紅外遙控六足爬蟲機器人設(shè)計

1、PAGE 33PAGE 六足爬蟲機器人設(shè)計設(shè)計人：李海鷹日期：2004年9月30日目 錄 TOC o h z HYPERLINK l _Toc84859255 前言 PAGEREF _Toc84859255 h 2 HYPERLINK l _Toc84859256 （一）、機器人的大腦 PAGEREF _Toc84859256 h 2 HYPERLINK l _Toc84859257 （二）、機器人的眼睛耳朵 PAGEREF _Toc84859257 h 2 HYPERLINK l _Toc84859258 （三）、機器人的腿驅(qū)動器與驅(qū)動輪 PAGEREF _Toc84859258 h 3 H

2、YPERLINK l _Toc84859259 （四）、機器人的手臂機械傳動專制 PAGEREF _Toc84859259 h 4 HYPERLINK l _Toc84859260 （五）、機器人的心臟電池 PAGEREF _Toc84859260 h 4 HYPERLINK l _Toc84859261 一、AT89S51單片機簡介 PAGEREF _Toc84859261 h 5 HYPERLINK l _Toc84859262 （一）、AT89S51主要功能列舉如下： PAGEREF _Toc84859262 h 5 HYPERLINK l _Toc84859263 （二）、AT89S5

3、1各引腳功能介紹： PAGEREF _Toc84859263 h 5 HYPERLINK l _Toc84859264 二、控制系統(tǒng)電路圖 PAGEREF _Toc84859264 h 7 HYPERLINK l _Toc84859265 三、微型伺服馬達(dá)原理與控制 PAGEREF _Toc84859265 h 8 HYPERLINK l _Toc84859266 （一）、微型伺服馬達(dá)內(nèi)部結(jié)構(gòu) PAGEREF _Toc84859266 h 8 HYPERLINK l _Toc84859267 （二）、微行伺服馬達(dá)的工作原理 PAGEREF _Toc84859267 h 8 HYPERLINK

4、l _Toc84859268 （三）、伺服馬達(dá)的控制 PAGEREF _Toc84859268 h 9 HYPERLINK l _Toc84859269 （四）、選用的伺服馬達(dá) PAGEREF _Toc84859269 h 9 HYPERLINK l _Toc84859270 四、紅外遙控 PAGEREF _Toc84859270 h 11 HYPERLINK l _Toc84859271 （一）、 紅外遙控系統(tǒng) PAGEREF _Toc84859271 h 11 HYPERLINK l _Toc84859272 （二）、 遙控發(fā)射器及其編碼 PAGEREF _Toc84859272 h 11

5、 HYPERLINK l _Toc84859273 （三）、紅外接收模塊 PAGEREF _Toc84859273 h 11 HYPERLINK l _Toc84859274 （四）、紅外解碼程序設(shè)計 PAGEREF _Toc84859274 h 11 HYPERLINK l _Toc84859275 五、控制程序 PAGEREF _Toc84859275 h 12 HYPERLINK l _Toc84859276 六、六足爬蟲機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計圖 PAGEREF _Toc84859276 h 18前言今年年初，學(xué)校為參加中央電視臺舉辦的第三屆全國大學(xué)生機器人電視大賽，組建了機器人制作小組。我積極

6、參加，有幸成為了其中的一員。因為我們以前沒有參加過類似的比賽，也沒有制作機器人的經(jīng)驗?？梢哉f我們什么都是從零開始，邊學(xué)習(xí)邊制作。通過這半年多的制作過程，我從中學(xué)到了很多書本上學(xué)不到的東西，也得到了很好的學(xué)習(xí)與鍛煉的機會。最初，我們組建了機器人制作實驗室。到五金機電市場購買了必要的工具和一些制作材料。然后開始制作實驗機器人的身體框架。實驗機器人的框架我們是使用輕型萬能角鋼制作的，這種角鋼的兩側(cè)都有間隔均勻的孔槽，可以很方便的用螺栓進(jìn)行連接。用不同長度的角鋼組合后，就可以得到不同大小的立方體和長方體及多邊形。機器人身體的框架就搭建好了。在它的上面將裝上：機器人的大腦可編程控制器、機器人的眼睛耳朵傳

7、感器、機器人的腿驅(qū)動輪、機器人的手臂機械傳動專制、機器人的心臟電池之所以使用輕型萬能角鋼，主要是因為是在制作試驗機型，而輕型萬能角鋼安裝拆卸方便和便于修改長度，調(diào)整設(shè)計。實驗機器人定型后，就照其尺寸用不銹鋼方管焊接制作機器人的身體。再在上面進(jìn)行打孔等工作，后就可以將機器人的其它部分安裝上去。這樣一個機器人就制作好了。下面我介紹一下機器人的基本組成部分：（一）、機器人的大腦它可以有很多叫法，可以叫做：可編程控制器、微控制器，微處理器，處理器或者計算器等，不過這都不要緊，通常微處理器是指一塊芯片，而其它的是一整套控制器，包括微處理器和一些別的元件。任何一個機器人大腦就必須要有這塊芯片，不然就稱不上

8、機器人了。在選擇微控制器的時候，主要要考慮：處理器的速度，要實現(xiàn)的功能，ROM和RAM的大小，I/O端口類型和數(shù)量，編程語言以及功耗等。其主要類型有：單片機、PLC、工控機、PC機等。單有這些硬件是不夠的，機器人的大腦還無法運行。只有在程序的控制下，它才能按我們的要求去工作。可以說程序就是機器人的靈魂了。而程序是由編程語言所編寫的。編程語言是一個控制器能夠接受的語言類型，一般有C語言，匯編語言或者basic語言等，這些通常能被高級一點的控制器直接執(zhí)行，因為在高級控制器里面內(nèi)置了編譯器能夠直接把一些高級語言翻譯成機器碼。微處理器將執(zhí)行這些機器碼，并對機器人進(jìn)行控制。（二）、機器人的眼睛耳朵傳感器

9、，是機器人的感覺器官，是機器人和現(xiàn)實世界之間的紐帶，使機器人能感知周圍的環(huán)境情況。其主要有：光電傳感器、紅外傳感器、力傳感器、超聲波傳感器、位置和姿態(tài)傳感器等等。下面我將就幾種常用傳感器進(jìn)行介紹：1、光電傳感器：光電傳感器的原理是光電效應(yīng)。其主要用途是顏色識別（機器人就可以沿著地上的線條行進(jìn)了）和光電編碼等。2、紅外傳感器：紅外傳感器是用來測量距離和感知周圍情況的。因為發(fā)射出去的紅外信號在一定距離內(nèi)遇到物體就會反射回來。通過發(fā)送紅外線信號，并接收反射回來的信號，機器人就可以感知前方或身體周圍的情況，做出相應(yīng)的調(diào)整（如：倒退或繞行等）。3、力傳感器：力傳感器是用來檢測碰撞或者接觸信號的，比如機械

