化工儀表自動(dòng)化基礎(chǔ)知識(shí)課件

1、化工儀表及自動(dòng)化基礎(chǔ)知識(shí)孫繼紅DTCO 同煤120萬(wàn)噸甲醇項(xiàng)目籌備處引入兩個(gè)概念控制智能控制內(nèi)容綜述第一章化工儀表自動(dòng)化的基本概念第二章檢測(cè)儀表及傳感器第三章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第四章基本控制理論及專業(yè)特點(diǎn)第一章化工儀表自動(dòng)化的基本概念1-1化工儀表自動(dòng)化的主要內(nèi)容 化工生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化，主要包括自動(dòng)檢測(cè)、自動(dòng)保護(hù)、自動(dòng)操縱、自動(dòng)控制等方面內(nèi)容。1.自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)利用各種檢測(cè)儀表對(duì)工藝參數(shù)進(jìn)行測(cè)量、指示或記錄稱為自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)2.自動(dòng)信號(hào)和聯(lián)鎖保護(hù)系統(tǒng)在生產(chǎn)中對(duì)某些參數(shù)超出允許范圍進(jìn)入聯(lián)鎖系統(tǒng)采取緊急措施使系統(tǒng)進(jìn)入安全狀態(tài)稱為自動(dòng)信號(hào)和聯(lián)鎖保護(hù)系統(tǒng)。如ESD、SIS3.自動(dòng)操縱及自動(dòng)開停車系統(tǒng)(順序控制）

2、根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程序自動(dòng)對(duì)生產(chǎn)設(shè)備進(jìn)行周期性操作的稱為自動(dòng)操縱及自動(dòng)開停車系統(tǒng)4.自動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行監(jiān)控使其達(dá)到預(yù)期工藝要求的稱為自動(dòng)控制系統(tǒng)DTCO 1-2自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成1自動(dòng)化裝置的的三大功能（1）檢測(cè) 眼睛（2）運(yùn)算（思考） 大腦（3）執(zhí)行 手2自動(dòng)化裝置的三個(gè)部分（1）測(cè)量元件及變送器（眼睛及神經(jīng))（2）自動(dòng)控制器（大腦分析發(fā)出指令）（3）執(zhí)行器（手動(dòng)）DTCO 1-3自動(dòng)控制系統(tǒng)按工藝過(guò)程進(jìn)行分類1.模擬控制（定值） 要求控制系統(tǒng)使被控對(duì)象的工藝參數(shù)保持在一個(gè)生產(chǎn)指標(biāo)上不變2.隨動(dòng)控制 要求所控制的工藝參數(shù)準(zhǔn)確、快速地跟隨給定值的變化3.順序控制 要求生產(chǎn)技術(shù)指標(biāo)按一定的時(shí)

3、間程序變化DTCO 第二章檢測(cè)儀表及傳感器關(guān)鍵詞：放大、轉(zhuǎn)換 2-1基本概念1、誤差誤差分為絕對(duì)誤差和相對(duì)誤差， 絕對(duì)誤差是測(cè)量的給出值與被測(cè)參數(shù)的真值之間的差值，公式表示為：=xixt （絕對(duì)誤差，xi指示值，xt 真實(shí)值）相對(duì)誤差是絕對(duì)誤差和這一點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)表的指示值之比：y= /x0 2、精度 精度= 3、變差 變差=4、分辨率5、線性度6、反應(yīng)時(shí)間DTCO max儀表量程X100% 正反行程最大絕對(duì)差值 儀表量程X100% 2-2主要工藝參數(shù)的檢測(cè)方法一、壓力 1、 公式： p=F/S 2、 單位：1pa（帕)=1N(牛）/m2（平方米）表1.doc 3、表壓和絕壓 P表壓=P絕對(duì)壓力P大氣

