發(fā)那科fanuc機(jī)器人初級(jí)培訓(xùn)

1、FANUC 機(jī) 器 人 基 礎(chǔ) 編程 培 訓(xùn) 教 材認(rèn)識(shí) FANUC 機(jī)器人華恒焊接一.概論 1.機(jī)器人的構(gòu)成 是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn) 或坐標(biāo)系(見(jiàn)圖1) Robot System（機(jī)器人系統(tǒng)）標(biāo)準(zhǔn)組成系統(tǒng) ： 1）機(jī)器人本體 2）軟件 3）控制柜 4）外圍設(shè)備華恒焊接2.機(jī)器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(點(diǎn)焊),Handing(搬運(yùn)),Sealing(膠),Painting(噴 漆),去毛刺,切割,激光焊接.測(cè)量等. 3.FANUC機(jī)器人的型號(hào) 主要型號(hào): 型號(hào) 軸數(shù) 手部負(fù)重(kg) LR Mate 100iB

2、/200iB 5/6 5/5 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6 ARC Mate 120IB/M-16iB 6 16/20 R-2000IA/M-710IAW 6 200/70 S-900IB/M-410IA 6/4 400 4.機(jī)器人的主要參數(shù) 1)手部負(fù)重 2)運(yùn)動(dòng)軸數(shù) 3)2,3 軸負(fù)重 4)運(yùn)動(dòng)范圍 5)安裝方式 6)重復(fù)定位精度 7)最大運(yùn)動(dòng)速度 華恒焊接5.FANUC機(jī)器人的安裝環(huán)境 1)環(huán)境溫度:0-45 攝氏度 2)環(huán)境濕度:普通:75%RH 短時(shí)間:85%（一個(gè)月之內(nèi)） 3)振動(dòng):等于0.5G(4.9M/s ) 6.FANUC機(jī)器人的編程方式 1)在線編程

3、 2)離線編程 7.FANUC機(jī)器人的特色功能 1)High sensitive collision detector 高性能碰撞檢測(cè)機(jī)能,機(jī)器人無(wú)須外加傳感 器,各種場(chǎng)合均適用 2)Soft float 軟浮動(dòng)功能 用于機(jī)床工件的安裝和取出,有彈性的機(jī)械手. 3)Remote TCP 二.FANUC 機(jī)器人的構(gòu)成 1. FANUC機(jī)器人軟件系統(tǒng) Handling Tool 用于搬運(yùn) Arc Tool 用于弧焊 Spot Tool 用于點(diǎn)焊 Sealing Tool 用于布膠 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool 用于激光焊接和切割 華恒焊接2. FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng) 1)

4、基本參數(shù): 馬達(dá) 交流伺服馬達(dá) CPU 32 位高速 輸入電源 R-J3IB 380 伏/3 相:R-J3IB Mate 200 伏/3 相 I/O設(shè)備 Process I/O, Module A,B 等 2)單機(jī)形式: 一體化 （標(biāo)準(zhǔn)） 分離型 （天吊，壁掛等情況） 分離型B尺寸（大型）柜 （3軸以上的附加軸控制。PLC 內(nèi)藏等情況） 華恒焊接3)機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成 選項(xiàng)User Operator panel使用操作面板CRT/KB顯示器/鍵盤(pán)Remote I/O Interfaces遠(yuǎn)程I/O界面Extended Axes加長(zhǎng)臂Controller Backplane控制底板華恒焊接機(jī)器人控制

