1避障小車(chē)的報(bào)告

1、目錄摘 要I第一章 前 言1第二章 方案設(shè)計(jì)與論證3（一）檢測(cè)系統(tǒng)3檢測(cè)系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)光電檢測(cè)，即利用各種傳感器對(duì)電動(dòng)車(chē)的避障、位置、行車(chē)狀態(tài)進(jìn)量。3由于紅外檢測(cè)具有反應(yīng)速度快、定位精度高，可靠性強(qiáng)以及可見(jiàn)光傳感器所不能比擬的優(yōu)點(diǎn)，故采用紅外光電碼盤(pán)測(cè)速方案。具體電路同圖 2.5 行車(chē)距離檢測(cè)電路所示：. 7行車(chē)距離檢測(cè)電路7紅外測(cè)距儀由測(cè)距輪，遮光盤(pán)，紅外光電耦合器及凹槽型支架組成的。測(cè)長(zhǎng)輪的周長(zhǎng)為記數(shù)的，最好取有效值為單一的數(shù)值（如 0.1 米），精度根據(jù)電動(dòng)車(chē)控制的需要確定。測(cè)距輪安裝在車(chē)輪上，這樣能使記數(shù)值準(zhǔn)確一些。7（二）系統(tǒng)原理圖8第三章 硬件設(shè)計(jì)9（一）80C51 單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)9

2、（二）最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)10（三）前向通道設(shè)計(jì)11（四）后向通道設(shè)計(jì)13（一）（二）避（四）主程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)技術(shù). 16. 20. 21（五）“看門(mén)狗”技術(shù)23（六）可編程邏輯器件24第五章 測(cè)試數(shù)據(jù)、分析及結(jié)論24致 謝25參 考 文 獻(xiàn)26附錄A 程序. 27附錄B 硬件原理圖31第一章 前 言隨著汽車(chē)工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車(chē)的研究也就越來(lái)越受人關(guān)注。本設(shè)計(jì)就是在這樣的背景下，指導(dǎo)教師已經(jīng)有充分的準(zhǔn)備。本題目是結(jié)合科研項(xiàng)目而確定的設(shè)計(jì)類(lèi)課題。設(shè)計(jì)的智能電動(dòng)小車(chē)應(yīng)該能夠?qū)崟r(shí)顯示時(shí)間、速度、里程，具有自動(dòng)尋跡、尋光、避障功能，可行駛速度、準(zhǔn)確定位停車(chē)。根據(jù)題目的要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電

3、動(dòng)車(chē)的基礎(chǔ)上，加裝光電、紅外線、超聲波傳感器及金屬探測(cè)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車(chē)的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車(chē)的智能控制。這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿(mǎn)足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。本設(shè)計(jì)采用 MCS-51 系列中的 80C51 單片機(jī)。以 80C51 為控制，利用超聲波傳感器檢測(cè)道的，控制電動(dòng)小汽車(chē)的自動(dòng)避障，快慢速行駛，以及自動(dòng)停車(chē)，并可以自動(dòng)時(shí)間、里程和速度，自動(dòng)尋跡和尋光功能。80C51 是一款八位單片機(jī)，它的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評(píng)。下面就簡(jiǎn)要的介紹一下單片機(jī)及其典

4、型應(yīng)用方式：“單片機(jī)”一詞是 Single-Chipputer 較準(zhǔn)確的譯法，但最能準(zhǔn)確反映單片機(jī)設(shè)計(jì)并且具有技術(shù)眼光的詞匯是puter（微處理器）。之所以出現(xiàn)了 Sigle-chipputer 一詞，實(shí)在是因?yàn)樵缙?，甚至?MCS-51 時(shí)期，單片機(jī)準(zhǔn)確地體現(xiàn)了 Sigle-chipputer 的形態(tài)和內(nèi)容。然而發(fā)展到 MCS-96，發(fā)展到新一代 80C51M68HC05M68HC11 系列單片機(jī)時(shí)，在單片機(jī)中著力擴(kuò)展了各種控制功能。如WMPCA 計(jì)數(shù)器捕獲/比較邏輯高速 I/O 口WDT 等，已突破了puter 的傳統(tǒng)內(nèi)容，朝puter 的內(nèi)涵發(fā)展。因此，目前已到了該puter。給單片機(jī)正