4、壓力 P真空度=P大氣壓力P絕對(duì)壓力 4、分類按測(cè)量壓力的轉(zhuǎn)換原理分四大類液柱式壓力計(jì) 如：U型管壓力計(jì)、單管壓力計(jì)、斜管壓力計(jì)彈性壓力計(jì) 如：彈簧管壓力計(jì)、波紋管壓力計(jì)、膜式壓力計(jì)電氣式壓力計(jì) 如：霍爾微壓傳感器、壓力變送器活塞式壓力計(jì) 根據(jù)水壓機(jī)液體傳送壓力的原理制成的校驗(yàn)儀DTCO （1）、速度式流量計(jì)（1）節(jié)流裝置包括孔板、噴嘴和文丘管 Q=K*Sqr(P)節(jié)流裝置前后的壓力分布情況 節(jié)流裝置與差壓變送器連接 要使儀表的指示值與通過(guò)管道的實(shí)際流量相符，必須做到以下幾點(diǎn) 差壓變送器的差壓和顯示儀表流量標(biāo)尺選擇時(shí)應(yīng)與節(jié)流裝置孔徑匹配。在測(cè)量蒸汽和氣體流量時(shí)，遇到工作條件的密度p與設(shè)計(jì)時(shí)的密

5、度pc不相同，必須對(duì)示數(shù)進(jìn)行修正。顯示儀表測(cè)量值(差壓信號(hào))要經(jīng)開方運(yùn)算線性化處理后再送顯示儀表。節(jié)流裝置應(yīng)正確安裝。接至差壓變送器的差壓應(yīng)該與節(jié)流裝置前后差壓相一致，這就需要正確安裝差壓信號(hào)管路。（如后面圖示） (2)靶式流量計(jì)FK*Q 靶式流量計(jì)示意圖 (3)轉(zhuǎn)子流量計(jì)轉(zhuǎn)子流量計(jì)示意圖 (4)渦輪流量計(jì) 渦輪流量計(jì)示意圖 (5)電磁流量計(jì) 電磁流量計(jì)工作原理圖 (6)旋渦流量計(jì)q=f/k 旋渦發(fā)生原理圖 (7)超聲波流量計(jì)t2Lv/c2超聲波測(cè)速原理圖 三、物位檢測(cè)及儀表測(cè)量?jī)上辔锪系姆纸缑娴奈恢茫形镂粶y(cè)量(例如測(cè)量氣相液相間分界面稱液體測(cè)量)，完成這種測(cè)量任務(wù)的儀表叫做物位計(jì)。按其工作

6、原理分類如下：直讀式物位儀表 如：玻璃管液位計(jì)、玻璃板液位計(jì) 差壓式物位儀表 利用液體或物料堆積對(duì)定點(diǎn)產(chǎn)生壓力的原理 浮力式物位儀表 利用浮子隨液位變化的原理 電磁式物位儀表 利用物位的變化轉(zhuǎn)換成電信號(hào)測(cè)量物位，有電阻式、電容式和電感式等 核輻射式物位儀表 利用核輻射透過(guò)物料其強(qiáng)度隨厚度變化的原理 聲波式物位儀表 利用物位變化引起聲阻抗的變化原理 光學(xué)物位儀表 利用物位對(duì)光波遮斷和反射的原理DTCO (1)差壓式液位計(jì) 利用靜壓原理來(lái)測(cè)量 靜壓式液位測(cè)量原理 液位測(cè)量的正遷移 常用物位檢測(cè)儀表 正遷移:當(dāng)差壓式液位計(jì)的取壓口低于儲(chǔ)槽底部 P1=PB+ hopg =PA+ hg +hog P2=

7、PA P=P1-P2= hg +hog液位測(cè)量的負(fù)遷移 負(fù)遷移:當(dāng)差壓式液位計(jì)的取壓口高于儲(chǔ)槽底部 P1=PA+ h1g +ho2g P2=PA +h12g P=P1一P2= h1g -（h1-ho）2g利用差壓式液位計(jì)還可以測(cè)量液體的分界面 P1=h02g+(h1+h2)1g P2=(h2+h1+h0)lg p=Pl-P2= 0g(2-1) 用差壓式液位計(jì)測(cè)分界面原理圖 P1=PA+hg P2=PA P=Pl-P2=hg 四、溫度檢測(cè)及儀表溫度是表征物體冷熱程度的物理量，根據(jù)測(cè)溫方式分為接觸式和非接觸式兩種 1、接觸式溫度測(cè)量?jī)x表 膨脹式溫度計(jì) 利用熱脹冷縮原理，如玻璃管溫度計(jì)、雙金屬溫度計(jì)