10、手的應(yīng)用，當(dāng)你放一個東西到機械手的時候，機械手自動抓住它，它就需要力傳感器檢測東西抓的緊不緊。典型的力傳感器是微動開關(guān)和壓敏傳感器。微動開關(guān)其實就是一個小開關(guān)，通過調(diào)節(jié)開關(guān)上的杠桿長短，能夠調(diào)節(jié)觸動開關(guān)的力的大小。用來做碰撞檢測這是最好不過了。但是這種傳感器必須事先確定好力的閥值，也就是說只能實現(xiàn)硬件控制（開還控制）。而壓敏傳感器是能根據(jù)受力大小，自動調(diào)節(jié)輸出電壓或者電流，從而可以實現(xiàn)軟件控制（閉環(huán)控制）。4、超聲波傳感器：超聲波傳感器是從蝙蝠那里學(xué)來的，通過把發(fā)射出的信號與接收到的信號進(jìn)行對比，就可以測定周圍是否有障礙物，及障礙物的距離，也屬于距離探測傳感器，能提供交遠(yuǎn)的探測范圍，而且還能提

11、供在一個范圍內(nèi)的探測而不是一條線的探測。5、位置和姿態(tài)傳感器：機器人在移動或者動作的時候必須時時刻刻知道自己的姿態(tài)動作，否則就會產(chǎn)生控制中的一個開環(huán)問題，沒有反饋，無法獲知運動是否正確。 位置傳感器和姿態(tài)傳感器就是用來解決這個問題的。常用的有光電編碼器，由于機器人的執(zhí)行機構(gòu)一般是電機驅(qū)動，通過計算電機轉(zhuǎn)的圈數(shù)，可以得出電機帶動部件的大致位置，編碼器就是這樣一種傳感器，它一般和電機軸或者轉(zhuǎn)動部件直接連接，電機或者轉(zhuǎn)動部件轉(zhuǎn)了多少圈或者角度能夠通過編碼器讀出，控制軟件再根據(jù)讀出數(shù)據(jù)進(jìn)行位置估計計算。還有一種是陀螺儀，這是利用陀螺原理制作的傳感器，主要可以測得移動機器人的移動加速度，轉(zhuǎn)過的角度等信息

12、。（三）、機器人的腿驅(qū)動器與驅(qū)動輪驅(qū)動器就是驅(qū)動機器人的動的部件。最常用的是電機了。當(dāng)然還有液壓，氣動等別的驅(qū)動方式。一個機器人最主要的控制量就是控制機器人的移動，無論是自身的移動還是手臂等關(guān)節(jié)的移動，所以機器人驅(qū)動器中最根本和本質(zhì)的問題就是控制電機，控制電機轉(zhuǎn)的圈數(shù)，就可以控制機器人移動的距離和方向，機械手臂的彎曲的程度或者移動的距離等。所以，第一個要解決的問題就是如何讓電機能根據(jù)自己的意圖轉(zhuǎn)動。一般來說，有專門的控制卡和控制芯片來進(jìn)行控制的。有了這些控制卡和芯片，我們所要做的就是把微控制器和這些連接起來，然后就可以用程序來控制電機了。第二個問題是控制電機的速度，在機器人上的實際表現(xiàn)就是機器

13、人或者手臂的實際運動速度了，機器人走的快慢全靠電機的轉(zhuǎn)速，這樣，我們就要求控制卡對電機有速度控制。電機目前常用的有兩種，步進(jìn)電機和直流電機。下面我將就這兩種電機進(jìn)行介紹：1、直流電機：這是最最普通的電機了。直流電機最大的問題是你沒法精確控制電機轉(zhuǎn)的圈數(shù)，也就前面所說的位置控制。你必須加上一個編碼盤，來進(jìn)行反饋，來獲得實際轉(zhuǎn)的圈數(shù)。但是直流電機的速度控制相對就比較簡單，用一種叫PWM（脈寬調(diào)速）的調(diào)速方法可以很輕松的調(diào)節(jié)電機速度?，F(xiàn)在也有很多控制芯片帶調(diào)速功能的。選購時要考慮的參數(shù)是電機的輸出力矩，電機的功率，電機的最高轉(zhuǎn)速。 2、步進(jìn)電機：看名字就知道了，它是一步一步前進(jìn)的。也就是說，它可以一

14、個角度一個角度旋轉(zhuǎn)，不象直流電機，你可以很輕松的調(diào)節(jié)步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)角位置，如果你發(fā)一個轉(zhuǎn)10圈的指令，步進(jìn)電機就不會轉(zhuǎn)11圈，但是如果是直流電機，由于慣性作用，它可能轉(zhuǎn)11圈半。步進(jìn)電機的調(diào)速是通過控制電機的頻率來獲得的。一般控制信號頻率越高，電機轉(zhuǎn)的越快，頻率越低，轉(zhuǎn)的越慢。選購時要考慮的參數(shù)是電機的輸出力矩，電機的功率，每個脈沖電機的最小轉(zhuǎn)角。 還有就是關(guān)于輸出的動力，要說明一下：一般情況下，電機都沒法直接帶動輪子或者手臂，因為速度過高力矩不夠大，所以我們需要加上一個減速箱來增加電機的輸出力矩，但是代價是電機速度的減小，比如一個1：250的齒輪箱，會讓你電機的輸出力矩增大250倍，但是速度只

15、有原來的1/250了。首先計算出機器人所需要的速度與力矩大小，然后根據(jù)速度與力矩去選擇電機與減速器。（四）、機器人的手臂機械傳動專制機械傳動專制就是，由電機驅(qū)動的一些桿件和機構(gòu)（如：凸輪機構(gòu)、螺桿機構(gòu)等），用以實現(xiàn)機械手臂的上升、下降、伸縮、彎曲等動作。通常運用的機構(gòu)有四桿機構(gòu)、凸輪機構(gòu)、螺桿機構(gòu)、搖臂等。（五）、機器人的心臟電池電池為機器人的控制系統(tǒng)與驅(qū)動系統(tǒng)提供能源供應(yīng)。主要有：電瓶及可充電電池、電池。前面介紹了機器人的一些基本知識，但這是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的。機器人學(xué)科，是在多學(xué)科基礎(chǔ)上發(fā)展起來的綜合性技術(shù)。機器人技術(shù)涉及機械、電子、計算機、語言學(xué)和人工智能等許多學(xué)科。現(xiàn)在機器人已經(jīng)應(yīng)用在人類社會