5、柜的內(nèi)部情況 華恒焊接三.控制器 一. 認(rèn)識(shí)TP(Teach Pendant) 1.TP的作用 1）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人 2）編寫(xiě)機(jī)器人程序 3）試運(yùn)行程序 4）生產(chǎn)運(yùn)行 5）查閱機(jī)器人的狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置，焊接電流） 2.認(rèn)識(shí)TP上的鍵（見(jiàn)下圖） 華恒焊接Status Inicators（狀態(tài)指示燈）：指示系統(tǒng)狀態(tài)。 ON/OFF Switch（開(kāi)關(guān)）：與DEADMAN開(kāi)關(guān)一起啟動(dòng)或禁止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。 PREV：顯示上一屏幕。 SHIFT key（鍵）：與其它鍵一起執(zhí)行特定功能。 MENUS key（鍵）：使用該鍵顯示屏幕菜單。 Cursor keys（光標(biāo)鍵）：使用這些鍵移動(dòng)光標(biāo)。 STEP ke

6、y（鍵）：使用這個(gè)鍵在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換。 RESET key（鍵）：使用這個(gè)鍵清除告警。 BACK SPACE key（鍵）：使用這個(gè)鍵清楚光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字。 ITEM key（鍵）：使用這個(gè)鍵選擇它所代表的項(xiàng)。 ENTER key（鍵）：使用該鍵輸入數(shù)值或從菜單選擇某個(gè)項(xiàng)。 POSN key（鍵）：使用該鍵顯示位置數(shù)據(jù)。ALARMS key（鍵）：使用該鍵顯示告警屏幕。QUEUE key（鍵）：使用該鍵顯示任務(wù)隊(duì)列屏幕。TP上功能鍵的作用介紹：華恒焊接APPL INST key（鍵）：使用該鍵顯示測(cè)試循環(huán)屏幕。 SATUS key（鍵）：使用該鍵顯示狀態(tài)屏幕。 MOVE ME

7、NU key（鍵）：使用該鍵來(lái)顯示運(yùn)動(dòng)菜單屏幕。 MAN FCTNS key（鍵）：使用該鍵來(lái)顯示手動(dòng)功能屏幕。 Jog Speed keys（鍵）：使用這些鍵來(lái)調(diào)節(jié)機(jī)器人的手動(dòng)操作速度。 COORD key（坐標(biāo)系鍵）：使用該鍵來(lái)選擇手動(dòng)操作坐標(biāo)系。 Jog keys（鍵）：使用這些鍵來(lái)手動(dòng)手動(dòng)操作機(jī)器人。 BWD key（鍵）：使用該鍵從后向前地運(yùn)行程序。 FWD key（鍵）：使用該鍵從前至后地運(yùn)行程序。 HOLD key（鍵）：使用該鍵停止機(jī)器人。 Program keys（程序鍵）：使用這些鍵選擇菜單項(xiàng)。FCTN key（鍵）：使用該鍵顯示附加菜單。 Emergency Stop B

8、utton（緊急停止按鈕）：使用該鍵停止正在運(yùn)行的程序，關(guān)閉機(jī)器人伺服系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電源，并對(duì)機(jī)器人實(shí)施制動(dòng)。 TP上功能鍵的作用介紹：華恒焊接3.TP上的開(kāi)關(guān)（表1） 華恒焊接4.TP上的指示燈 （表2） 華恒焊接5.TP的顯示屏 1）液晶屏 2）顯示各種TOOL的菜單（有所不同） 3）Quick/Full菜單（通過(guò)FCTN鍵選擇） 華恒焊接6.屏幕菜單和功能菜單 1）屏幕菜單（表3）1 UTILITIES 3 MANUL FCTNS 5 I/O 7 FILE 9 USER 1 SELECT 3 DATA 5 POSITION 7 9 表32 TEST CYCLE 4 ALARM 6 SETUP

9、 8 0 NEXT 2 EDIT 4 STATUS 6 SYSTEM 8 0 NEXT 華恒焊接 2）功能菜單（表4） 1 ABORT 3 CHANGE GROUP 5 TOG WRIST JOG 7 RELEASE WAIT 9 1QUICK/FULL MENUS 3 PRINT SCREEN 5 7 9 2 Disable FWD/BWD4 TOG SUB GROUP 6 8 0 NEXT 2 SAVE 4 PRINT 6 8 0 NEXT-華恒焊接)快速菜單 ALARM TEST CYCLE MANAL FCTNS STATUS 注意：使用選擇鍵可以顯示選擇程 序的畫(huà)面，但除了可以選擇