8、 壓力式溫度計(jì) 根據(jù)封閉系統(tǒng)的液體、氣體受熱體積膨脹壓力升高的原理制成，再用壓力表測(cè)量壓力得到相對(duì)應(yīng)的溫度值 熱電偶溫度計(jì) 基于熱電效應(yīng)原理，適合500以上 熱電阻溫度計(jì) 利用金屬導(dǎo)體的電阻值隨溫度變化而變化的特性，適合500以下 2、非接觸式溫度測(cè)量?jī)x表 輻射式光學(xué)高溫計(jì) 基于物體熱輻射作用 紅外線光學(xué)測(cè)溫儀 通過(guò)測(cè)量物體的紅外線強(qiáng)度測(cè)量溫度 熱電偶介紹(a)熱電偶熱電效應(yīng) EAB(，0)=EAB()一EAB (0) EAB(，0)=f()一C =() （b）熱電偶測(cè)溫回路工業(yè)常用熱電偶外形結(jié)構(gòu) 普通型熱電偶鎧裝熱電偶 多點(diǎn)式熱電偶隔爆型熱電偶表面型熱電偶 普通型熱電偶基本結(jié)構(gòu)圖 鎧裝熱電偶

9、 熱電阻分類金屬熱電阻 工業(yè)用熱電阻的結(jié)構(gòu)型式有普通型、皚裝型和專用型等型式 a)銅電阻 b)鉑電阻 c)電阻體的外肜 普通熱電阻結(jié)構(gòu) 半導(dǎo)體熱敏電阻a)珠形 b)棒形 c)管形 半導(dǎo)體熱敏電阻結(jié)構(gòu) 2-3二次儀表將檢測(cè)儀表及傳感器的信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)化、顯示、控制、輸出的單一組合儀表統(tǒng)稱為二次儀表。具體由顯示儀表和控制儀表組成。二次儀表按信號(hào)分為氣動(dòng)和電動(dòng)兩大類： 國(guó)產(chǎn)氣動(dòng)控制儀表有QDZ（膜片式） QDZ（波紋管式），采用20100KPa 氣動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)。電動(dòng)顯示控制儀表有DDZ型（010mA），DDZ型（420mA）。進(jìn)而發(fā)展成由微處理器完成上述功能的智能化顯示控制儀表，如無(wú)紙記錄儀、可編程回路控

10、制儀等。2-4執(zhí)行器接收控制器來(lái)的控制信號(hào)，改變被控介質(zhì)流量，達(dá)到對(duì)流量、壓力、溫度、液位、平衡等的控制的設(shè)備稱為執(zhí)行器。按動(dòng)力形式分為氣動(dòng)、電動(dòng)、液動(dòng)三大類 按作用方式分為調(diào)節(jié)閥和程控閥氣動(dòng)調(diào)節(jié)閥：程控閥：電氣轉(zhuǎn)換器電氣閥門定位器執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制閥門開度電信號(hào)電磁閥氣源液動(dòng)（氣動(dòng)）先導(dǎo)閥執(zhí)行機(jī)構(gòu)電信號(hào)控制閥門開關(guān)一、執(zhí)行機(jī)構(gòu) （一）氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu) 氣動(dòng)薄膜執(zhí)行機(jī)構(gòu)圖 (a)l一上膜蓋；2一波紋薄膜；3一下膜蓋；4一支架；5一推桿；6一壓縮彈簧；7一彈簧座；8一調(diào)節(jié)件；9一螺母；10行程標(biāo)尺(b)1一上膜蓋；2波紋薄膜；3一下膜蓋；4一密封膜片；5一密封環(huán)；6一填塊；7一支架；8一推桿；9一壓縮彈簧

11、；10一彈簧座；ll一襯套；12一調(diào)節(jié)件；13一行程標(biāo)尺 (1)薄膜式 傳統(tǒng)型(a）正作用 (b)反作用 側(cè)裝式氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu) (a）正作用氣關(guān) (b)反作用氣開 側(cè)裝式氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu) 輕型氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu) 直行程反作用式 采用雙重彈簧的輕型執(zhí)行機(jī)構(gòu)圖 活塞式執(zhí)行機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖 電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般可以分為直行程、角行程、多轉(zhuǎn)式三種。 直行程電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)通常用來(lái)推動(dòng)單座、雙座、三通、套筒等控制閥。 角行程電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)常用來(lái)推動(dòng)蝶閥、球閥、偏心旋轉(zhuǎn)閥等轉(zhuǎn)角式控制閥。 多轉(zhuǎn)式電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)通常用于推動(dòng)問閥或由執(zhí)行電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)式的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，如各種泵等。 二、控制閥 （二）電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu) (2)活塞式（一）控制閥結(jié)構(gòu)