16、生活的各個領(lǐng)域，發(fā)揮著越來越重要的影響。我利用暑假的時間設(shè)計了一個六足爬蟲機器人，用日立（HITACHI）的錄像機遙控器來對它進(jìn)行控制?；驹硎牵哼b控器發(fā)出紅外學(xué)號，機器人通過紅外接收器接收倒紅外信號后，對信號進(jìn)行解碼，并以存儲的代碼進(jìn)行比較，確定指令的含義，后可以實現(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)及發(fā)聲等功能?？刂葡到y(tǒng)我使用的是AT89S51單片機，編程語言使用的是匯編語言，動力系統(tǒng)使用的是微型伺服馬達(dá)，能源系統(tǒng)使用的是9V電池。下面我將就具體設(shè)計進(jìn)行介紹。一、AT89S51單片機簡介AT89S51 為 ATMEL 所生產(chǎn)的可電氣燒錄清洗的 8051 相容單芯片，其內(nèi)部程序代碼容量為4KB（一）、

17、AT89S51主要功能列舉如下：1、為一般控制應(yīng)用的 8 位單芯片2、晶片內(nèi)部具時鐘振蕩器（傳統(tǒng)最高工作頻率可至 12MHz）3、內(nèi)部程式存儲器（ROM）為 4KB4、內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器（RAM）為 128B5、外部程序存儲器可擴充至 64KB6、外部數(shù)據(jù)存儲器可擴充至 64KB7、32 條雙向輸入輸出線，且每條均可以單獨做 I/O 的控制8、5 個中斷向量源9、2 組獨立的 16 位定時器10、1 個全多工串行通信端口11、8751 及 8752 單芯片具有數(shù)據(jù)保密的功能12、單芯片提供位邏輯運算指令（二）、AT89S51各引腳功能介紹：VCC：AT89S51 電源正端輸入，接+5V。VSS：電

18、源地端。XTAL1：單芯片系統(tǒng)時鐘的反相放大器輸入端。XTAL2：系統(tǒng)時鐘的反相放大器輸出端，一般在設(shè)計上只要在 XTAL1 和 XTAL2 上接上一只石英振蕩晶體系統(tǒng)就可以動作了，此外可以在兩引腳與地之間加入一 20PF 的小電容，可以使系統(tǒng)更穩(wěn)定，避免噪聲干擾而死機。RESET：AT89S51的重置引腳，高電平動作，當(dāng)要對晶片重置時，只要對此引腳電平提升至高電平并保持兩個機器周期以上的時間，AT89S51便能完成系統(tǒng)重置的各項動作，使得內(nèi)部特殊功能寄存器之內(nèi)容均被設(shè)成已知狀態(tài)，并且至地址0000H處開始讀入程序代碼而執(zhí)行程序。EA/Vpp：EA為英文External Access的縮寫，表

19、示存取外部程序代碼之意，低電平動作，也就是說當(dāng)此引腳接低電平后，系統(tǒng)會取用外部的程序代碼（存于外部EPROM中）來執(zhí)行程序。因此在8031及8032中，EA引腳必須接低電平，因為其內(nèi)部無程序存儲器空間。如果是使用 8751 內(nèi)部程序空間時，此引腳要接成高電平。此外，在將程序代碼燒錄至8751內(nèi)部EPROM時，可以利用此引腳來輸入21V的燒錄高壓（Vpp）。ALE/PROG：ALE是英文Address Latch Enable的縮寫，表示地址鎖存器啟用信號。AT89S51可以利用這支引腳來觸發(fā)外部的8位鎖存器（如74LS373），將端口0的地址總線（A0A7）鎖進(jìn)鎖存器中，因為AT89S51是以

20、多工的方式送出地址及數(shù)據(jù)。平時在程序執(zhí)行時ALE引腳的輸出頻率約是系統(tǒng)工作頻率的1/6，因此可以用來驅(qū)動其他周邊晶片的時基輸入。此外在燒錄8751程序代碼時，此引腳會被當(dāng)成程序規(guī)劃的特殊功能來使用。PSEN：此為Program Store Enable的縮寫，其意為程序儲存啟用，當(dāng)8051被設(shè)成為讀取外部程序代碼工作模式時（EA=0），會送出此信號以便取得程序代碼，通常這支腳是接到EPROM的OE腳。AT89S51可以利用PSEN及RD引腳分別啟用存在外部的RAM與EPROM，使得數(shù)據(jù)存儲器與程序存儲器可以合并在一起而共用64K的定址范圍。PORT0（P0.0P0.7）：端口0是一個8位寬的開

21、路汲極（Open Drain）雙向輸出入端口，共有8個位，P0.0表示位0，P0.1表示位1，依此類推。其他三個I/O端口（P1、P2、P3）則不具有此電路組態(tài)，而是內(nèi)部有一提升電路，P0在當(dāng)做I/O用時可以推動8個LS的TTL負(fù)載。如果當(dāng)EA引腳為低電平時（即取用外部程序代碼或數(shù)據(jù)存儲器），P0就以多工方式提供地址總線（A0A7）及數(shù)據(jù)總線（D0D7）。設(shè)計者必須外加一鎖存器將端口0送出的地址栓鎖住成為A0A7，再配合端口2所送出的A8A15合成一完整的16位地址總線，而定址到64K的外部存儲器空間。PORT2（P2.0P2.7）：端口2是具有內(nèi)部提升電路的雙向I/O端口，每一個引腳可以推動

22、4個LS的TTL負(fù)載，若將端口2的輸出設(shè)為高電平時，此端口便能當(dāng)成輸入端口來使用。P2除了當(dāng)做一般I/O端口使用外，若是在AT89S51擴充外接程序存儲器或數(shù)據(jù)存儲器時，也提供地址總線的高字節(jié)A8A15，這個時候P2便不能當(dāng)做I/O來使用了。PORT1（P1.0P1.7）：端口1也是具有內(nèi)部提升電路的雙向I/O端口，其輸出緩沖器可以推動4個LS TTL負(fù)載，同樣地若將端口1的輸出設(shè)為高電平，便是由此端口來輸入數(shù)據(jù)。如果是使用8052或是8032的話，P1.0又當(dāng)做定時器2的外部脈沖輸入腳，而P1.1可以有T2EX功能，可以做外部中斷輸入的觸發(fā)腳位。PORT3（P3.0P3.7）：端口3也具有內(nèi)

