測

5、到黑線輸出低電平特殊情況1單片機(jī)通過電機(jī)驅(qū)動電路控制小車運(yùn)行方法P1.30P1.2 1011P1.1 0101P1.0 10P0.2 P0.1 P0.0P0.1P0.0P0.2前進(jìn)后退110前方LA LB11001左轉(zhuǎn)彎右轉(zhuǎn)彎RAB左減速電機(jī)右減速電機(jī)電機(jī)驅(qū)動電路左輪右輪程序設(shè)計(如果中間和右邊探測頭 P02測到黑線，則小車偏了，小車左轉(zhuǎn)彎)if(P0=0 x01) P1=0X0DP13 P12P13 P12單片機(jī)萬向滑輪注:檢測到黑線輸出低電平特殊情況2單片機(jī)通過電機(jī)驅(qū)動電路控制小車運(yùn)行方法P1.30P1.2 1011P1.1 0101P1.0 10P0.2 P0.1 P0.0P0.2P0.

6、1P0.0前進(jìn)后退110前方LA L11100左轉(zhuǎn)彎右轉(zhuǎn)彎RA RB左減速電機(jī)右減速電機(jī)P1電機(jī)驅(qū)動電路左輪右輪程序設(shè)計(如果中間和左邊探測頭 P02測到黑線，則小車偏了，小車右轉(zhuǎn)彎)if(P0=0 x04) P1=0X07P13 P12P12單片機(jī)萬向滑輪注:檢測到黑線輸出低電平特殊情況3單片機(jī)通過電機(jī)驅(qū)動電路控制小車運(yùn)行方法P1.30P1.2 10111P1.1 01011P1.0 10P0.2 P0.1 P0.0P0.2P0.1P0.0前進(jìn)后退1101前方LA LB11左轉(zhuǎn)彎右轉(zhuǎn)彎RA RB左減速電機(jī)右減速電機(jī)電機(jī)驅(qū)動電路左輪1停車000右輪程序設(shè)計(如果三個探測頭全部測到黑線，則小車到

7、達(dá)終點(diǎn)，停車)if(P0=0 x04) P1=0X07P13 P12P13 P12單片機(jī)萬向滑輪紅外傳感器探測頭電機(jī)驅(qū)動控制電機(jī)引腳P02P01P00小車狀況P13P14P11P10電機(jī)動作000到終點(diǎn)0 x001111全部停止0 x0f001偏右傾向0 x011101左轉(zhuǎn)彎0 x0d010不能存在0 x02011偏右傾向0 x031101左轉(zhuǎn)彎0 x0d100偏左傾向0 x040111右轉(zhuǎn)彎0 x07101中間行駛0 x050101前行0 x05110偏左傾向0 x060111右轉(zhuǎn)彎0 x07111跑偏0 x07按照最后一次檢測運(yùn)行根據(jù)上述的分析編寫出尋跡X=P0&0XFF;switch(X

8、)程序case 0 x00:P1=0 x0f；break；case 0 x01:P1=0 x0d； break；case 0 x02:；break；case 0 x03:P1=0 x0d； break；case 0 x04:P1=0 x07； break； case 0 x05:P1=0 x05； break； case 0 x06:P1=0 x07； break；case 0 x07:；default: break;break；2001年大學(xué)生電子設(shè)計競賽國賽題二、要求1、基本要求（1）電動車從起跑線出發(fā)（車體不得超過起跑線），沿引導(dǎo)線到達(dá)B點(diǎn)。在“直道區(qū)”鋪設(shè)的白紙下沿引導(dǎo)線埋有13塊寬度

9、為15cm、長度不等的薄鐵片。電動車檢測到薄鐵片時需立即發(fā)出聲光、顯示在“直道區(qū)”檢測到指示信息，并實(shí)時的薄鐵片數(shù)目。（2）電動車到達(dá)B點(diǎn)以后進(jìn)入“彎道區(qū)”，沿圓弧引導(dǎo)線到達(dá)C點(diǎn)（也可脫離圓弧引導(dǎo)線到達(dá)C點(diǎn)）。 C點(diǎn)下埋有邊長為15cm的正方形薄鐵片，要求電 動車到達(dá)C點(diǎn)檢測到薄鐵片后在C點(diǎn)處停車5秒，停車期間發(fā)出斷續(xù)的聲光信息。（3）電動車在光源的引導(dǎo)下，通過區(qū)進(jìn)入停車區(qū)并到達(dá)車庫。電動車必須在兩個物之間通過且不得與其接觸。（4）電動車完成上述任務(wù)后應(yīng)立即停車，但全程行駛時間不能大于90秒，行駛時間達(dá)到90秒時必須立即自動停車。電子：2、發(fā)揮部分（1）電動車在“直道區(qū)”行駛過程中，并顯示每個薄鐵片（中心線）至起跑線間的