12、控制閥機(jī)構(gòu)示意 控制閥是一個(gè)局部阻力可以改變的節(jié)流元件 控制閥的正反作用 由于執(zhí)行機(jī)構(gòu)有正、反兩種作用方式，控制閥也有正、反兩種作用方式，因此就可以有四種組合方式組成氣開或氣關(guān)型式 氣動(dòng)控制閥氣開、氣關(guān)組合方式圖 關(guān)鍵詞：靈活、可靠第三章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) 3.1概述 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)種類：DCS PLC FCS ESD SIS ITCC等 DCS：集散控制系統(tǒng) Distribution Control System PLC：可編程控制器 Programable Logic Control ESD：緊急停車系統(tǒng) Emergency ShouDown FSC：故障安全控制 Fault Saft Con

13、trol FCS：現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng) Fieldbus Control System SIS：安全儀表系統(tǒng) safety instrument system ITCC:綜合透平壓縮機(jī)控制系統(tǒng) integrated turbinecompressor control systemDTCO 主要控制系統(tǒng)PLC、 DCS簡(jiǎn)介 1968年美國(guó)GM（通用汽車）公司提出取代繼電氣控制裝置的要求，第二年，美國(guó)數(shù)字公司研制出了基于集成電路和電子技術(shù)的控制裝置，首次采用程序化的手段應(yīng)用于電氣控制，這就是第一代可編程序控制器，稱ProgrammableController（PC）。個(gè)人計(jì)算機(jī)（簡(jiǎn)稱PC）發(fā)展起來(lái)后，

14、為了方便，也為了反映可編程控制器的功能特點(diǎn)，可編程序控制器定名為ProgrammableLogicController（PLC） DCS是繼1969年P(guān)LC問世后，由HONEYWELL公司在1975年首先推出的系統(tǒng) DCS是分散控制系統(tǒng)（Distributed Control System）的簡(jiǎn)稱，國(guó)內(nèi)一般習(xí)慣稱為集散控制系統(tǒng)。它是一個(gè)由過(guò)程控制級(jí)和過(guò)程監(jiān)控級(jí)組成的以通信網(wǎng)絡(luò)為紐帶的多級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，綜合了計(jì)算機(jī) （Computer）、通訊（Communication）、顯示（CRT）和控制（Control）等4C技術(shù)，其基本思想是分散控制、集中操作、分級(jí) 管理、配置靈活、組態(tài)方便。3.2 PL

15、C、DCS控制系統(tǒng)的特點(diǎn)和差異分析 PLC和DCS由于在早期開發(fā)時(shí)，是由兩種技術(shù)人員開發(fā)的，面向不同的控制對(duì)象。PLC主要針對(duì)于汽車制造，模擬量極少甚至沒有，開發(fā)人員主要是電氣技術(shù)人 員，它用計(jì)算機(jī)的邏輯運(yùn)算代替繼電器邏輯。稍晚一點(diǎn)推向市場(chǎng)的是DCS，它是由原來(lái)的儀表技術(shù)人員開發(fā)的，它在運(yùn)算放大器的基礎(chǔ)上用計(jì)算機(jī)的模擬運(yùn)算代替 原來(lái)的模擬運(yùn)算。這兩者所研究的內(nèi)容不同，DCS首先應(yīng)用在石化系統(tǒng)，后來(lái)兩者都想占有市場(chǎng)，PLC增加了模擬量的運(yùn)算，DCS開發(fā)了邏輯運(yùn)算。但兩者在 新開發(fā)的部分都存在有一些缺陷，PLC開發(fā)的模擬量運(yùn)算功能塊少，編程較為復(fù)雜，價(jià)格也比較昂貴。DCS開發(fā)的邏輯運(yùn) 算一個(gè)與非門

