plc應(yīng)用技術(shù)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書

1、1 實(shí)驗(yàn)裝置1.1 自動(dòng)倉庫自動(dòng)倉庫教學(xué)裝置是一個(gè)模擬自動(dòng)化生產(chǎn)過程中倉儲(chǔ)環(huán)節(jié)的微縮模型，它使用了 PLC、傳感器、位置控制和電氣傳動(dòng)等技術(shù)，具有貨物的自動(dòng)提取和存放功能，也可配置由上位計(jì)算機(jī)。該裝置采用臺(tái)式結(jié)構(gòu)，由庫位框架、巷道式高叉車、操作盤等組成，并配有控制器（PLC）、傳感器（光電式、觸點(diǎn)式）、直流電機(jī)、鍵盤及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等，典型的機(jī)電教學(xué)模型。1.1.1 主要技術(shù)參數(shù)電源：AC220V10%（帶保護(hù)地三芯插座）手動(dòng)控制功能：由鍵盤完成自動(dòng)控制功能：由鍵盤設(shè)定，系統(tǒng)自動(dòng)完成(PLC 程序)4外形尺寸：800X500X5001.1.2 裝置組成自動(dòng)倉庫教學(xué)裝置的結(jié)構(gòu)如圖 1-1 所示。圖 1

2、-1倉庫裝置的結(jié)構(gòu)圖1.框架式庫位框架式庫位用于存放貨物盤，并設(shè)有進(jìn)出貨緩沖區(qū)，如圖 1-2 所示。圖 1-2 庫位示意圖2. 三維運(yùn)動(dòng)巷道式叉車叉車模仿了目前國際流行的典型產(chǎn)品，由直流電機(jī)完成水平（X 軸）拖動(dòng)運(yùn)行、垂直（Y 軸）拖動(dòng)運(yùn)行、進(jìn)出叉（Z 軸）拖動(dòng)運(yùn)行的驅(qū)動(dòng)。它可以完成從緩沖區(qū)到庫位的自動(dòng)存貨和庫位到緩沖區(qū)的自動(dòng)取貨。如圖 1-3 所示。圖 1-3 三叉車結(jié)構(gòu)示意圖3. 操控盤（鍵盤）操控盤(鍵盤),可進(jìn)行手/自動(dòng)切換,完成貨物存取動(dòng)控制，并可以通過鍵盤發(fā)出指令從而完成貨物的自動(dòng)存取。如圖 1-4 所示。圖 1-4 鍵盤結(jié)構(gòu)示意圖鍵盤在自動(dòng)狀態(tài)時(shí)，按鍵與輸入地址的關(guān)系如下圖所示（

3、矩陣鍵盤）。用戶可根據(jù)鍵盤分布及輸入地址，編寫相應(yīng)程序。如圖 1-5 所示。圖 1-5 鍵盤與輸入地址4. 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路與系統(tǒng)保護(hù)電路驅(qū)動(dòng)電路完成對(duì)各運(yùn)行電機(jī)的驅(qū)動(dòng)及極限保護(hù);保護(hù)功能由數(shù)字門電路,實(shí)現(xiàn)對(duì)叉車某些異常動(dòng)作的限制;同時(shí)，叉子裝置由在異常運(yùn)行時(shí)保護(hù)設(shè)備安全。磁鐵裝置組成保護(hù)結(jié)構(gòu)；端子“6”和“7”必須同時(shí)為低電平，“A”繼電器吸合；端子“5”和“8”必須同時(shí)為低電平，“B”繼電器吸合；A 吸合 B 斷開時(shí)電機(jī)為順行運(yùn)行狀態(tài)；B吸合 A 斷開時(shí)電機(jī)為逆行運(yùn)行狀態(tài)；A 順 B 逆，A 和 B 不得同時(shí)吸合。如圖 1-6所示。圖 1-6 驅(qū)動(dòng)板原理示意圖5. 輸入、輸出信號(hào)板的原理與