5、名的時(shí)候了，國(guó)外已逐漸成從最初的單片機(jī)發(fā)展到如今的新一代單片機(jī)。大致經(jīng)歷了三個(gè)年代。如以el8 位單片機(jī)為例，這三個(gè)年代劃大致是：第一代：以 1976 年推出的 MCS-48 系列為代表，其主要的技術(shù)特征是將 CPU 和計(jì)算機(jī)電路集成到了一個(gè)上，作為與通用 CPU 分道揚(yáng)鑣新型工業(yè)微控制器取得了成功，為單片機(jī)的進(jìn)一步發(fā)展開(kāi)辟了成功。第二代：以 MCS-51 的 80518052 為代表，其主要的技術(shù)特征是為片機(jī)配置了完善的外部并行總線（ABDBCB）和具有多機(jī)識(shí)別功能的串行通訊接口（UART）,規(guī)范了功能單元的 SFR 控制模式及適應(yīng)控制器特點(diǎn)的處理系統(tǒng)和指令系統(tǒng)，為發(fā)展具有良好的兼容性的新一

6、代單片機(jī)奠定了良好的基礎(chǔ)。無(wú)論是第一代還是第二代單片機(jī)都還未突破單片計(jì)算機(jī)的內(nèi)涵。第三代：以 80C51 系列為代表，它包括了el 公司發(fā)展 MCS-51 系列的一代產(chǎn)品，如 8C15280C51FA/FB80C51GA/GB8C4518C452,還包括了PhilipsADMFujutsuOKIHarria-MetraATMEL 等公司以 80C51 為推出的大量各具特色與 80C51 兼容的單片機(jī)。新一代的單片機(jī)的最主要的技術(shù)特點(diǎn)是向外部接口電路擴(kuò)展，以實(shí)現(xiàn)puter 完善的控制功能為己任，將一些外部接口功能單元如WMPCA(可編程計(jì)數(shù)器陣列)WDT(監(jiān)視定時(shí)器)高速I(mǎi)/O 口計(jì)數(shù)器的捕獲比

7、較邏輯等。這一代單片機(jī)中，在總線方面最重要的進(jìn)展是為單片機(jī)配置了間的串行總線，為單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了更加靈活的方式。Philips 公司還為這一代單片機(jī) 80C51 系列 8C592 單片機(jī)引入了具有較強(qiáng)功能的設(shè)備間網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)總線-CAN(Controller Area Network BUS).新一代單片機(jī)為外部提供了相當(dāng)完善的總線結(jié)構(gòu)，為系統(tǒng)的擴(kuò)展與配置打下了良好的基礎(chǔ)。Microcontroller 并沒(méi)有過(guò)分強(qiáng)調(diào)“單片”，因?yàn)橄騿纹问桨l(fā)展先進(jìn)電子系統(tǒng)都在追求的理想，并不為單片機(jī)所專(zhuān)有。單片機(jī)的應(yīng)用方式隨對(duì)象、環(huán)境、規(guī)模不同而大相徑庭，不必獨(dú)崇一宗。按照所使用單片機(jī)的類(lèi)型不同，單片機(jī)