16、的運(yùn)算需要幾十毫秒，而PLC只要零點(diǎn)幾毫秒。 DTCO 3.3DCS系統(tǒng)DCS系統(tǒng)組成：包括三大部分：帶I/O部件的控制器、通訊網(wǎng)絡(luò)和人機(jī)接口。人機(jī)接口包括操作站、工程師站和歷史站?？刂破鱅/O部件和生產(chǎn)過(guò)程相聯(lián)接，操作站和人相聯(lián)系，通訊網(wǎng)絡(luò)把這兩部分聯(lián)成系統(tǒng)。DCS的設(shè)計(jì)思想：分散控制，集中管理DCS的特點(diǎn)： (1)高可靠性 由于DCS將系統(tǒng)控制功能分散在各臺(tái)計(jì)算機(jī)上實(shí)現(xiàn)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)采用容錯(cuò)設(shè)計(jì)，因此某一臺(tái)計(jì)算機(jī)出現(xiàn)的故障不會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)其它功能的喪失。此外，由于系統(tǒng)中各臺(tái)計(jì)算機(jī)所承擔(dān)的任務(wù)比較單一，可以針對(duì)需要實(shí)現(xiàn)的功能采用具有特定結(jié)構(gòu)和軟件的專用計(jì)算機(jī)，從而使系統(tǒng)中每臺(tái)計(jì)算機(jī)的可靠性也得到提高

17、。 (2)開放性 DCS采用開放式、標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化和系列化設(shè)計(jì)，系統(tǒng)中各臺(tái)計(jì)算機(jī)采用局域網(wǎng)方式通信，實(shí)現(xiàn)信息傳輸，當(dāng)需要改變或擴(kuò)充系統(tǒng)功能時(shí)，可將新增計(jì)算機(jī)方便地連入系統(tǒng)通信網(wǎng)絡(luò)或從網(wǎng)絡(luò)中卸下，幾乎不影響系統(tǒng)其他計(jì)算機(jī)的工作。 (3)靈活性 通過(guò)組態(tài)軟件根據(jù)不同的流程應(yīng)用對(duì)象進(jìn)行軟硬件組態(tài)，即確定測(cè)量與控制信號(hào)及相互間連接關(guān)系、從控制算法庫(kù)選擇適用的控制規(guī)律以及從圖形庫(kù)調(diào)用基本圖形組成所需的各種監(jiān)控和報(bào)警畫面，從而方便地構(gòu)成所需的控制系統(tǒng)。 (4)易于維護(hù) 功能單一的模塊華結(jié)構(gòu)，支持在線插拔，具有維護(hù)簡(jiǎn)單、方便的特點(diǎn)，當(dāng)某一局部件出現(xiàn)故障時(shí)，可以在不影響整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行的情況下在線更換，迅速排除故

18、障。 (5)協(xié)調(diào)性 各工作站之間通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)傳送各種數(shù)據(jù)，整個(gè)系統(tǒng)信息共享，協(xié)調(diào)工作，以完成控制系統(tǒng)的總體功能和優(yōu)化處理。 (6)控制功能齊全 控制算法豐富，集連續(xù)控制、順序控制和批處理控制于一體，可實(shí)現(xiàn)串級(jí)、前饋、解耦、自適應(yīng)和預(yù)測(cè)控制等先進(jìn)控制，并可方便地加入所需的特殊控制算法。 DCS的構(gòu)成方式十分靈活，可由專用的管理計(jì)算機(jī)站、操作員站、工程師站、記錄站、現(xiàn)場(chǎng)控制站和數(shù)據(jù)采集站等組成，也可由通用的服務(wù)器、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)和可編程控制器構(gòu)成。 處于底層的過(guò)程控制級(jí)一般由分散的現(xiàn)場(chǎng)控制站、數(shù)據(jù)采集站等就地實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集和控制，并通過(guò)數(shù)據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)傳送到生產(chǎn)監(jiān)控級(jí)計(jì)算機(jī)。生產(chǎn)監(jiān)控級(jí)對(duì)來(lái)自過(guò)程控制級(jí)的

19、數(shù)據(jù)進(jìn)行集中操作管理，如各種優(yōu)化計(jì)算、統(tǒng)計(jì)報(bào)表、故障診斷、顯示報(bào)警等。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，DCS可以按照需要與更高性能的計(jì)算機(jī)設(shè)備通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接來(lái)實(shí)現(xiàn)更高級(jí)的集中管理功能，如計(jì)劃調(diào)度、倉(cāng)儲(chǔ)管理、能源管理等。 DTCO 可組態(tài)下拉菜單可組態(tài)工具條操作導(dǎo)航區(qū)報(bào)警畫面的調(diào)用登入不同的權(quán)限最近未確定的最緊急報(bào)警標(biāo)簽式顯示 組態(tài)畫面流程圖畫面3、4緊急停車系統(tǒng)ESD緊急停車系統(tǒng)ESD（emergency shutdown device）是一種獨(dú)立于生產(chǎn)過(guò)程控制系統(tǒng)的用于大型裝置的安全聯(lián)鎖保護(hù)系統(tǒng)。在正常情況下，通過(guò)安全保護(hù)系統(tǒng)實(shí)時(shí)在線監(jiān)測(cè)裝置的安全，當(dāng)裝置出現(xiàn)緊急情況時(shí)直接發(fā)出保護(hù)聯(lián)鎖信號(hào)對(duì)工藝流程實(shí)行