4、應(yīng)用輸入信號(hào)板專為設(shè)備與控制器之間信號(hào)傳遞而設(shè)置,板上設(shè)有光電電路,將內(nèi)外電源,以保護(hù)設(shè)備安全，如圖 1-7 所示。輸出信號(hào)板如圖 1-8 所示。圖 1-7 輸入驅(qū)動(dòng)板應(yīng)用原理圖驅(qū)動(dòng)電路, 嚴(yán)禁直接接地!注意: 輸出端為圖 1-8 輸出驅(qū)動(dòng)板應(yīng)用原理圖6. 控制原理列定位：S6 為列定位光電傳感器, 列定位片順序安裝于叉車運(yùn)行軌道左側(cè)；共四只。叉車運(yùn)行時(shí)的列定位,由光電傳感器檢測(cè)到列定位片的開始沿(上升沿)來實(shí)現(xiàn)。(列定位片有一定寬度,因此只有一側(cè)有效)。如圖 1-9 所示。圖 1-9 列定位原理示意圖層定位: S7 為層定位傳感器,在叉子架垂直運(yùn)行經(jīng)過層定位片時(shí),發(fā)出到位信號(hào);每只層定位片有

5、兩只遮光片;分別為上遮光片和下遮光片，如圖 1-10 所示。圖 1-10 層定位片層定位片定位功能如下:例：1）如果要放料，a.升叉至上遮光片， b.然后進(jìn)叉，c.進(jìn)叉到位后，d.名稱定位功能 1定位功能 2上遮光片放貨入叉位取貨出叉位下遮光片取貨入叉位放貨出叉位降至下遮光片（此時(shí)料盤應(yīng)已放在庫架上）e.出叉。 2）如果要取料，a.升叉至下遮光片， b.然后進(jìn)叉，c.進(jìn)叉到位后，d.升至上遮光片（此時(shí)料盤應(yīng)已插上叉子）e.出叉。注意: 列定位片與層定位片均已調(diào)整好,請(qǐng)不要隨意調(diào)整!否則可能引起定位誤差,造成設(shè)備損壞!1.2 八層電梯電梯模型教學(xué)裝置是一個(gè)模擬真實(shí)電梯的微縮模型，它使用了 PLC

6、、傳感器、變頻調(diào)速、交直流電機(jī)控制等技術(shù)，具有轎箱升降、自動(dòng)平層、自動(dòng)開關(guān)門、順向響應(yīng)轎箱內(nèi)外呼梯信號(hào)、直駛、安全運(yùn)行保護(hù)等功能，也可配置由上位計(jì)算機(jī)。該裝置采用臺(tái)式結(jié)構(gòu)，由主體框架、導(dǎo)軌、轎箱、配重等組成，并配有三相交流電頻調(diào)速器、控制器（PLC）、傳感器、外呼按鈕及顯示屏、內(nèi)選按鈕及指示燈等，典型的機(jī)電教學(xué)模型。1.2.1 主要技術(shù)參數(shù)1電源：AC220V10%（帶保護(hù)地三芯插座）2外形尺寸：800X500X13001.2.2 裝置簡介裝置由主體框架及導(dǎo)軌、轎箱及門控系統(tǒng)、配重、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、外呼按鈕及顯示屏、內(nèi)選按鈕及指示燈和控制系統(tǒng)組成，結(jié)構(gòu)如圖 1-11 所示。主體框架及導(dǎo)軌是由特制鋁型

7、材制成，它保證了轎箱的支撐和順暢運(yùn)行。轎廂及門控系統(tǒng)是電梯的主要被控對(duì)象，它采用鋼絲索和滑輪組結(jié)構(gòu)懸吊于導(dǎo)軌之間，具有仿真度高的特點(diǎn)。轎廂的開關(guān)門自動(dòng)控制系統(tǒng)是由門導(dǎo)軌、滑塊、傳動(dòng)皮帶、驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)、位置傳感器組成。在 PLC 的控制下，轎廂到位后完成門的自動(dòng)開啟、延時(shí)、自動(dòng)關(guān)閉的動(dòng)作。配重是與轎廂配合完成上下運(yùn)行的重要，可使轎廂運(yùn)行平穩(wěn)、能耗低。驅(qū)動(dòng)電機(jī)是轎廂運(yùn)行的拽引原，它采用三相交流電機(jī)配合變頻調(diào)速器實(shí)現(xiàn)加控制、正反轉(zhuǎn)控制、點(diǎn)動(dòng)控制等操作。外呼按鈕及顯示屏是模擬實(shí)際電梯轎廂以外各樓層的呼梯信號(hào)及顯示轎廂位置的。內(nèi)選按鈕及指示燈是模擬實(shí)際電梯轎廂內(nèi)的樓層選擇信號(hào)以及開關(guān)門選擇的 ?？刂葡到y(tǒng)