8、應(yīng)用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)可分成總線方式和非總線方式?？偩€方式的應(yīng)用系統(tǒng)中，單片機(jī)都具有完善的外部擴(kuò)展總線，如并行三總線（AB、DB、CB）、串行通訊總線（如 UART）,通過(guò)這些總線可方便地?cái)U(kuò)展單元、外設(shè)接口等。采用總線方式的應(yīng)用系統(tǒng)多屬?gòu)?fù)雜的工控系統(tǒng)、智能儀表、監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，或滿(mǎn)足這些應(yīng)用系統(tǒng)而的多機(jī)與網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。非總線方式的應(yīng)用系統(tǒng)省去了外部并行總線，可各種小封裝，有限的引腳可提供的用戶(hù) I/O 口，可使應(yīng)用系統(tǒng)的數(shù)量最少。非總線方式的應(yīng)用系統(tǒng)多屬小型控制器、測(cè)控單元、單元儀表等?？偩€方式的單片機(jī)在不使用外部并行總線時(shí)，外部并行總線引腳可作為 I/O 口用。在掩摸用戶(hù)程序時(shí)，還可要求將這些 I/O 口改造成

9、具有各種驅(qū)動(dòng)能力的 I/O 口。本設(shè)計(jì)就采用了比較先進(jìn)的 80C51 為控制，80C51 采用 CHOMS 工藝，功耗很低。該設(shè)計(jì)具有實(shí)際意義，可以應(yīng)用于考古、醫(yī)療器械等許多方面。第二章 方案設(shè)計(jì)與論證根據(jù)題目的要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動(dòng)車(chē)的基礎(chǔ)上，加裝光電檢測(cè)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車(chē)的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車(chē)的智能控制。這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿(mǎn)足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。（一）檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)光電檢測(cè)，即利用各種傳感器對(duì)電動(dòng)車(chē)的避障、位置、行車(chē)狀量。1行車(chē)起

10、始、終點(diǎn)及光線檢測(cè)：本系統(tǒng)采用反射式紅外線光電傳感器用于檢測(cè)路面的起始、終點(diǎn)（2cm 寬的黑線），態(tài)進(jìn)玩具車(chē)底盤(pán)上沿黑線放置一套，以適應(yīng)起始的記數(shù)開(kāi)始和終點(diǎn)的停車(chē)的需要。利用超聲波傳感器檢測(cè)。光線，采用光極管接收燈泡發(fā)出的光線，當(dāng)感受到光線照射時(shí)，其 c-e 間的阻值下降，檢測(cè)電路輸出觸發(fā)器整形后送單片機(jī)控制。，經(jīng) LM393 電壓比較器和 74LS14本系統(tǒng)共設(shè)計(jì)兩個(gè)光電三極管，分別放置在電動(dòng)車(chē)車(chē)頭的左、右兩個(gè)方向，用來(lái)控制電動(dòng)車(chē)的行走方向，當(dāng)左側(cè)光電管受到光照時(shí)，單片機(jī)控制轉(zhuǎn)向電機(jī)向左轉(zhuǎn)；當(dāng)右側(cè)光電管受到光照時(shí)，單片機(jī)控制轉(zhuǎn)向電機(jī)向右轉(zhuǎn)；當(dāng)左、右兩側(cè)光電管都受到光照時(shí)，單片機(jī)控制直行。見(jiàn)圖

11、 2.1 電動(dòng)車(chē)的方向檢測(cè)電路(a)。行車(chē)方向檢測(cè)電路（見(jiàn)圖 2.2 電動(dòng)車(chē)的方向檢測(cè)電路(b)）采用反射接收原理配置了一對(duì)紅外線發(fā)射、接收傳感器。該電路包括一個(gè)紅外發(fā)光二極管、一個(gè)紅外光敏三極管及其上拉電阻。紅外發(fā)光二極管發(fā)射一定強(qiáng)度的紅外線照射物體，紅外光極管在接收到反射回來(lái)的紅外線后導(dǎo)通，發(fā)出一個(gè)電平跳變信號(hào)。此套紅外光電傳感器固定在底盤(pán)前沿，貼近地面。正常行駛時(shí)，發(fā)射管發(fā)射紅外光照射地面，光線經(jīng)白紙反射后被接收管接收，輸出信號(hào)；電動(dòng)車(chē)經(jīng)過(guò)黑線時(shí)，發(fā)射端發(fā)射的光線被黑線吸收，接收端接收不到反射光線，傳感器輸出低電平信號(hào)后送 80C51 單片機(jī)處理，判斷執(zhí)行哪一種預(yù)先編制的程序來(lái)控制玩具車(chē)