20、聯(lián)鎖保護(hù)或緊急停車。車，以避免危險(xiǎn)擴(kuò)散造成巨大損失。ESD系統(tǒng)是基于三重模塊冗余TMR（three moduleredund）結(jié)構(gòu)的容錯(cuò)控制器。它將3 路（每路稱為一個(gè)分電路）相互隔離、并行的和具有廣泛的自診斷功能的控制系統(tǒng)集成為一個(gè)系統(tǒng)，用三取二表決電路來(lái)提供高度完善、無(wú)差錯(cuò)、不間斷的過(guò)程操作，不會(huì)因?yàn)閱吸c(diǎn)的故障而導(dǎo)致系統(tǒng)失效。第四章基本控制理論及專業(yè)特點(diǎn)4.1基本控制理論 1、PID控制的原理和特點(diǎn) 在工程實(shí)際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制 規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡(jiǎn)稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。PID控制器問世至今已有近70年歷史，它以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而 成為工

21、業(yè)控制的主要技術(shù)之一。當(dāng)被控對(duì)象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時(shí)，控制理論的其它技術(shù)難以采用時(shí)，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必 須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試來(lái)確定，這時(shí)應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便。PID控制，實(shí)際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計(jì)算出控制量進(jìn)行控制的。 公式： p= Kp(e+ edt + Td ) 其中PID 參數(shù)為比例放大系數(shù)Kp、積分時(shí)間Ti、微分時(shí)間Td 1、比例參數(shù)Kp的作用是加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，提高系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度。2、積分作用參數(shù)Ti的一個(gè)最主要作用是消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。Ti越大系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差消除的越快，。在控制系統(tǒng)的前

22、向通道中只要有積分環(huán)節(jié)總能做到穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差。3、微分作用參數(shù)Td的作用是改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，其主要作用是在響應(yīng)過(guò)程中抑制偏差向任何方向的變化，對(duì)偏差變化進(jìn)行提前預(yù)報(bào)。1_Tide_dt2、簡(jiǎn)單控制回路組成：測(cè)量元件、變送器、控制器、控制閥和被控對(duì)象方框圖其他復(fù)雜控制：串級(jí)控制、均勻控制、比值控制、前饋控制等控制器執(zhí)行器被控對(duì)象測(cè)量變送裝置給定值+偏差干擾被控變量COMPCPUSYNCCPUBUFFERCOMPCPUSYNCCPUBUFFER控制側(cè)備用側(cè)INPUTOUTPUTBUFFERBUFFER3、冗余容錯(cuò)技術(shù)甲醇項(xiàng)目涉及的典型控制順序控制：加煤控制模擬控制：鍋爐汽包給水三沖量控制1、加煤控制煤粉貯存在煤粉貯倉(cāng)中，當(dāng)煤粉鎖斗處于常壓狀態(tài)時(shí)，關(guān)閉煤粉鎖斗出口的下閥，打開煤粉鎖斗進(jìn)口的上閥，使煤粉貯倉(cāng)的煤粉自流進(jìn)入煤粉鎖斗，料滿后關(guān)閉上閥，通入高壓氮?dú)饧訅汉蟠蜷_下閥使煤粉自流進(jìn)入煤粉給料倉(cāng)中，卸完后關(guān)閉下閥，排出氮?dú)饨抵脸海傺h(huán)上述過(guò)程。煤粉給料倉(cāng)中的煤粉由管道通過(guò)高壓CO2送往氣化爐噴嘴。開始（原始狀態(tài)）打開鎖斗進(jìn)口上閥打開鎖斗進(jìn)口下閥鎖斗料滿否關(guān)閉鎖斗進(jìn)口上閥鎖斗進(jìn)口上