8、由控制器（通常為 PLC，也可配備其他類型的邏輯控制裝置）、傳感器、變頻調(diào)速器、端子板和直流電源等組成。控制器接收外呼按鈕、內(nèi)選按鈕和設(shè)在導(dǎo)軌上各樓層傳感器的信號(hào)并通過預(yù)先設(shè)定的程序?qū)ψ冾l調(diào)速器、指示燈和樓層顯示屏進(jìn)行控制，使轎箱按照規(guī)定的升降、順向響應(yīng)、變速、平層、開關(guān)門及顯示等，通過編程實(shí)現(xiàn)對(duì)電梯的智能控制。圖 1-11 電梯模型正面結(jié)構(gòu)示意圖1-主體框架；2-導(dǎo)軌；3-轎箱；4-驅(qū)動(dòng)電機(jī)；5-外呼按鈕及顯示；6-內(nèi)選按鈕及指示；7-變頻調(diào)速器；8-輸出轉(zhuǎn)換端子；9-輸入轉(zhuǎn)換端子 10 直流電源；11-底盤1.2.3 動(dòng)作方式與控制原理1.轎廂升降FR-E740 為三菱 FR-E700 系

9、列產(chǎn)品，如圖 1-12 所示，采用三相交流電源，電源為 380V 工頻電源。變頻器輸出 U、V、W 連接三相鼠籠電頻器速度模式輸入為三端子點(diǎn)輸入，速度選擇輸入為兩端子點(diǎn)輸入。輸入變頻器機(jī)架必須接地。具體參數(shù)如表 1-1。圖 1.3 三菱 FR-E740 變頻器表 1-1 三菱 FR-E740 變頻器主要參數(shù)表SW1,SW2,SW3 決定電機(jī)的三種運(yùn)行速度，接線原理如圖 1-13。圖 1-13 變頻器接線原理2.層定位原理層定位傳感器結(jié)構(gòu)原理如圖 1-14。圖 1-14 層定位傳感器原理示意端子記號(hào)端子名端子功能說明額定規(guī)STF正轉(zhuǎn)啟動(dòng)STF 信號(hào) ON 時(shí)為正轉(zhuǎn)、OFF 時(shí)為停止指令。STF、

10、STR信號(hào)同時(shí)ON時(shí)變成停止指令。輸入電阻4.7k 開路時(shí)電壓DC2126V短路時(shí)DC46mASTR反轉(zhuǎn)啟動(dòng)STR 信號(hào) ON 時(shí)為反轉(zhuǎn)、OFF 時(shí)為停止指令。RH、RM、 RL多段速度選擇用 RH、RM 和RL 信號(hào)的組合可以選擇多段速度R/L1、 S/L2、 T/L3、交流電源輸入連接工頻電源。當(dāng)使用高功率因數(shù)變流器（FR-HC）及共直流母線變流器（FR-CV）時(shí)不要連接任何東西。U、V、W變頻器輸出連接 3 相鼠籠電機(jī)。在主框架上每個(gè)層位都安裝一只傳感器組件(傳感器為縫隙式光電傳感器),每只傳感器組件上共安裝三只傳感器(A,B,C), 擋片隨轎廂運(yùn)行時(shí)經(jīng)過傳感器縫隙,發(fā)出到位信號(hào),經(jīng)信號(hào)