12、的行駛狀態(tài)。圖 2.1 電動(dòng)車(chē)的方向檢測(cè)電路(a)圖 2.2 電動(dòng)車(chē)的方向檢測(cè)電路(b)前進(jìn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪直流電機(jī)正轉(zhuǎn),進(jìn)入?yún)^(qū)時(shí),由單片機(jī)控制進(jìn)行變頻調(diào)速,通過(guò)改變脈沖調(diào)寬波形的占空比,實(shí)現(xiàn)調(diào)速。最后經(jīng)反接制動(dòng)實(shí)現(xiàn)停車(chē)。前行與控制電路的是橋式電路和繼電器。電橋上設(shè)置有兩組開(kāi)關(guān)，一組常閉，另一組常開(kāi)。電橋一端接電源，另一端接了一個(gè)三極管。三極管導(dǎo)通時(shí)，電橋通過(guò)三極管接地，電機(jī)電樞中有電流通過(guò)；三極管截止時(shí)，電橋浮空，電機(jī)電樞中沒(méi)有電流通過(guò)。系統(tǒng)通過(guò)電橋的輸出端為轉(zhuǎn)向電機(jī)供電。通過(guò)對(duì)繼電器開(kāi)閉的控制即可控制電機(jī)的開(kāi)斷和轉(zhuǎn)速方向進(jìn)而達(dá)到控制玩具車(chē)前行與的目的，實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)控制系統(tǒng)的糾偏功能。如圖 2.3 前

13、行與控制電路所示。圖 2.3 前行與控制電路檢測(cè)放大器方案：方案一：使用普通單級(jí)比例放大電路。其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、調(diào)試方便、價(jià)格低廉。但是也存在著許多。如能力差、共模抑制比。方案二：采用差動(dòng)放大電路。選擇優(yōu)質(zhì)元件比例放大電路，雖然可以達(dá)到一定的精度，但有時(shí)仍不能滿(mǎn)足某些特殊要求。例如，在測(cè)量本設(shè)計(jì)中的光電檢測(cè)信號(hào)時(shí)需要把檢測(cè)過(guò)來(lái)的電平信號(hào)放大并濾除干擾，而且要求對(duì)共模干擾信號(hào)具有相當(dāng)強(qiáng)的抑制能力。這種情況下須采用差動(dòng)放大電路，并應(yīng)設(shè)法減小溫漂。但在實(shí)際操作中，往往滿(mǎn)足了抑制比的要求，卻使運(yùn)算放大器輸出飽和；為獲得單片機(jī)能識(shí)別的TTL 電平卻又無(wú)法抑制共模干擾。方案三：電壓比較器方案。電壓比較器的

14、功能是比較兩個(gè)電壓的大小，例如將一個(gè)信號(hào)電壓 Ui 和一個(gè)參考電壓Ur 進(jìn)行比較，在 UiUr 和 Ui0;valA-)if(CRX=1)Timer_Count();流程如圖 4.1 流程圖所示：否開(kāi)關(guān)是否按是是否遇到否是是超限否是是否有否是是否有光源否流程圖停車(chē)駛向光源轉(zhuǎn)向后退檢測(cè)距離是否超限低速行駛初 始 化（二）避程序設(shè)計(jì)程序void如下：delay(uz)/延時(shí)子函數(shù)用于轉(zhuǎn)向延時(shí)for(x=z;x0;x-)for(y=110;y0;y-);float voididata S=0;Conut(void)time=TH0*256+TL0; TH0=0;TL0=0;S=(time*1.88)