10、程序以外，其他功能都不能 被使用。注意：使用編輯鍵可以顯示編輯程 序的畫(huà)面，但除了改變點(diǎn)的 位置和速度值，其他功能都 不能使用。 二.操作者面板UTILITIES DATA I/OPOSITION 華恒焊接三.遠(yuǎn)端控制器 遠(yuǎn)端控制器是和機(jī)器人控制器相連的外 圍設(shè)備，用來(lái)設(shè)置系統(tǒng)，包括以下形式： 1）用戶控制面板 2）可編程控制器（PLC） 3）主控計(jì)算機(jī)（Host Computer） 四.顯示器和鍵盤(pán) 外接的.顯示器和鍵盤(pán)通過(guò)RS-232C 與 控制器相連，可以執(zhí)行幾乎所有的 TP 功能。和機(jī)器人操作相關(guān)的功能只能通 脫TP 實(shí)現(xiàn)。 五.通訊 1）一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的RS-232C 接口（外部）， 兩個(gè)

11、可選的RS-232C 接口（內(nèi)部） 2）一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的RJ45網(wǎng)絡(luò)接口 六.輸入/輸出 I/O輸入/輸出信號(hào)包括以下： 1）外部輸入/輸出 UI/UO 2）操作者面板輸入/輸出 SI/SO 3）機(jī)器人輸入/輸出 RI/RO 4）數(shù)字輸入/輸出 DI/DO（512/512） 5）組輸入/輸出 GI/GO（0 to 32767 最多16 位） 6）模擬輸入/輸出AI/AO（0 to 16383 15 位數(shù)字植）輸入/輸出設(shè)備有以下3 種類型： 1）Model A 2）Model B 3）Process I/O PC板 其中Process I/O板可使用的信號(hào)線數(shù)最多，最多是512 個(gè)。 華恒焊接七.外

12、部 I/O 外部信號(hào)是發(fā)送和接受來(lái)自遠(yuǎn)端控制器或周邊設(shè)備的信號(hào)，可以執(zhí)行以下功能：選擇程序 開(kāi)始和停止程序 從報(bào)警狀態(tài)中恢復(fù)系統(tǒng)其他 八.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng) R-J3/R-J3iB 控制器最多能控制 16 根軸，最多可控制3 個(gè)組，每個(gè)組最多可以控制9 根軸。每個(gè)組的操作是相互獨(dú)立的。 機(jī)器人根據(jù)TP 示教或程序中的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)。 TP 示教時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)基于當(dāng)前坐標(biāo)系和示教速度。 執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)基于位置信息、運(yùn)動(dòng)方式、速度、終止方式等。 九.急停設(shè)備 *2 個(gè)急停按鈕（一個(gè)位于操作箱面板，一個(gè)位于 TP 面板） *外部急停（輸入信號(hào)） 外部急停的輸入端子位于控制器或操作箱內(nèi)。 十.

13、附加軸 每個(gè)組最多可以有3根附加軸（除了機(jī)器人的6根軸）。 附加軸有以下2種類型： 1）外部軸 控制時(shí)與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)，只能在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。 2）內(nèi)部軸 直線運(yùn)動(dòng)或圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)，和機(jī)器人一起控制。 華恒焊接 安全 一.注意事項(xiàng) 1.FANUC 機(jī)器人所有者、操作者必須對(duì)自己的安全負(fù)責(zé)。FANUC 不對(duì)機(jī)器使用的安全問(wèn)題負(fù)責(zé)。FANUC 提醒用戶在使用FANUC 機(jī)器人時(shí)必須使用安全設(shè)備，必須遵守安全條款。 2. FANUC 機(jī)器人程序的設(shè)計(jì)者、機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試者、安裝者必須熟悉FANUC機(jī)器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝。 3. FANUC 機(jī)器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點(diǎn)在于機(jī)器人可以以