11、轉(zhuǎn)接板輸出至 PLC 作為輸入信號(hào), 以向上運(yùn)行到層為例：轎廂以速度 1 運(yùn)行；當(dāng)擋板進(jìn)入傳感器 A，轎廂以速度 2 運(yùn)行；當(dāng)擋板進(jìn)入傳感器 C，轎廂以速度 3 運(yùn)行；當(dāng)擋板進(jìn)入傳感器 B，轎廂剎車，到位。3轎廂門控原理轎廂門的開閉由一只直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)；一塊驅(qū)動(dòng)板完成極限位保護(hù)和換向驅(qū)動(dòng)動(dòng)作，如圖 1-15 所示。圖 1-15 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板隨著轎廂門的開閉兩只傳感器分別發(fā)出到位信號(hào)，如圖 1-16 所示。圖 1-16 門控原理2 PLC 硬件模塊2.1 ABB本實(shí)驗(yàn)裝置采用 ABB 公司的 AC500（Advant控制器。圖 2-1 是 AC500 的結(jié)構(gòu)。Controller 500）系列可編程

12、CPU單元通訊模塊CPU-底板I/Os +底板單元FBP- 接口- 模塊 + 底板單元圖 2-1圖 2-2 是 AC500CPU 模塊的種類：AC500 結(jié)構(gòu)型號(hào)程序內(nèi)存PM57164 KBPM571-ETH64 KBPM58xPM581:256KBPM58x-ETHPM582:512 KBETPM59X4096 KBPM59X-ETH4096 KBET4096 KB圖 2-2 AC500CPU 模塊的種類CPU 單元的基本信息如圖 2-3 所示：圖 2-3 是 CPU 支持的通訊接口：圖 2-3 CPU 支持的程序接口圖2-4是開關(guān)量輸入模塊DI524：COM1 （可拆卸接線端子）支持 CS

13、31 總線 RS232/485Modbus-RTU / ASCII通訊電源接口COM2 ：（SUB-D 型接口）支持RS-232/485/ Modbus-RTU/ASCII通訊。FBP：現(xiàn)場總線從站接口以太網(wǎng)接口：Ethernet 10M/100M擴(kuò)展通訊卡*FBP 、 COM1 、COM2、 Ethernet接口: 都可以用來編輯程序鍵盤鋰電池倉LED狀態(tài)顯SD卡插槽(128MB):硬件的更新信息，和32 路開關(guān)量輸入 24 V DC每個(gè)通道都有反相，短路，過壓保護(hù)輸入延遲: 0.1ms,1ms, 8ms,32ms缺省: 8ms， 輸入延遲可在CPU內(nèi)設(shè)置通過 I/O總線供電有TU515 和

14、TU516兩種底板有 LED 和CPU故障顯示 與其他模塊之間電氣集成一個(gè)高速計(jì)數(shù)器，根據(jù)不同的工作方式占用1或2個(gè)通道。計(jì)數(shù)器只在CPU本地?cái)U(kuò)展有效圖 2-4 開關(guān)量輸入模塊 DI524開關(guān)量輸入/輸出模塊 DC523 作為的輸出模塊，如圖 2-5 所示。24 路可設(shè)置開關(guān)量輸入/輸出(晶體管) 24 V DC每個(gè)通道都有反相，短路，過壓保護(hù)輸入延遲: 0.1ms,1ms,8ms,32ms缺省:8ms，輸入延遲可在CPU內(nèi)設(shè)置通過 I/O總線供電有TU515 和TU516兩種底板有 LED 和CPU故障顯示 與其他模塊之間電氣集成一個(gè)高速計(jì)數(shù)器，根據(jù)不同的工作方式占用1至3個(gè)通道。計(jì)數(shù)器只在

15、CPU本地?cái)U(kuò)展有效圖 2-5 開關(guān)量輸入/輸出模塊 DC5232.2 三菱Q 系列 PLC本設(shè)計(jì)采用三菱公司 Q 系列中的 Q02（H）PLC。配合一個(gè)電源模塊、三個(gè) QX40型輸入模塊和三個(gè) QY10 型觸點(diǎn)輸出模塊，如圖 2-1 所示。圖 2-1 PLC 組硬件連接圖1）Q02(H)PLC 參數(shù)：支持的本地 I/O 達(dá) 4096 點(diǎn)，最快指令僅 34 納秒；程序容量從 28K-252K 步（1 步=4byte）；支持結(jié)構(gòu)化編程，最大程序數(shù)量為 252 個(gè)，每個(gè)程序克設(shè)定為掃描、低速、等待，且可互相切換；內(nèi)置標(biāo)準(zhǔn) RAM 及 ROM，文件寄存器數(shù)量 128K，且可擴(kuò)展到 1M；具有 12M