23、部提升電路的雙向I/O端口，其輸出緩沖器可以推動4個TTL負(fù)載，同時還多工具有其他的額外特殊功能，包括串行通信、外部中斷控制、計時計數(shù)控制及外部數(shù)據(jù)存儲器內(nèi)容的讀取或?qū)懭肟刂频裙δ?。其引腳分配如下：P3.0：RXD，串行通信輸入。P3.1：TXD，串行通信輸出。P3.2：INT0，外部中斷0輸入。P3.3：INT1，外部中斷1輸入。P3.4：T0，計時計數(shù)器0輸入。P3.5：T1，計時計數(shù)器1輸入。P3.6：WR：外部數(shù)據(jù)存儲器的寫入信號。P3.7：RD，外部數(shù)據(jù)存儲器的讀取信號。二、控制系統(tǒng)電路圖控制系統(tǒng)電路圖三、微型伺服馬達(dá)原理與控制（一）、微型伺服馬達(dá)內(nèi)部結(jié)構(gòu)一個微型伺服馬達(dá)內(nèi)部包括了一

24、個小型直流馬達(dá)；一組變速齒輪組；一個反饋可調(diào)電位器；及一塊電子控制板。其中，高速轉(zhuǎn)動的直流馬達(dá)提供了原始動力，帶動變速（減速）齒輪組，使之產(chǎn)生高扭力的輸出，齒輪組的變速比愈大，伺服馬達(dá)的輸出扭力也愈大，也就是說越能承受更大的重量，但轉(zhuǎn)動的速度也愈低。微型伺服馬達(dá)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖（二）、微行伺服馬達(dá)的工作原理一個微型伺服馬達(dá)是一個典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)，其原理可由下圖表示：微行伺服馬達(dá)工作原理圖減速齒輪組由馬達(dá)驅(qū)動，其終端（輸出端）帶動一個線性的比例電位器作位置檢測，該電位器把轉(zhuǎn)角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為一比例電壓反饋給控制線路板，控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號比較，產(chǎn)生糾正脈沖，并驅(qū)動馬達(dá)正向或反向地轉(zhuǎn)動，使齒輪組

25、的輸出位置與期望值相符，令糾正脈沖趨于為0，從而達(dá)到使伺服馬達(dá)精確定位的目的。（三）、伺服馬達(dá)的控制標(biāo)準(zhǔn)的微型伺服馬達(dá)有三條控制線，分別為：電源、地及控制。電源線與地線用于提供內(nèi)部的直流馬達(dá)及控制線路所需的能源，電壓通常介于4V6V之間，該電源應(yīng)盡可能與處理系統(tǒng)的電源隔離（因為伺服馬達(dá)會產(chǎn)生噪音）。甚至小伺服馬達(dá)在重負(fù)載時也會拉低放大器的電壓，所以整個系統(tǒng)的電源供應(yīng)的比例必須合理。輸入一個周期性的正向脈沖信號，這個周期性脈沖信號的高電平時間通常在1ms2ms之間，而低電平時間應(yīng)在5ms到20ms之間，并不很嚴(yán)格，下表表示出一個典型的20ms周期性脈沖的正脈沖寬度與微型伺服馬達(dá)的輸出臂位置的關(guān)系

26、：（四）、選用的伺服馬達(dá)我選用的伺服馬達(dá)為TowPro的，型號為SG303。其主要技術(shù)參數(shù)如下：轉(zhuǎn)速：0.23秒60度。力矩：3.2kgcm。尺寸：40.4mm19.8mm36mm。重量：37.2g。5V電源供電?？刂浦芷诿}沖寬度為20ms。送出不同的正脈沖寬度是，就可以得到不同的控制效果?？刂普}沖寬度如下：正脈沖寬度為0.3ms時，伺服馬達(dá)反轉(zhuǎn)。正脈沖寬度為2.5ms時，伺服馬達(dá)正轉(zhuǎn)。正脈沖寬度為1.4ms時，伺服馬達(dá)回到中點。四、紅外遙控家中許多的電器產(chǎn)品都有遙控的功能，例如電視機、錄像機、VCD、空調(diào)等家電產(chǎn)品，它們都是以紅外遙控的方式進(jìn)行遙控。（一）、 紅外遙控系統(tǒng)通用紅外遙控系統(tǒng)由

27、發(fā)射和接收兩大部分組成，應(yīng)用編/解碼專用集成電路芯片來進(jìn)行控制操作，如圖1所示。發(fā)射部分包括鍵盤矩陣、編碼調(diào)制、LED紅外發(fā)送器；接收部分包括光、電轉(zhuǎn)換放大器、解調(diào)、解碼電路。（二）、 遙控發(fā)射器及其編碼遙控發(fā)射器專用芯片很多，根據(jù)編碼格式可以分成兩大類，這里我們以運用比較廣泛，解碼比較容易的一類來加以說明，現(xiàn)以日本NEC的uPD6121G組成發(fā)射電路為例說明編碼原理。當(dāng)發(fā)射器按鍵按下后，即有遙控碼發(fā)出，所按的鍵不同遙控編碼也不同。這種遙控碼具有以下特征：采用脈寬調(diào)制的串行碼，以脈寬為0.565ms、間隔0.56ms、周期為1.125ms的組合表示二進(jìn)制的“0”；以脈寬為0.565ms、間隔1

28、.685ms、周期為2.25ms的組合表示二進(jìn)制的“1”，其波形如圖2所示。上述“0”和“1”組成的32位二進(jìn)制碼經(jīng)38kHz的載頻進(jìn)行二次調(diào)制以提高發(fā)射效率，達(dá)到降低電源功耗的目的。然后再通過紅外發(fā)射二極管產(chǎn)生紅外線向空間發(fā)射。遙控編碼是連續(xù)的32位二進(jìn)制碼組，其中前16位為用戶識別碼，能區(qū)別不同的電器設(shè)備，防止不同機種遙控碼互相干擾。該芯片的用戶識別碼固定為十六進(jìn)制01H；后16位為8位操作碼（功能碼）及其反碼。UPD6121G最多額128種不同組合的編碼，如圖3所示。遙控器在按鍵按下后，周期性地發(fā)出同一種32位二進(jìn)制碼，周期約為108ms。一組碼本身的持續(xù)時間隨它包含的二進(jìn)制“0”和“1

29、”的個數(shù)不同而不同，大約在4563ms之間，圖4為發(fā)射波形圖。（三）、紅外接收模塊左圖為一常用的紅外接收模塊。其內(nèi)部含有高頻的濾波電路，專門用來濾除紅外線合成信號的載波信號（38KH），并送出接收到的信號。當(dāng)紅外線合成信號進(jìn)入紅外接收模塊，在其輸出端便可以得到原先發(fā)射器發(fā)出的數(shù)字編碼，只要經(jīng)過單片機解碼程序進(jìn)行解碼，便可以得知按下了哪一個按鍵，而做出相應(yīng)的控制處理，完成紅外遙控的動作。紅外接收模塊（四）、紅外解碼程序設(shè)計紅外解碼程序主要工作為等待紅外線信號出現(xiàn)，并跳過引導(dǎo)信號，開始收集連續(xù)32位的表面數(shù)據(jù)，存入內(nèi)存的連續(xù)空間。位信號解碼的原則是：以判斷各個位的波寬信號來決定高低信號。位解碼原理