14、很高的速度移動(dòng)很大的距離。 二.以下場(chǎng)合不可使用機(jī)器人 1,燃燒的環(huán)境 2.有爆炸可能的環(huán)境 3.無(wú)線電干擾的環(huán)境 4.水中或其他液體中 5.運(yùn)送人或動(dòng)物 6.不可攀附 7.其他 不為錯(cuò)誤使用的機(jī)器人負(fù)責(zé) ！華恒焊接三.安全操作規(guī)程1.示教和手動(dòng)機(jī)器人1）請(qǐng)不要帶者手套操作示教盤(pán)和操作盤(pán)。 2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。 3）在按下示教盤(pán)上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。 4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。 5）機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無(wú)油，水及雜質(zhì)等。 2.生產(chǎn)運(yùn)行 1）在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部

15、任務(wù)。 2）須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開(kāi)關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。 3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備 在緊急情況下按這些按鈕。 4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有 可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。 華恒焊接編程 一.有效編程的技巧 Fastest Motion=JOINT motion 使用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)能減少運(yùn)行時(shí)間，直線運(yùn)動(dòng)的速度要稍低于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。 Arc start/end=FINE position 在起弧開(kāi)始和起弧結(jié)束的地方用 FINE 作為運(yùn)動(dòng)終止類型，這樣做可 以使機(jī)器人精確運(yùn)動(dòng)到起弧開(kāi)始和起弧結(jié)束的點(diǎn)處。

16、 Moving around workpieces =CNT position 繞過(guò)工件的運(yùn)動(dòng)使用 CNT 作為運(yùn)動(dòng)終止類型，可以使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng) 看上去更連貫。 1.運(yùn)動(dòng)指令華恒焊接當(dāng)機(jī)器人手爪（焊槍等）的姿態(tài)突變時(shí)，會(huì)浪費(fèi)一些運(yùn)行時(shí)間，當(dāng)機(jī)器人手爪（焊槍等）的姿態(tài)逐漸變化時(shí)，機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)的更快。 1）用一個(gè)合適的姿態(tài)示教開(kāi)始點(diǎn) 2）用一個(gè)和示教開(kāi)始點(diǎn)差不多的姿態(tài)示教最后一點(diǎn) 3）在開(kāi)始點(diǎn)和最后一點(diǎn)之間示教機(jī)器人。觀察手爪（焊槍等）的姿態(tài)是 否逐漸變化 4）不斷調(diào)整，盡可能使機(jī)器人的姿態(tài)不要突變 注意：當(dāng)運(yùn)行程序機(jī)器人走直線時(shí)，有可能會(huì)經(jīng)過(guò)奇異點(diǎn)，這時(shí)有必要使用附加運(yùn)動(dòng)指令或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)方式改

17、為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式。 Home 點(diǎn)是一個(gè)安全位置，機(jī)器人在這一點(diǎn)時(shí)會(huì)遠(yuǎn)離工件和周邊的機(jī)器，我們可以設(shè)置Home點(diǎn)，當(dāng)機(jī)器人在 Home點(diǎn)時(shí)，會(huì)同時(shí)發(fā)出信號(hào)給其他遠(yuǎn)端控制設(shè)備如PLC），根據(jù)此信號(hào)，PLC 可以判斷機(jī)器人是否在工作原點(diǎn)。 2.設(shè)置 Home點(diǎn)華恒焊接二.通電和關(guān)電 1.通電1）將操作者面板上的斷路器置于ON 2）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有的安 全設(shè)備是否正常。 3）將操作者面板上的電源開(kāi)關(guān)置于ON 2.關(guān)電1）通過(guò)操作者面板上的暫停按鈕停止機(jī)器人 2）將操作者面板上的電源開(kāi)關(guān)置于OFF 3）操作者面板上的斷路器置于OFF 注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、