16、USB 及 115K RS232 編程接口；軟元件約 30K，可設(shè)定；支持多達(dá) 4 個(gè) CPU，一個(gè)系統(tǒng)中可集成順控 CPU、過程控制 CPU、運(yùn)動(dòng)控制CPU（最大 96 軸）、PU；支持 100M 以太網(wǎng)，另有 WEB SERVER 模塊，可用瀏覽器通過RANET、ERNETPLC，進(jìn)行程序、讀寫等功能；各種智能模塊、功能模塊，滿足各種從簡單到復(fù)雜的應(yīng)用，如 BASIC 模塊，支持 BASIC 語言，易寫通訊程序；2）QX40 型輸入模塊(正公共端型)參數(shù)：模塊共有 18 個(gè)端子點(diǎn)，1-16 為輸入端子點(diǎn)，第 17 點(diǎn)為公共端（正），第 18點(diǎn)為空點(diǎn)。具體參數(shù)見表 2-1。表2-1 QX40

17、輸入模塊參數(shù)3）QY10 型觸點(diǎn)輸出模塊參數(shù):模塊共有 18 個(gè)端子點(diǎn)，1-16 點(diǎn)為輸出端子點(diǎn)，第 17 點(diǎn)為公共端點(diǎn)（正/負(fù)），第 18 點(diǎn)為空點(diǎn)。具體參數(shù)見表 2-2。輸入點(diǎn)數(shù)16 點(diǎn)方法光電耦合器額定輸入電壓24VDC(+20/-15%，失真因數(shù)在5%以內(nèi))額定輸入電流約 4mA輸入降額無ON 電壓/ON 電流9V 或更高/3mA 或更高OFF 電壓/OFF 電流11V 或更低/1.7mA 或更低輸入阻抗約 5.6k耐電壓560VAs/3 個(gè)周期(海拔2000m)電阻由絕緣電阻測(cè)試儀測(cè)出 10M 或更高公共端方式16 點(diǎn)/公共端(公共端子: TB17)運(yùn)行指示ON 指示(LED)外部連

18、接方式18-點(diǎn)端子排(M3 6 螺栓)適用線徑芯 0.3 至 0.75mm2(外徑最大 2.8 毫米)適用壓裝端子R1.25-3(不能使用帶套管壓裝端子。)5VDC消耗電流50mA(標(biāo)準(zhǔn):所有點(diǎn) ON)重量0.16kgI/O 點(diǎn)數(shù)16(按 16 點(diǎn)輸出模塊設(shè)置 I/O 分配)表2-2 QY10輸出模塊參數(shù)表2.3 轉(zhuǎn)接板轉(zhuǎn)接板是連接在 PLC 與實(shí)驗(yàn)裝置之間的接板，如下圖所示。轉(zhuǎn)接板上焊接的是可以插拔的接插件，其作用就是為了方便插拔，連線一旦接好就不用再接，這樣可以方便的選擇其它 PLC 來控制。當(dāng)轉(zhuǎn)接板與輸入接線端子板相連時(shí)，與裝置上輸入接線端子板連接的那側(cè)，VCC 與com 分別與輸入接線

19、端子板上的VCC與 com 端相連；與 PLC 相連的那一側(cè)，24V+接電源正 24 伏，com 端接電源地。然而，當(dāng)轉(zhuǎn)接板與輸出接線端子板相連時(shí)，與 PLC 相連的那一側(cè)，只需 com 端接電源地，如圖 2-2 所示。圖 2-2 轉(zhuǎn)接板輸出點(diǎn)數(shù)16 點(diǎn)方法繼電器額定開關(guān)電壓、電流24VDC 2A(電阻負(fù)載)240VAC 2A(cos =1)/點(diǎn), 8A/公共端最小開關(guān)負(fù)載5VDC 1mA最大開關(guān)負(fù)載264VAC 125VDC最大開關(guān)頻率3600 次/小時(shí)電涌抑制器無耐電壓2830VAs/3 個(gè)周期(海拔 2000m)電阻由絕緣電阻測(cè)試儀測(cè)出 10M 或更高運(yùn)行指示ON 指示(LED)外部連接