15、/10; if(ST 且系統(tǒng)正常工作時(shí)，程序每隔 T 對(duì) 4060 進(jìn)行掃描一次，分頻且永無(wú)記滿(mǎn)輸出信號(hào)。如系統(tǒng)工作不正常（如程序跑飛、死循環(huán)等），程序?qū)?4060 發(fā)不出掃描信號(hào)，分頻器記滿(mǎn)輸出一脈沖號(hào)使 CPU 復(fù)位。(2)參數(shù)選擇4060 的振蕩頻率f 由RT 、CT 決定。Rs 用于改善振蕩器的穩(wěn)定性，Rs 要大于 RT。一般取Rs=10RT，且 RT1k,CT100pF。如果 Rs=450，RT=45，CT=1uF,則 f=10HZ。 4060 的振蕩頻率和 Qi(i=6,7,8,9,10,12,13,14)的選擇要根據(jù)情況確定。圖 4.2 看門(mén)狗電路圖(3)幾個(gè)原則看門(mén)狗電路必須由

16、硬件邏輯組成，不宜由可編程計(jì)數(shù)器充當(dāng)，因?yàn)?CPU 失控后，可能會(huì)修改可編程器件參數(shù)，使看門(mén)狗失效。4060 的 RST 線上阻容組成的微分電路很重要，因?yàn)閽呙栎斎胄盘?hào)是 CPU 產(chǎn)生的正脈沖，若此信號(hào)變“1”后，由于干擾，程序亂飛，微分電路只能讓上跳沿通過(guò)，不會(huì)封死 4060，看門(mén)狗仍能計(jì)數(shù)起作用。若沒(méi)有微分電路，掃描輸入信號(hào)上的“1”狀態(tài)封死 4060，使之不能記數(shù)，看門(mén)狗不起作用。CPU 必須在正確完成所有工作后才能發(fā)掃描輸入信號(hào)，且程序中發(fā)掃描信號(hào)的地方不能太多。否啟動(dòng) CPU。好在哪里有死循環(huán)，看門(mén)狗就不產(chǎn)生記滿(mǎn)輸出信號(hào)，不能重新4060 的記滿(mǎn)輸出信號(hào)不但要接到 MCS-51 的

17、RST 腳，而且還應(yīng)接到其它的 RST腳，因?yàn)槌绦騺y飛后，其它具有 RST 腳的（六）可編程邏輯器件也了，必須全部復(fù)位?？删幊踢壿嬈骷礼AL16V8 是LATTICE 公司研制的一種電可擦除的可重復(fù)編程的低密度 PLD 器件。它采用更為靈活的可編 I/O 結(jié)構(gòu)，并采用了先進(jìn)的S 工藝，數(shù)秒內(nèi)即可完成一。的擦除和編程過(guò)程，并可反復(fù)改寫(xiě)，是產(chǎn)品開(kāi)發(fā)研制的理想器件之GAL16V8 技術(shù)特性電可擦除工藝可重編程單元 100成品率可重配置邏輯高性能 E2CMOS 工藝低功耗：45mA 最大運(yùn)行功耗，35mA 最大維持功耗高速度：1525us 最快存取速度（3）8 個(gè)輸出邏輯單元對(duì)于復(fù)雜邏輯設(shè)計(jì)具有最大靈

18、活性GAL16V8 可仿真 20 條引腳的 PAL 器件，具有功能 / 熔絲圖 /參數(shù)的完全兼容性（4）預(yù)置、加電復(fù)位全部寄存器（5）具有單元、電子（6）數(shù)據(jù)保持超過(guò) 20 年。80C51 按鍵電路直接由 80C51 接口電路查詢(xún)。消抖(延時(shí) 20ms)由延時(shí)完成。第五章 測(cè)試數(shù)據(jù)、分析及結(jié)論測(cè)試方法與儀器：1、測(cè)試儀器測(cè)試儀器包括秒表、數(shù)字萬(wàn)用表、信號(hào)發(fā)生器、示波器、MCS51 仿真機(jī)、直流穩(wěn)壓電源等。2、測(cè)試方法數(shù)字萬(wàn)用表主要用來(lái)測(cè)試分立元件的電阻、壓降、漏電流、截止/導(dǎo)通狀態(tài)等參數(shù)；信號(hào)發(fā)生器與示波器用于測(cè)試各光電傳感器信號(hào)的接收與傳輸；MCS51 仿真機(jī)用于測(cè)試；直流穩(wěn)壓電源在測(cè)試期間