18、軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器、視覺(jué)系統(tǒng)等和機(jī)器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些 外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。 華恒焊接三.手動(dòng)示教機(jī)器人 1.示教模式（見(jiàn)表1，圖1） 表1 設(shè)置示教模式，按TP 上的COORD 鍵進(jìn)行選擇。 屏幕顯示JOINT? JOG?TOOL? USER? JOINT 狀態(tài)指示燈JOINT? XYZ? TOOL? XYZ? JOINT 華恒焊接2.設(shè)置示教速度按TP 上的示教速度鍵進(jìn)行設(shè)置。 注意：開(kāi)始的時(shí)候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來(lái)危險(xiǎn)。 3.示教 1）按下Deadman 開(kāi)關(guān)，將TP 開(kāi)關(guān)置于ON 2）按下 SHIFT 鍵的同時(shí)，按示教鍵開(kāi)始機(jī)器人示教。SHIFT 鍵和

19、示教 鍵的任何一個(gè)松開(kāi)，機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)動(dòng)。 注意：示教機(jī)器人前，請(qǐng)確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒(méi)有人。 華恒焊接四.創(chuàng)建程序 1.選擇程序 2.選擇程序編輯畫(huà)面 華恒焊接 3.創(chuàng)建一個(gè)新程序 五.示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài) 1.運(yùn)動(dòng)指令（見(jiàn)圖2） 華恒焊接1）運(yùn)動(dòng)類型 Joint關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng):工具在兩個(gè)指定 的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng) Linear直線運(yùn)動(dòng)：工具在兩個(gè)指 定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng) Circular圓弧運(yùn)動(dòng)：工具在三個(gè) 指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng) 2）位置數(shù)據(jù)類型 P:一般位置 PR :位置寄存器 3）速度單位 速度單位隨運(yùn)動(dòng)類型改變。 表2 4）終止類型(見(jiàn)圖3) FINE CNT(CNT0=FINE) 5）附加運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句 腕

20、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)：W/JNT 加速倍率：ACC 轉(zhuǎn)跳標(biāo)記：SKIP LBL 偏移：OFFSET 華恒焊接6）改變運(yùn)動(dòng)類型和位置號(hào) 改變運(yùn)動(dòng)類型 1.移動(dòng)光標(biāo)到運(yùn)動(dòng)類型，按 F4 CHOICE 顯示運(yùn)動(dòng)類型子菜單。（畫(huà)面 1） 2.從子菜單中選擇 合適的運(yùn)動(dòng)類型。 當(dāng)運(yùn)動(dòng)類型改變的 時(shí)候，速度單位也 相應(yīng)的改變。（畫(huà)面 2）改變位置號(hào) 1.移動(dòng)光標(biāo)的位置號(hào)。 2.輸入新的位置 號(hào)，按 ENTER 確認(rèn)。（畫(huà)面 3） 畫(huà)面1 畫(huà)面2 畫(huà)面3華恒焊接六.修正點(diǎn)示教修正點(diǎn) 直接寫(xiě)入數(shù)據(jù)修正點(diǎn)1.移動(dòng)光標(biāo)到要修正的運(yùn)動(dòng)指令的開(kāi)始處。 2.示教機(jī)器人到需要的點(diǎn)處（畫(huà)面1）。 3.按下 SHIFT 鍵的同時(shí)，按 F

21、5 TOUCHUP 記錄新位置（畫(huà)面 2）。 畫(huà)面2 畫(huà)面3 畫(huà)面1 畫(huà)面4 華恒焊接 3.輸入需要 的新值（畫(huà)面 5）。4.改變數(shù)據(jù)類型,按 F5 REPRE,通用坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)將轉(zhuǎn)變成關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)（畫(huà)面 6）。 5.按 F4 DONE 返回前一畫(huà)面（畫(huà)面7）。 畫(huà)面5 畫(huà)面6 畫(huà)面7 華恒焊接七.編輯命令(EDCMD)（見(jiàn)表4） 插入空白行 1.移動(dòng)光標(biāo)到需要插入空白行的地 方（畫(huà)面 1）。 2.按下一頁(yè)鍵 “”顯示下一頁(yè)功能 菜單（畫(huà)面 2）。 畫(huà)面1 3.按 F5 EDIT 顯示編輯命令，選擇 Insert。 畫(huà)面2畫(huà)面3 畫(huà)面4 4.輸入需要插入的空白行數(shù)（畫(huà)面3）。 表4 華恒焊