20、18-點(diǎn)端子排(M3 *6 螺栓)適用線徑芯 0.3 至 0.75mm(外徑最大 2.8 毫米)適用壓裝端子R1.25-3(不能使用帶套管壓裝端子。)5VDC電流消耗430mA(標(biāo)準(zhǔn):所有點(diǎn) ON)重量0.22kg公共端方式16 點(diǎn)/公共端(公共端子: TB17)I/O 點(diǎn)數(shù)16(按 16 點(diǎn)輸出模塊設(shè)置 I/O 分配)3 編程介紹3.1 CoDeSys 編程CoDeSys是可編程邏輯控制PLC 的完整開發(fā)環(huán)境（CoDeSys 是ControlledDevelopement System 的縮寫），在 PLC 程序員編程時(shí),CoDeSys 為強(qiáng)大的 IEC 語言提供了一個(gè)簡單的方法，系統(tǒng)的編輯

21、器和調(diào)試器的功能建立在高級(jí)編程語言的基礎(chǔ)上，Codesys 是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的，被很多硬件廠家支持，可編程超過 150家 OEM 生產(chǎn)的自動(dòng)裝置。CoDeSys 提供了許多組合產(chǎn)品的擴(kuò)充，諸如各種不同領(lǐng)域的總線配置程序、完整的可視化功能和運(yùn)動(dòng)控制功能。除了支持 PLC 編程，還支持總線接口，驅(qū)動(dòng)設(shè)備（特別是伺服，數(shù)控），顯示設(shè)備，IO 設(shè)備等的編程，支持 Codesys 的廠家往往是相關(guān)專業(yè)領(lǐng)域作的較突出的廠家。CoDeSys 支持 IEC _61131 所描述的所有語言。文本化的語言：指令表和結(jié)構(gòu)文本圖形化的語言：順序功能流程圖、功能模塊圖和梯形圖，還可采用基于功能模塊圖的連續(xù)功能編輯器（CFC）

22、。CoDeSys 操作界面如圖 3-1 所示。圖 3-1 CoDeSys 操作界面圖雖然 CoDeSys 提供了強(qiáng)大的可視化界面功能，但在本課題的可視化界面設(shè)計(jì)中只設(shè)計(jì)了一個(gè)簡單界面用于顯示程序的當(dāng)前狀態(tài)，如圖 3-2 所示。圖 3-2 可視化界面3.2 GX Developer 編程GX Developer 編程可以有梯形圖、邏輯指令等多種編程方式。GXDeveloper 的編程語言就梯形圖來說，與 CoDeSys 當(dāng)中的梯形圖編程有些不同。在 GX Developer 輸入輸出的名字只能是 X*0 到 X*F，Y*0 到 Y*F，其中“*”由硬件決定，體現(xiàn)它的地址是多少。中間繼電器也只能用

23、 M*，其中“*”是十進(jìn)制數(shù)，類似的有定時(shí)器用 T*,計(jì)數(shù)器用 C*等等，軟元件都有其固定的符號(hào)表示。程序使用步驟如下。1、打開編程。點(diǎn)擊“開始”“所有程序”“MELSOFT應(yīng)用程序”“GX Developer”就會(huì)出現(xiàn)圖 3-3 所示的界面。圖 3-3 GX Developer 編程的開始界面2、新建工程。點(diǎn)擊“工程”菜單欄下面的“創(chuàng)建新工程”就會(huì)彈出如下圖所示的框，選擇相應(yīng)的 PLC 系列、PLC 類型和程序類型，然后點(diǎn)擊確定就可以編程了，如圖 3-4 所示。圖 3-4 創(chuàng)建新工程界面3、變換。編程后編程區(qū)會(huì)成灰色，要變換一下才能單，選擇“變換”或者直接按“F4”，如圖 3-5 所示。，點(diǎn)

