工業(yè)機(jī)器人軟件仿真碼垛工作站

1、工業(yè)機(jī)器人軟件仿真碼垛工作 站工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)強(qiáng)化訓(xùn)練n實(shí)踐報(bào)告工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用作者姓名：指導(dǎo)老師：所在學(xué)院：提交日期：緒論緒論一、摘要本次強(qiáng)化訓(xùn)練的時(shí)間為期4周，通過(guò)對(duì)ABB機(jī)器人的學(xué)習(xí)與操作，以完成本次強(qiáng)化 訓(xùn)練的要求。這著4周的學(xué)習(xí)過(guò)程中，學(xué)習(xí)包括機(jī)器人的發(fā)展歷程和機(jī)械結(jié)構(gòu)等理論方 面，還包含了編程、機(jī)器人I/O的接線。同時(shí)練習(xí)實(shí)操機(jī)器人，這是一個(gè)必不可少的環(huán) 節(jié)，只有理論與實(shí)踐相結(jié)合，才能出真知。在前一周的實(shí)操中完成了機(jī)器人循跡。而本次強(qiáng)化訓(xùn)練的重點(diǎn)為，利用 ABBRobotStudio對(duì)雙輸送線單機(jī)械臂工作站完成 工作站搭建并模擬仿真。ABBRobotStudio是優(yōu)秀的計(jì)算機(jī)仿真軟

2、件。為幫助您提高生產(chǎn)率，降低購(gòu)買與實(shí) 施機(jī)器人解決方案的總成本，ABB開(kāi)發(fā)了一個(gè)適用于機(jī)器人壽命周期各個(gè)階段的軟件產(chǎn) 品家族。規(guī)劃與可行性：規(guī)劃與定義階段RobotStudio可讓您在實(shí)際構(gòu)建機(jī)器人系統(tǒng)之前先 進(jìn)行設(shè)計(jì)和試運(yùn)行。您還可以利用該軟件確認(rèn)機(jī)器人是否能到達(dá)所有編程位置，并計(jì)算解決方案的工作周期。編程：設(shè)計(jì)階段，ProgramMaker將幫助您在PC機(jī)上創(chuàng)建、編輯和修改機(jī)器人程序 及各種數(shù)據(jù)文件。ScreenMaker能幫您定制生產(chǎn)用的ABB示教懸臂程序畫面。關(guān)鍵詞：強(qiáng)化訓(xùn)練；ABB RobotStudio ;雙輸送線；模擬仿真工業(yè)機(jī)器人碼垛軟件仿真工業(yè)機(jī)器人碼垛軟件仿真一、雙輸送線碼

3、垛工作站搭建在ABBRobotStudio中導(dǎo)入機(jī)器人模型后，點(diǎn)擊顯示機(jī)器人工作范圍，以機(jī)器人為 中心，周圍放置兩個(gè)輸送線與兩個(gè)托盤垛。也可以將兩個(gè)托盤垛換成一個(gè)較大的傳送帶， 但此種方法需要增加新的I/O設(shè)置，不宜采用。值得注意的是托盤垛應(yīng)放置于較合適 既較高的位置，以免機(jī)械臂達(dá)到極限位置。布局如下，其中雙輸送線的以及托盤垛的位置并未精確定位，只需要放置在合理的機(jī)器人工作范圍內(nèi)即可。二、工作站搭建流程第一節(jié)：搭建輸送帶系統(tǒng)1、新建一個(gè)物料并手動(dòng)拖動(dòng)到輸送帶上3、設(shè)置Source的屬性如下，其中Position選項(xiàng)為要復(fù)制的物料的原點(diǎn)位置，值得 注意的是Transient應(yīng)當(dāng)勾選，以防內(nèi)存溢出