22、接刪除程序行 1.移動(dòng)光標(biāo)到要?jiǎng)h除的程序行前。 2.按下一頁(yè)鍵顯示下一頁(yè)功能菜單。 3.按 F5 顯示編輯命令，選擇 Delete（畫(huà)面 1）。畫(huà)面1 畫(huà)面2 畫(huà)面3 畫(huà)面4 2.移動(dòng)光標(biāo)到要復(fù)制的程序行處。按F2 Copy（畫(huà)面 3）。 4.選擇要?jiǎng)h除的范圍,選擇 YES 確認(rèn)刪除（畫(huà)面 2）。 復(fù)制程序行 1.選擇 Copy。 3.選擇復(fù)制的范圍再按 F2 Copy 確認(rèn)（畫(huà)面 4）。 華恒焊接畫(huà)面5 畫(huà)面6 畫(huà)面7 -F2 LOGIC 不粘貼位置信息 -F3 POS_ID 粘貼位置信息和 位置號(hào) -F4 POSITION 粘貼位置信息， 不粘貼位置號(hào) -F5 CANCEL 取消 5.選擇

23、粘貼方式（畫(huà)面 6）。 4.按 F5 Paste 粘貼被復(fù)制 的程序行（畫(huà)面 5）。 華恒焊接八.程序操作1.查看和修改程序信息 1.按 SELECT 鍵進(jìn)入程序目錄畫(huà)面（畫(huà)面 1）。 畫(huà)面1 畫(huà)面2 2.按 F2 DETAIL 顯示程序信息（畫(huà)面2）。 3.移動(dòng)光標(biāo)到要修改的項(xiàng)目，進(jìn)行具體 修改。 4.按 F1 END 退出。 華恒焊接2.刪除程序文件 1.按 SELECT 鍵進(jìn)入程序目錄畫(huà) 面后，移動(dòng)光標(biāo)選中要?jiǎng)h除的程 序（畫(huà)面 1）。 2.按 F4 YES 或 F5 NO，確認(rèn)或取 消刪除操作。 畫(huà)面2 畫(huà)面1 華恒焊接畫(huà)面1 畫(huà)面2 畫(huà)面3 1.按 SELECT 鍵進(jìn)入程序目錄畫(huà)面 后

24、，移動(dòng)光標(biāo)選中要復(fù)制的程序 （畫(huà)面 1）。 2.按F1 COPY顯示為復(fù)制文件起程序名的畫(huà)面（見(jiàn)畫(huà)面2）。 3.起好名字后，按 F4 YES 或 F5 NO，確認(rèn)或取消復(fù)制操作。 華恒焊接執(zhí)行程序一.程序中斷和恢復(fù) 程序中斷由以下兩種情況引起：程序運(yùn)行中遇到報(bào)警 操作人員停止程序運(yùn)行。 程序的中斷狀態(tài)有兩種類型：有意中斷程序運(yùn)行的方法： 按下TP 或操作箱上的急停按鈕，還有可以輸入外部E-STOP 信號(hào)。 輸入U(xiǎn)I1 *IMSTP 按一下TP 上的HOLD(暫停)鍵。 輸入U(xiǎn)I2 *HOLD 按一下TP 上的FCTN鍵，選擇1 ABORT(ALL)。 輸入U(xiǎn)I4 *CSTOPI 001.急停中