24、擊“變換”菜圖 3-5 變換示意圖程序前，先把數(shù)據(jù)線插上，再把 CPU 模塊上的 run/stop4、寫入程序: 在撥動(dòng)開關(guān)撥到 stop 位置，然后點(diǎn)擊“示。”菜單下的“PLC 寫入”。如圖 3-6 所圖 3-6 寫入程序5、選擇寫入的內(nèi)容。在上一步完成后會(huì)彈出如圖 3-7 所示的框，選擇“參數(shù)+程序”，此時(shí)程序和參數(shù)下面就會(huì)打上紅色的對(duì)勾，然后點(diǎn)擊“執(zhí)行”。圖 3-7 選擇內(nèi)容6、自動(dòng)。程序回自動(dòng)到 PLC 中，完成后會(huì)出現(xiàn)如圖示的消息框。然后把 RUN/STOP 撥動(dòng)開關(guān)撥到 RUN 處，把 RESET/LCLR 撥動(dòng)開關(guān)先撥到 RESET 處，再撥回 LCLR 處即可運(yùn)行。圖 3-8完

25、成消息框6、保存。點(diǎn)擊“工程”菜單下的“另存工程為”就會(huì)出現(xiàn)下面的 選擇要存放的路徑，再給工程命名，然后點(diǎn)擊保存即可，如圖 3-9 所示?？颍瑘D 3-9 另存工程程序編輯成功后進(jìn)行模擬，模擬界面如圖 3-10 所示。圖 3-10 程序模擬界面圖4 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容4.1 自動(dòng)倉庫4.1.1 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?通過實(shí)驗(yàn)了解工業(yè)自動(dòng)化倉庫的自動(dòng)存取貨物的流程；2了解倉庫的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制方式；3培養(yǎng)學(xué)生對(duì) PLC 控制系統(tǒng)硬件和的設(shè)計(jì)與調(diào)試能力；4分析和解決系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行過程中出現(xiàn)的各種實(shí)際問題的能力。4.1.2 實(shí)驗(yàn)要求需要達(dá)到的控制要求：1、必做能實(shí)現(xiàn)叉車自動(dòng)從緩沖區(qū)取貨，將貨物送入任意指定倉位，如當(dāng)按下“入庫鍵

26、”、“8”號(hào)鍵、“確認(rèn)”鍵，叉車自動(dòng)從緩沖區(qū)取貨，將貨物放入 8 號(hào)庫；能實(shí)現(xiàn)叉車自動(dòng)從某一指定倉位取貨，并將貨物送入緩沖區(qū)，如當(dāng)按下“出庫”鍵、“5”號(hào)鍵、“確認(rèn)”鍵后，叉車自動(dòng)從 5 號(hào)庫取貨，并將其放入緩沖區(qū)；出錯(cuò)后的復(fù)位功能。2、選做實(shí)現(xiàn)叉車從某一倉位取貨，并將貨物放入另一指定倉位；實(shí)現(xiàn)叉車從緩沖區(qū)取貨，放入任一指定庫位，并從另一指定庫位取貨，放入緩沖區(qū)，如叉車從緩沖區(qū)取貨，將貨物放入 4 號(hào)庫，并從 9 號(hào)庫取貨，將貨物放入緩沖區(qū)。4.1.3 實(shí)驗(yàn)步驟1.觀察倉庫的機(jī)械結(jié)構(gòu)及自動(dòng)控制元件，充分了解倉庫組成，輸入輸出，結(jié)合控制要求，對(duì)其的控制過程做一個(gè)總的設(shè)想。用 CoDeSys 進(jìn)行

27、編程，并在 Simulation 模式下進(jìn)行模擬調(diào)試、運(yùn)行。當(dāng)模擬運(yùn)行成功后，對(duì)倉庫進(jìn)行實(shí)際的控制，進(jìn)一步調(diào)試程序，直到滿足預(yù)期的控制要求。在進(jìn)行對(duì)倉庫的控制前，要實(shí)現(xiàn) PC 機(jī)與 PLC 的通訊設(shè)置，以便將程序拷貝到 PLC 中。下面介紹通訊設(shè)置：1)設(shè)置 PC 機(jī) IP 地址(AC500 模塊上是 192.168.204.230)說明：要把 PC 機(jī)和 PLC 的 IP 地址設(shè)置到同一個(gè)局域網(wǎng)中，即前三段地址（192.168.204）相同，最后一段只要和 PLC 的地址不同即可，在此處，可以設(shè)為 10?！白泳W(wǎng)掩碼”處的設(shè)置方法：鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊待輸入數(shù)字的矩形框即可如圖 4-1 所示。圖 4-