30、如下：解碼為0：低電平的寬度0.56ms+高電平的寬度0.56ms。解碼為1：低電平的寬度1.68ms+高電平的寬度0.56ms。程序中必須設(shè)計一精確的0.1ms延時時間作為基礎(chǔ)時間，以計數(shù)實際的波形寬度，若讀值為5表示波形寬度為0.5ms，若讀值為16表示波形寬度為1.6ms，以此類推。高電平的寬度1.12ms為固定，因此可以直接判斷低電平的寬度的計數(shù)值5或時16，來確定編碼為0或是1。程序中可以減法指令SUBB來完成判斷，指令“SUBB A，R2”中若R2為計數(shù)值，A寄存器設(shè)為8，就可如下：當(dāng)“8R2”有產(chǎn)生借位，借位標(biāo)志C=1，表示編碼為1。當(dāng)“8R2”無產(chǎn)生借位，借位標(biāo)志C=0，表示編

31、碼為0。將借位標(biāo)志C經(jīng)過右移指令“RRC A”轉(zhuǎn)入A寄存器中，再經(jīng)由R0寄存器間接尋址存入內(nèi)存中。詳細(xì)解碼程序請參看“紅外遙控爬蟲機器人ASM程序”中的“紅外解碼子程序”。五、控制程序; 紅外遙控爬蟲機器人ASM程序;HOMEEQU 14 ；伺服馬達(dá)回到中點時間常數(shù)BACKEQU 3 ；伺服馬達(dá)反轉(zhuǎn)時間常數(shù)FOR EQU 25 ；伺服馬達(dá)正轉(zhuǎn)時間常數(shù); ；遙控器按鍵16比較碼CODE_K1 EQU 19H ；機器人前進(jìn)比較碼CODE_K2 EQU 18H ；機器人后退比較碼CODE_K3 EQU 0AH ；機器人左轉(zhuǎn)比較碼CODE_K4 EQU 09H ；機器人右轉(zhuǎn)比較碼CODE_K5 EQU

32、 0BH ；機器人回到中點比較碼CODE_K6 EQU 14H ；機器人行走啟動進(jìn)比較碼; IRCOM EQU 30H ；紅外線信號解碼數(shù)據(jù)放置變量起始地址COM EQU 32H ；比較第3字節(jié)變量; IRIN EQU P3.2 ；紅外線IR信號輸入位引腳定義WLEDEQU P3.7 ；發(fā)光二極管引腳定義SPK EQU P3.4 ；壓電喇叭引腳定義DJZ EQU P1.0 ；中間伺服馬達(dá)引腳定義DJL EQU P1.1 ；左側(cè)伺服馬達(dá)引腳定義DJR EQU P1.2 ；右側(cè)伺服馬達(dá)引腳定義; ORG 0H ；程序代碼由地址0開始執(zhí)行JMP BEGIN ；進(jìn)入主程序; BEGIN:CLR DJZ

33、 ；關(guān)閉中間伺服馬達(dá) CLR DJL ；關(guān)閉左側(cè)伺服馬達(dá)CLR DJR ；關(guān)閉右側(cè)伺服馬達(dá)CLR SPK ；關(guān)閉壓電喇叭 CALL LED_BL ；發(fā)光二極管閃爍，表示程序開始執(zhí)行 CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 CALL GO_HOME ；全部伺服馬達(dá)回到中點 CALL LED_BL ；發(fā)光二極管閃爍，表示機器人準(zhǔn)備完畢 CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲CALL QD ；運行行走啟動子程序，擺好行走姿態(tài)SETB IRIN ；紅外線信號IR輸入位設(shè)為高電平，準(zhǔn)備接收紅外信號LOOP:MOV R0,#IRCOM ；設(shè)置IR解碼起始地址CALL IR_IN ；進(jìn)行IR解碼CALL O

34、P ；進(jìn)行解碼比較，并控制機器人動作 JMP LOOP ；繼續(xù)循環(huán)執(zhí)行; DELAY:MOV R6,#50 ；10ms延時子程序D1: MOV R7,#99 DJNZ R7,$ DJNZ R6,D1 DJNZ R5,DELAY RET; LED_BL: MOV R1,#4 ；發(fā)光二極管閃爍子程序LE1: CPL WLED ；發(fā)光二極管反向 MOV R5,#10 CALL DELAY ；進(jìn)行100ms延時 DJNZ R1,LE1 RET; BZ: MOV R6,#0 ；壓電喇叭發(fā)聲子程序B1: SETB SPK ；壓電喇叭得電，開始發(fā)聲 DJNZ R6,B1 MOV R5,#5CALL DELA

35、Y ；進(jìn)行50ms延時 CLR SPK ；關(guān)閉壓電喇叭 RET; DEL: ；0.1ms延時子程序 MOV R5,#1DELAY1: MOV R6,#2E1: MOV R7,#22E2: DJNZ R7,E2 DJNZ R6,E1 DJNZ R5,DELAY1 RET; IR_IN: ；紅外解碼子程序I1:JNB IRIN,I2 ；等待紅外IR信號出現(xiàn)JMP I1I2:MOV R4,#20 ；發(fā)現(xiàn)紅外IR信號，延時一下I20:CALL DELDJNZ R4,I20JB IRIN,I1 ；確認(rèn)紅外IR信號出現(xiàn)I21:JB IRIN,I3 ；等待IR變?yōu)楦唠娖紺ALL DELJMP I21I3:M

36、OV R3,#0 ；8位數(shù)清0LL:JNB IRIN,I4 ；等待IR變?yōu)榈碗娖紺ALL DELJMP LLI4:JB IRIN,I5 ；等待IR變?yōu)楦唠娖紺ALL DELJMP I4I5:MOV R2,#0 ；0.1ms 計數(shù)L1:CALL DELJB IRIN,N1 ；等待IR變?yōu)楦唠娖組OV A,#8 ；設(shè)置減數(shù)為8CLR C ；清除借位標(biāo)志CSUBB A,R2 ；判斷高低位MOV A,R0 ；取出內(nèi)存中原先數(shù)據(jù)RRC A ；右移指令，將借位標(biāo)志C右移進(jìn)入A寄存器中 MOV R0, A ；將數(shù)據(jù)寫入內(nèi)存中 INC R3 ；處理完成一位，R3+1（R3計數(shù)）CJNE R3,#8, LL ；