4、。1工業(yè)機(jī)器人碼垛軟件仿真4、添加組件：Queue5、添加組件：Line mover,屬性設(shè)置如下，Object為要進(jìn)行線性移動(dòng)對(duì)象, Dierction為移動(dòng)方向。6 、添加組件：Plane sensor ,設(shè)置如下，Origin為檢測(cè)面的原點(diǎn)坐標(biāo)，Axisl與Axis2為該檢測(cè)面的兩個(gè)方位值。7、添加組件：Logic Gate 。并設(shè)置為NOT即非門。8、添加組件：Simulation Events 。9、添加組件：Logic SR Latch 。10、添加完組件后，應(yīng)當(dāng)進(jìn)行屬性連結(jié)、I/O信號(hào)并連接。結(jié)果如下。屬性連結(jié)：出 InFeeder Yau反三山3如!.就t工業(yè)機(jī)器人碼垛軟件仿真

5、信號(hào)和連接:啟 InFeoder You若比tigUii *明天 住與轉(zhuǎn);事碓傳WJC號(hào)生1工少白山， 層開(kāi)彳液擁 母 *卻撞出Itel_，M目打力敢SrGHe次1stg備rU1 域1EUULEIvanvOji.UuwMJ sjunaiCMLi.心”JUT【加山Lifi4hill r%T|XgL34nBi 3JbiSIEtil Fl；TrtFvnlsi ThMu“吼5|,*即如$sb址we m5上0| 足SiFil*用擊 IL-.L#LrtitMgL口 M咖廠irtinSir*-rlaiu1iLXh |jiM IrJfdn1 TFdLfIwiUtlti 覃JAilEt-i J* 購(gòu) afl x

6、 cu Ki上U IT11、完成以上步驟后即可對(duì)輸送帶進(jìn)行仿真，以測(cè)試物料是否能源源不斷的移動(dòng), 以及當(dāng)傳感器被觸發(fā)時(shí)，是否能另新的物料不產(chǎn)生。第二節(jié)：夾具1、新建Smart組件，用來(lái)實(shí)現(xiàn)夾具夾取的功能2、添加組件：Attacher 。 Parent選擇夾具的名稱。3、添加組件：Line Sensor。設(shè)置如下，Start與End分別為傳感器長(zhǎng)度的起點(diǎn)與 終點(diǎn)。Radius為傳感器的半徑。設(shè)置 Start時(shí)，需要將傳感器捕捉到夾具下方中心。4、添加組件：Logic Gate5、添加組件：Logic SR Latch6、完成屬性連結(jié)與I/O信號(hào)并連接工業(yè)機(jī)器人碼垛軟件仿真屬性連結(jié):信號(hào)連接:第三

7、節(jié)：工作站邏輯首先在I/O配置器中添加以下幾個(gè)信號(hào)Typt of Sieihj運(yùn)亞口蜀 tn 加;工jce5.nal HtdisticHlje. LZf &ci；nsCdtegar?Jccei! levs)Default V&IanFilter 7dirillstlzJzslKt1Deszlt:0dilwl% 式Digiti liijjLlBMJ：C0fefailt00Difiul 二必iimj：c4Mwn00d 豈 h：f壇斗二：r針t00JtX更改工作站邏輯，已連結(jié)整個(gè)工作站的邏輯關(guān)系:B曜喈a(chǎn)與應(yīng)X曰利隹事 飛寸;更皿二缸工g 把開(kāi)司厘道 W*,升做嗣*碣mtstE*44h z15311

8、1IN* 事門QUf Mdigr-rnJF*djHi TuiPHJ iFiJa.-ETU1#1lJimmdL3L-Mr工LoJftiHbM ZUJLbJai.- UMil ES|TEj5wrui!ldi.B wEufdBfi.nf wdsr 2 mnP&lq在蚯哂? illvtL E3n_Scjr cn41a|1加21flzFill*“444rf*Ti|f工業(yè)機(jī)器人碼垛軟件仿真第四節(jié)：示教示教前應(yīng)當(dāng)在目標(biāo)點(diǎn)擺放好物料，以便示教時(shí)確定位置。示教時(shí)應(yīng)注意指令 的選擇，其次Z應(yīng)當(dāng)選擇fine 。同時(shí)要注意各個(gè)邏輯指令選項(xiàng)的正確。三、I/O信號(hào)說(shuō)明1、輸送帶：源對(duì)象源信號(hào)目標(biāo)對(duì)象目標(biāo)對(duì)象SourceE