28、1 PC 機(jī)IP 地址設(shè)置在資源-目標(biāo)系統(tǒng)，如圖 4-2 所示。2、目標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置:圖 4-2 目標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置3、通訊參數(shù)設(shè)置:聯(lián)機(jī)-通訊參數(shù)，如圖 4-3 所示。圖 4-3 通訊參數(shù)設(shè)置4、點(diǎn)擊“標(biāo)準(zhǔn)配置”，如圖 4-4 所示。圖 4-4 標(biāo)準(zhǔn)配置ernal”,選擇第二項(xiàng)，并將其右側(cè)“模塊參數(shù)”點(diǎn)擊“Couplers”中的“中的 Run on config fault 中選擇位“YES”，如圖 4-5 所示。圖 4-5 選擇通訊方式5、PLC 配置部分：點(diǎn)擊“PLC 配置”，然后在菜單欄中，選擇“附件”。在“附件”選擇標(biāo)準(zhǔn)配置。在 IO_Bus 上點(diǎn)擊右鍵，選擇“添加子元件”，先后選擇并添加 D

29、I524_32和 DC523_24 兩個(gè)模塊（一定注意先后順序，不然無法運(yùn)行程序），如圖 4-6 所示。圖 4-6 輸入輸出模塊配置6、如果還是，點(diǎn)擊“工具”下的“IPconfig”，如圖 4-7 所示。圖 4-7 IP 配置，如圖 4-8 所示。點(diǎn)擊 SearchDevi圖 4-8 Search Devi然后點(diǎn)擊 Configure,再點(diǎn)擊 Set IP Address,如圖 4-9 所示。圖 4-9 設(shè)置 IP 地址最后填寫：192.168.204.230注意：在實(shí)現(xiàn)與 PLC 的通訊時(shí)，要把 Simulation Mode 那個(gè)選項(xiàng)勾選掉，即讓其前邊沒有對(duì)勾。然后點(diǎn)擊 Loginrun，

30、如圖 4-10 所示。圖 4-10 去掉仿真模式完成通訊后，要實(shí)現(xiàn)地址與變量的關(guān)聯(lián)。此時(shí)，倉庫的鍵盤、電機(jī)與PLC 的輸入、輸出模塊，加上 CoDeSys 所顯示的地址，是一一對(duì)應(yīng)的。這時(shí)把程序的變量與地址關(guān)聯(lián)，即可實(shí)現(xiàn)程序與 PLC 輸入輸出的關(guān)聯(lián)進(jìn)而與倉庫輸入輸出的關(guān)聯(lián)。例如：“1”號(hào)鍵-PLC 的 DC524 中的 IX1.1-S1(自己在程序中給變量起的名字)（“-”代表關(guān)聯(lián)）?？梢酝ㄟ^點(diǎn)擊 PLC Configurition，然后在右邊點(diǎn)擊 Digital Inputs 0-31FIX，打開界面，來檢測(cè)各個(gè)輸入輸出點(diǎn)的地址。如圖 4-11 所示。按下倉庫的某一個(gè)鍵，比如“自動(dòng)”鍵，觀察個(gè)地址的左邊正方形框變成藍(lán)色，那么就代表這個(gè)地址是“自動(dòng)”鍵的地址。所有輸入輸出都可以根據(jù)這種方法進(jìn)行檢測(cè)。圖 4-11 關(guān)聯(lián)變量地址4.1.4 實(shí)驗(yàn)1.找到 PLC 個(gè)輸入輸出點(diǎn)與配表，表 4-1；倉庫輸入輸出的對(duì)應(yīng)關(guān)系，填寫 I/O 地址分表 4-1 IO 功能對(duì)應(yīng)表DC52