37、循環(huán)處理8位MOV R3,#0 ；R3清0INC R0 ；處理完成1個字節(jié)，R0+1（R0計數(shù)）CJNE R0,#34H, LL ；循環(huán)收集到4個字節(jié)JMP OK ；至完成返回N1:INC R2 ；R2+1（R2計數(shù)）CJNE R2,#30, L1 ；0.1ms 計數(shù)過長，時間到自動離開OK:RET ；完成返回; OP: 執(zhí)行解碼動作子程序MOV A,COMCJNE A,#CODE_K5, A1 ；對解碼進(jìn)行比較，看是否是回到中點指令，否就轉(zhuǎn)至下一項比較CALL LED_BL ；發(fā)光二極管閃爍CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲CALL GO_HOME ；執(zhí)行回到中點CALL LED_BL

38、；發(fā)光二極管閃爍CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲RETA1:MOV A,COMCJNE A,#CODE_K1, A2 ；對解碼進(jìn)行比較，看是否是前進(jìn)指令，否就轉(zhuǎn)至下一項比較CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲CALL GO_FOR ；執(zhí)行前進(jìn) RETA2:MOV A,COMCJNE A,#CODE_K2, A3 ；對解碼進(jìn)行比較，看是否是后退指令，否就轉(zhuǎn)至下一項比較CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 CALL GO_BACK ；執(zhí)行后退 RETA3: ;LMOV A,COMCJNE A,#CODE_K3, A4 ；對解碼進(jìn)行比較，看是否是左轉(zhuǎn)指令，否就轉(zhuǎn)至下一項比較CALL BZ

39、；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 CALL GO_L ；執(zhí)行左轉(zhuǎn) RETA4: ;R MOV A,COM CJNE A,#CODE_K4, A5 ；對解碼進(jìn)行比較，看是否是右轉(zhuǎn)指令，否就轉(zhuǎn)至下一項比較CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 CALL GO_R ；執(zhí)行右轉(zhuǎn)RETA5:MOV A,COMCJNE A,#CODE_K6, A6 ；對解碼進(jìn)行比較，看是否是行走啟動指令，否就轉(zhuǎn)至下一項CALL LED_BL ；發(fā)光二極管閃爍CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 CALL QD ；執(zhí)行行走啟動CALL LED_BL ；發(fā)光二極管閃爍CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 RETA6: RET ；返

40、回; HOME1: SETB DJZ ；各伺服電機回中點控制子程序 SETB DJLSETB DJRMOV R4,#HOMEG1:CALL DELDJNZ R4,G1CLR DJZCLR DJLCLR DJRMOV R4,#(200-HOME)G2:CALL DELDJNZ R4,G2RET; GO_HOME: MOV R3,#15 ；機器人回中點子程序H1: CALL HOME1 DJNZ R3,H1 RET ; DJZ_FOR: SETB DJZ ；中間電機正轉(zhuǎn)子程序 MOV R4,#FORFZ1: CALL DEL DJNZ R4,FZ1 CLR DJZ MOV R4,#(200-FOR

41、)FZ2: CALL DEL DJNZ R4,FZ2 RET ; DJL_FOR: SETB DJL ；左側(cè)電機正轉(zhuǎn)子程序 MOV R4,#FORFL1: CALL DEL DJNZ R4,FL1 CLR DJL MOV R4,#(200-FOR)FL2: CALL DEL DJNZ R4,FL2 RET ; DJR_FOR: SETB DJR ；右側(cè)電機正轉(zhuǎn)子程序 MOV R4,#FORFR1: CALL DEL DJNZ R4,FR1 CLR DJR MOV R4,#(200-FOR)FR2: CALL DEL DJNZ R4,FR2 RET ; DJZ_BACK: SETB DJZ ；中

42、間電機反轉(zhuǎn)子程序 MOV R4,#BACKDJZBA1: CALL DEL DJNZ R4,DJZBA1 CLR DJZ MOV R4,#(200-BACK)DJZB2: CALL DEL DJNZ R4,DJZB2 RET ; DJL_BACK: SETB DJL ；左側(cè)電機反轉(zhuǎn)子程序 MOV R4,#BACKDJLBA1: CALL DEL DJNZ R4,DJLBA1 CLR DJL MOV R4,#(200-BACK)DJLB2: CALL DEL DJNZ R4,DJLB2 RET ; DJR_BACK: SETB DJR ；右側(cè)電機反轉(zhuǎn)子程序 MOV R4,#BACKDJRBA1:

43、 CALL DEL DJNZ R4,DJRBA1 CLR DJR MOV R4,#(200-BACK)DJRB2: CALL DEL DJNZ R4,DJRB2 RET ; GO_FOR: MOV R3,#5 ；機器人向前行走子程序F1: CALL DJZ_FOR DJNZ R3,F1 MOV R3,#10F2: CALL DJR_BACK DJNZ R3,F2 MOV R3,#10F3: CALL DJL_BACK DJNZ R3,F3 MOV R3,#5F4: CALL DJZ_BACK DJNZ R3,F4 MOV R3,#10F5: CALL DJL_FOR DJNZ R3,F5 MO

44、V R3,#10F6: CALL DJR_FOR DJNZ R3,F6 RET; GO_BACK: MOV R3,#10 ；機器人向后行走子程序BA1: CALL DJL_BACK DJNZ R3,BA1 MOV R3,#10BA2: CALL DJR_BACK DJNZ R3,BA2 MOV R3,#5BA4: CALL DJZ_FOR DJNZ R3,BA4 MOV R3,#10BA5: CALL DJR_FOR DJNZ R3,BA5 MOV R3,#10BA6: CALL DJL_FOR DJNZ R3,BA6 MOV R3,#5BA7: CALL DJZ_BACK DJNZ R3,B

45、A7 RET; GO_L: MOV R3,#10 ；機器人左轉(zhuǎn)行走子程序GL1: CALL DJL_BACK DJNZ R3,GL1 MOV R3,#5GL2: CALL DJZ_FOR DJNZ R3,GL2 MOV R3,#10GL3: CALL DJR_BACK DJNZ R3,GL3 MOV R3,#10GL7: CALL DJL_FOR DJNZ R3,GL7 MOV R3,#5GL4: CALL DJZ_BACK DJNZ R3,GL4 MOV R3,#10GL5: CALL DJR_FOR DJNZ R3,GL5 RET; GO_R: MOV R3,#10 ；機器人右轉(zhuǎn)行走子程序

46、GR1: CALL DJR_BACK DJNZ R3,GR1 MOV R3,#5GR2: CALL DJZ_FOR DJNZ R3,GR2 MOV R3,#10GR3: CALL DJL_BACK DJNZ R3,GR3 MOV R3,#10GR4: CALL DJR_FOR DJNZ R3,GR4 MOV R3,#5GR5: CALL DJZ_BACK DJNZ R3,GR5 MOV R3,#10GR6: CALL DJL_FOR DJNZ R3,GR6 RET; QD: MOV R3,#5 ；機器人行走啟動子程序Q1: CALL DJZ_BACK DJNZ R3,Q1 MOV R3,#5Q