19、為各待測(cè)系統(tǒng)供電；秒表用于產(chǎn)品測(cè)試，按照任務(wù)書(shū)的基本要求對(duì)制成的電動(dòng)車(chē)進(jìn)行產(chǎn)品測(cè)試。測(cè)試數(shù)據(jù)及 計(jì)時(shí)精度分析 測(cè)距精度分析采用了齒輪箱二級(jí)分析：計(jì)時(shí)系統(tǒng)采用了新型顯示。理論上的誤差不到 1 秒/年。測(cè)速系統(tǒng)采用了電機(jī)軸光電碼盤(pán)檢測(cè)技術(shù)。電機(jī)軸與車(chē)輪軸之間，變比 1/16。車(chē)輪周長(zhǎng) 135mm,光電碼盤(pán)與電機(jī)軸安裝在一起，電機(jī)軸每一轉(zhuǎn)產(chǎn)生 2 個(gè)脈沖，車(chē)輪每轉(zhuǎn)產(chǎn)生 32 個(gè)脈沖，理論測(cè)量精度可達(dá)135mm/32=4.22mm4.5mm 定位精度分析 本設(shè)計(jì)采用實(shí)際測(cè)量與誤差10mm。3、結(jié)論補(bǔ)償技術(shù)，理論上可使定位精度提高到歷時(shí)兩周的設(shè)計(jì)過(guò)，我首先邊查資料，邊在焊接小車(chē)的線路板。在焊接過(guò)，我感覺(jué)

20、到即使是一個(gè)簡(jiǎn)單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。有時(shí)是“虛焊”的原因，有時(shí)可能是阻值。在焊接顯示電路時(shí)，我就錯(cuò)將 680歐的電阻焊成了 6.8 千歐。這使我深深感受到理論與實(shí)際間的差距。通過(guò)這樣的設(shè)計(jì)，提高了動(dòng)手能力。每天在除了焊接線路板，還可以上機(jī)編程，使我調(diào)試知識(shí)也提高了。本設(shè)計(jì)采用的是 80C51 單片機(jī)，這主要是因?yàn)樵搯纹瑱C(jī)的穩(wěn)定性比較好。還可以采用其它系列的單片機(jī)。比如采用陵陽(yáng)單片機(jī)，就可以簡(jiǎn)化編程，但其穩(wěn)定性不是很好。致謝歷時(shí)兩周的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。經(jīng)過(guò)自己不斷的搜索努力以及白老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成。在這段時(shí)間里，老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工

21、作作風(fēng)令我十分欽佩，他的指導(dǎo)使我受益非淺。同時(shí)本系 309的開(kāi)放也為設(shè)計(jì)提供了實(shí)習(xí)場(chǎng)地。在此對(duì)老師和淘老師表示深深的感謝。通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專(zhuān)業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)三年的學(xué)習(xí)成果。雖然在這次設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。這兩周的設(shè)計(jì)是對(duì)過(guò)去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過(guò)程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多之處，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。參 考 文 獻(xiàn)1234時(shí),電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng).：機(jī)械工業(yè),單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì).：航天航空大學(xué),新型實(shí)用電子電路 400 例.電子工業(yè)，.新編 MCS-51 單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計(jì).第一版，哈爾濱工業(yè)大學(xué)社,2003,2527,411417圖，傳感器集成電路手冊(cè).第一版，化學(xué)