9、xecutedQueueEnqueuePlane SensorSensor OutQueueDequeuePlane SensorSensor OutLogic Gate NOTInput ALogic Gate NOTOutputSourceExecutedPlane SensorSensor OutIn Feeder ZuoInPosSimulationEventsSimulationStartedLogic SR LatchSetSimulationEventsSimulationStoppedLogic SR LatchResetLogic SR LatchOutputPlane Se

10、nsorActiveSimulationEventsSimulationStartedSourceExecutedLogic SR LatchOutputIn Feeder ZuoPalletInpos上表中：Source新產(chǎn)生的對(duì)象不斷加入 Queue的隊(duì)歹U中，并當(dāng)傳感器檢測(cè)到物料 與檢測(cè)面接觸時(shí)，就停止Queue的運(yùn)行，并發(fā)出物料到位的信號(hào)讓機(jī)器人夾取。并同時(shí)輸出信號(hào)到邏輯門非門，使物料被夾走后能在產(chǎn)生新的物料并加入隊(duì)列。而Simulation Events控制著邏輯門開(kāi)關(guān)與 Source的動(dòng)作。當(dāng)仿真開(kāi)始時(shí)，邏輯門開(kāi)關(guān)便置位，且 Source有所動(dòng)作、傳感器開(kāi)始工作。當(dāng)仿真停止，邏輯門

11、開(kāi)關(guān)便復(fù)位。2 、夾具源對(duì)象源信號(hào)目標(biāo)對(duì)象目標(biāo)對(duì)象Line SensorSensor OutAttacherExecutedLogic Gate NOTOutputDetacherExecutedToolr okLine SensorActiveToolOKLogic Gate NOTInput A上表中：夾具準(zhǔn)備好后，傳感器 Line Sensor開(kāi)始工作，同時(shí)非門得信號(hào)。當(dāng)傳感 器有輸出后，夾具執(zhí)行夾取動(dòng)作。當(dāng)非門有輸出信號(hào)后，夾取執(zhí)行釋放動(dòng)作，放置物料工業(yè)機(jī)器人碼垛軟件仿真總結(jié)本次強(qiáng)化訓(xùn)練為期4周，主要學(xué)習(xí)了安川機(jī)器人的實(shí)際操作，以及ABBRobotStudio 仿真軟件的訓(xùn)練。獲益匪淺

12、。通過(guò)這次的強(qiáng)化訓(xùn)練，我對(duì)自己的專業(yè)有了更為詳盡而深刻的了解，也是對(duì)這幾年大學(xué)里所學(xué)知識(shí)的鞏固與運(yùn)用。 從這次強(qiáng)化訓(xùn)練中，我體會(huì)到了實(shí)際的工作與書本上的 知識(shí)是有一定距離的，并且需要進(jìn)一步的再學(xué)習(xí)。在這次會(huì)計(jì)強(qiáng)化訓(xùn)練中，我可謂受益 非淺。僅僅的四周的訓(xùn)練，我將受益終生。通過(guò)此次強(qiáng)化訓(xùn)練，不僅培養(yǎng)了我的實(shí)際動(dòng) 手能力，增加了實(shí)際的操作經(jīng)驗(yàn)，縮短了抽象的課本知識(shí)與實(shí)際工作的距離，對(duì)實(shí)際的 工作的有了一個(gè)新的開(kāi)始。強(qiáng)化訓(xùn)練是每一個(gè)學(xué)生必須擁有的一段經(jīng)歷，它使我們?cè)趯?shí) 踐中了解社會(huì)，讓我們學(xué)到了很多在課堂上根本就學(xué)不到的知識(shí)，打開(kāi)了視野，增長(zhǎng)了 見(jiàn)識(shí)，為我們以后進(jìn)一步走向社會(huì)打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。再次，要深化自己的實(shí)操能力。熟悉每一個(gè)指令的含義，走步