47、2: CALL DJR_FOR DJNZ R3,Q2 MOV R3,#5Q3: CALL DJL_FOR DJNZ R3,Q3 RET ; END六、六足爬蟲機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計圖紅外遙控六足爬蟲機器人七、制作完成后照片附錄資料：不需要的可以自行刪除測量機器人測量機器人可實現(xiàn)對目標(biāo)的快速判別、鎖定、跟蹤、自動照準(zhǔn)和高精度測量，可 以在大范圍內(nèi)實施高效的遙控測量。使您在遙控測量操作中的那些煩惱成為歷史。該系統(tǒng) 由索佳新一代全站儀SRX和索佳超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)組成。 超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)由鏡站端可發(fā)射扇形光束的RC遙控器和測站端SRX系列全站儀上的光束探 測器組成；光束探測器能敏銳地感知RC遙控器所發(fā)出的瞬間

48、光信號，并驅(qū)動全站儀快速地指 向目標(biāo)，對目標(biāo)進(jìn)行精確照 準(zhǔn)和測量。系統(tǒng)內(nèi)置智能方 向傳感器可以判別和鎖定指 定目標(biāo)，實現(xiàn)對目標(biāo)的智能 跟蹤。 超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)驅(qū)動全站儀快速照準(zhǔn)棱鏡所在方位，并對目標(biāo)實施 高精度的自動照準(zhǔn)和測量。超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)能夠驅(qū)動全站儀自動照準(zhǔn)和鎖定目標(biāo)棱鏡，測量過程中移動棱鏡時即使出現(xiàn)影響目標(biāo) 通視的障礙物（如建筑、樹木、汽車等物體），儀器也能鎖定目標(biāo)棱鏡，確保測量工作的正確進(jìn)行。在 地形復(fù)雜的條件下作業(yè)時，測量人員只須注意腳下的路面，而不必太在意棱鏡的姿態(tài)。即使目標(biāo)棱鏡暫 時失鎖，只須在鏡站方發(fā)出搜索指令，儀器便可快速地重新鎖定目標(biāo)。 即使鏡站附近有其他反射棱鏡也不會

49、產(chǎn)生誤測，超級目標(biāo)捕 捉系統(tǒng)會驅(qū)動全站儀鎖定和照準(zhǔn)正確的棱鏡。測量機器人1：測量機器人SRX儀器介紹:索佳超級測量機器人可實現(xiàn)對目標(biāo)的快速判別、鎖定、跟蹤、自動照準(zhǔn)和高精度測量，可以在大范圍內(nèi)實施高效的遙控測量。使您在遙控測量操作中的那些煩惱成為歷史。該系統(tǒng)由索佳新一代全站儀SRX和索佳超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)組成。系統(tǒng)特點:高新技術(shù)的體現(xiàn)全站儀的新旗艦 新一代高精度測距技術(shù)RED-techEX 全球領(lǐng)先的突破性測角技術(shù) 支持多種通訊接口 完善的藍(lán)牙通訊技術(shù)。索佳超級測量機器人可實現(xiàn)對目標(biāo)的快速判別、鎖定、跟蹤、自動照準(zhǔn)和高精度測量，可以在大范圍內(nèi)實施高效的遙控測量。使您在遙控測量操作中的那些煩惱成為

50、歷史。該系統(tǒng)由索佳新一代全站儀SRX和索佳超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)組成。 超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)由鏡站端可發(fā)射扇形光束的RC遙控器和測站端SRX系列全站儀上的光束探測器組成；光束探測器能敏銳地感知RC遙控器所發(fā)出的瞬間光信號，并驅(qū)動全站儀快速地指向目標(biāo)，對目標(biāo)進(jìn)行精確照準(zhǔn)和測量。系統(tǒng)內(nèi)置智能方向傳感器可以判別和鎖定指定目標(biāo)，實現(xiàn)對目標(biāo)的智能跟蹤。 超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)驅(qū)動全站儀快速照準(zhǔn)棱鏡所在方位，并對目標(biāo)實施高精度的自動照準(zhǔn)和測量。超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)能夠驅(qū)動全站儀自動照準(zhǔn)和鎖定 目標(biāo)棱鏡，測量過程中移動棱鏡時即使出現(xiàn)影響目標(biāo)通視的障礙物（如建筑、樹木、汽車等物體），儀器也能鎖定目標(biāo)棱鏡，確保測量工作的正確進(jìn)行。

51、在地形復(fù) 雜的條件下作業(yè)時，測量人員只須注意腳下的路面，而不必太在意棱鏡的姿態(tài)。即使目標(biāo)棱鏡暫時失鎖，只須在鏡站方發(fā)出搜索指令，儀器便可快速地重新鎖定目標(biāo)。 即使鏡站附近有其他反射棱鏡也不會產(chǎn)生誤測，超級目標(biāo)捕捉系統(tǒng)會驅(qū)動全站儀鎖定和照準(zhǔn)正確的棱鏡。技術(shù)性能參數(shù):型號SRX1SRX2SRX3SRX5測角部光電絕對編碼掃描、對徑檢波度盤最小顯示 (可選)0.5 / 1, 0.1 / 0.2mg, 0.002 / 0.005mil1 / 5, 0.2 / 1mg, 0.005 / 0.02mil測角精度(ISO17123-3)1 / 0.3mg / 0.005mil2 / 0.6mg / 0.01

52、mil3 / 1mg / 0.015mil5 / 1.5mg / 0.025mil自動雙軸液體補償雙軸液體傾斜傳感器，補償范圍：4超出補償范圍儀器發(fā)出風(fēng)鳴警告測距部紅色激光二極管、光電同軸、調(diào)制激光、相位比較法測距測距范圍*1(斜距)無協(xié)作目標(biāo)*2(Kodak灰卡)0.3 500m (白色面, 90%反射系數(shù))0.3 250m (灰色面, 18%反射系數(shù))反射片RS90N-K: 1.3 500mATP1棱鏡1.3 1,000m單AP棱鏡1.3 5,000m ,良好氣象條件*3 : 1.3 6,000m精度無協(xié)作目標(biāo)2/*4(精測)0.3 200m: (3 + 2ppm x D)mm200 35

53、0m: (5 + 10ppm x D)mm350 500m: (10 + 10ppm x D)mm無協(xié)作目標(biāo)2/*4(粗測)0.3 200m: (6 + 2ppm x D)mm200 350m: (8 + 10ppm x D)mm350 500m: (15 + 10ppm x D)mm棱鏡精測: (1.5 + 2ppm x D)mm5*精測:(2 + 2ppm x D)mm,粗測 : (5 + 2ppm x D)mm粗測: (5 + 2ppm x D)mm反射片精測:(3 + 2ppm x D)mm,粗測 ： (6 + 2ppm x D)mm自動跟蹤6脈沖激光和光學(xué)成像的CCD感應(yīng)器范圍ATP

54、1棱鏡5 500m自動照準(zhǔn)脈沖激光和光學(xué)成像的CCD感應(yīng)器 ATP1棱鏡2 600m APO1棱鏡2 1,000m模式PC-RR3遙控裝置光束發(fā)射器,藍(lán)牙模塊，和磁性羅盤。光束發(fā)射器,藍(lán)牙模塊，和磁性羅盤。范圍* 1(SRX和 RC-PR3的斜距)近距離模式2 100m*7,良好天氣以上 3: 2 to 150m遠(yuǎn)距離模式2 250m* 8,良好天氣以上3: 2 to 300m * 2測量機器人2：GPT-9000A彩屏 WinCE測量機器人儀器介紹:彩屏 WinCE測量機器人采用最安全的1級激光，無棱鏡測距達(dá)2000m，再一次打破了無棱鏡測距的極限。系統(tǒng)特點: 采用最安全的1級激光，無棱鏡測

55、距達(dá)2000m，再一次打破了無棱鏡測距的極限 配備自動追蹤，自動照準(zhǔn)功能和Windows CE操作系統(tǒng)；跟蹤速度達(dá)15/秒，可以用于幾乎所有的測量領(lǐng)域 紅色激光指向：裝有紅色、極小光點激光指示器，輕松可知被測點位置，方便用戶定向或放樣作業(yè) XTRAC 棱鏡跟蹤技術(shù)：瞬間重捕跟蹤鎖定技術(shù) 拓普康第三代快速鎖定技術(shù) 快速鎖定技術(shù)和IR通訊技術(shù)的完美結(jié)合 高級系統(tǒng)設(shè)計：儀器端和反光鏡端均為無線連接 Windows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 新型、超快速伺服馬達(dá)驅(qū)動 內(nèi)置無線電通訊系統(tǒng)：內(nèi)置2.4GHz SpSp無線電通訊系統(tǒng) 集成在儀器的側(cè)面板中 可選配用于FC-200 的RS電臺模塊 新型的FC

56、-200野外控制器： 內(nèi)置藍(lán)牙無線通訊模塊 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 可選配RS-1電臺模塊 真正無線連接的系統(tǒng)：GPT-9000A測量機器人 FC-200野外控制器 RS電臺模塊 輕便的360棱鏡 功能強大的TopSURV 軟件技術(shù)性能參數(shù):儀器型號GPT-9001AGPT-9002A儀器型號GPT-9001AGPT-9002A角度測量微旋轉(zhuǎn)微旋轉(zhuǎn)控制（最小值為1秒）方法（水平/垂直）絕對法讀數(shù)（對徑）最大旋轉(zhuǎn)速度85/秒最小讀數(shù)0.5/11/5顯示器精度12類型3.5英寸TFT彩色顯示屏距離測量單面顯示測程觸摸屏無棱鏡模式（

57、目標(biāo)：白墻）計算機單元在低亮度且無陽光1.5m250m/5m2000m(無棱鏡超長模式)操作系統(tǒng)WinCE.NET 4.2有棱鏡模式CPUIntel PXA255 400MHz單棱鏡（條件1）3，000mRAM64MB條件1：薄霧、能見度約20km，中等陽光，稍有熱閃爍ROM2MB(閃存ROM)+64MB（SD card）無棱鏡模式(漫反射表面)I/ORS-232串口1.5m250m(5mm)m.s.e.USB（B型）, 藍(lán)牙5.0m2000m(10mm+10ppmD)m.s.e.CF卡槽（型）有棱鏡模式（2mm+2ppmD)m.s.e.傾斜補償器最小讀數(shù)類型雙軸精測模式0.2mm/1mm方法

58、液體式粗測模式1mm/10mm補償范圍6測量時間水準(zhǔn)器靈敏度精測模式 1mm:約1.2秒（首次3秒）圓水準(zhǔn)器10/2mm0.2mm:約3秒（首次4秒）長水準(zhǔn)器30/2mm粗測模式 10mm:約0.3秒（首次2.5秒）電源1mm:約0.5秒（首次2.5秒）機載電池BT-61Q輸出電壓7.4伏自動跟蹤使用時間最大自動跟蹤速度15/秒角度和距離測量約4.5小時搜索范圍可由用戶定義僅角度測量約10小時自動跟蹤范圍8m1000m(單棱鏡)其他自動照準(zhǔn)精度2激光指向有伺服機構(gòu)防塵/防水等級IP54驅(qū)動范圍全方位旋轉(zhuǎn)工作環(huán)境溫度-20+50粗旋轉(zhuǎn)粗旋轉(zhuǎn)控制（7個速度可調(diào)）重量儀器6.9kg(含電池)，儀器箱

59、4.5kg微旋轉(zhuǎn)微旋轉(zhuǎn)控制（最小值為1秒）尺寸338mm(高)212mm(寬)197mm(長)最大旋轉(zhuǎn)速度85/秒測量機器人3: GTS-900A測量機器人產(chǎn)品特點：彩屏 WinCE測量機器人 您工作中最佳助手,配備自動追蹤，自動照準(zhǔn)功能和Windows CE操作系統(tǒng)，跟蹤速度達(dá)15/秒；可以用于幾乎所有的測量領(lǐng)域。系統(tǒng)特點：配備自動追蹤，自動照準(zhǔn)功能和Windows CE操作系統(tǒng)，跟蹤速度達(dá)15/秒；可以用于幾乎所有的測量領(lǐng)域。XTRAC 棱鏡跟蹤技術(shù)：瞬間重捕跟蹤鎖定技術(shù)拓普康第三代快速鎖定技術(shù)快速鎖定技術(shù)和IR通訊技術(shù)的完美結(jié)合高級的系統(tǒng)設(shè)計：儀器端和反光鏡端均為無線連接 Windows

60、 CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 新型、超快速伺服馬達(dá)驅(qū)動內(nèi)置無線電通訊系統(tǒng)：內(nèi)置2.4GHz SpSp無線電通訊系統(tǒng) 集成在儀器的側(cè)面板中 可選配用于FC-200 的RS電臺模塊新型的FC-200野外控制器：內(nèi)置藍(lán)牙無線通訊模塊 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 可選配RS-1電臺模塊真正無線連接的系統(tǒng)：GTS-900A測量機器人 FC-200野外控制器 RS電臺模塊 輕便的360棱鏡 功能強大的TopSURV 軟件技術(shù)指標(biāo)：儀器型號GTS-901AGTS-902A儀器型號GTS-901AGTS-902A角度測量顯示器方法（水平/垂直）絕