25、斷和恢復(fù) 按下急停鍵將會(huì)使機(jī)器人立即停止，程序運(yùn)行中斷，報(bào)警出現(xiàn)，伺服系統(tǒng)關(guān)閉。 報(bào)警代碼：SRVO-001 Operator panel E-stop SRVO-002 Teach Pendant E-stop 恢復(fù)步驟：1）消除急停原因，譬如修改程序 2）順時(shí)針旋轉(zhuǎn)松開(kāi)急停按鈕。 3）按TP 上的RESET鍵，消除報(bào)警代碼，此時(shí)FAULT指示燈滅 華恒焊接2.暫停中斷和恢復(fù) 按下HOLD鍵將會(huì)使機(jī)器人減速停止。 恢復(fù)步驟：1）重新啟動(dòng)程序即可 3.報(bào)警引起的中斷 當(dāng)程序運(yùn)行或機(jī)器人操作中有不正確的地方時(shí)會(huì)產(chǎn)生報(bào)警以確保人員安全。 實(shí)時(shí)的報(bào)警代碼會(huì)出 現(xiàn)在TP 上，要查看報(bào)警記錄， 依次按M

26、ENU? ALARM? HIST(F3)將會(huì)出現(xiàn)畫(huà)面1 注意：一定要將故障消除，按下 RESET 鍵才會(huì)真正消除報(bào)警。有時(shí)，TP 上實(shí)時(shí)顯示的報(bào)警代碼并不是真正的故障原因，這時(shí)要通過(guò)查看報(bào)警記錄才能找到引起問(wèn)題的報(bào)警代碼。 華恒焊接二.手動(dòng)執(zhí)行程序操作模式（見(jiàn)圖1） 圖1注：在某些新型號(hào)的機(jī)器人（如：RW 100iB） 上，LOCAL 和REMOTE的選擇是通過(guò)件 設(shè)置的。 畫(huà)面1 畫(huà)面2 在 TP上執(zhí)行單步操作 1.將 TP 開(kāi)關(guān)置于 ON （畫(huà)面 1）。 2.移動(dòng)光標(biāo)到要開(kāi)始的 程序行處（畫(huà)面 3）。 3.按 STEP 鍵，確認(rèn) STEP 指示燈亮 （畫(huà)面 2）。 4.按住 SHIFT 鍵

27、的同 時(shí)，按一下FWD 鍵開(kāi) 始執(zhí)行一句程序。程 序開(kāi)始執(zhí)行后，可以 松開(kāi)FWD 鍵。程序行 運(yùn)行完，機(jī)器人停止 運(yùn)動(dòng)。 華恒焊接1.按 STEP 鍵，確認(rèn) STEP 指示燈滅（畫(huà)面 4）。 2.按住 SHIFT 鍵的同時(shí) 按一下FWD 鍵開(kāi)始執(zhí)行程序。程序開(kāi)始執(zhí)后，可以松開(kāi)FWD鍵。程序運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。 畫(huà)面3 畫(huà)面4 為 TP上執(zhí)行連續(xù)操作華恒焊接三.手動(dòng)I/O 控制 在程序執(zhí)行之前可以手動(dòng)控制外部設(shè)備和機(jī)器人之間的 I/O。 1）強(qiáng)制/輸出 2）仿真輸入/輸出 1.強(qiáng)制輸出 以數(shù)字輸出為例 1.按 MENU 鍵選擇 5 I/O，顯示 I/O 畫(huà)面(見(jiàn)畫(huà)面 1)。 2.按 F1 T

28、YPE 選擇 Digital。 3.通過(guò) F3 IN/OUT 選擇輸出畫(huà)面。 4.移動(dòng)光標(biāo)到要強(qiáng)制輸出信號(hào)的 STATUS 處。 5.按 F4 ON 強(qiáng)制輸出，F(xiàn)5 OFF 強(qiáng)制 關(guān)閉（見(jiàn)畫(huà)面 2）。 華恒焊接2. 仿真輸入/輸出 仿真輸入/輸出功能可以在不和外部設(shè)備通訊的情況下，內(nèi)部改變信號(hào)的 狀態(tài)。這一功能可以在外部設(shè)備沒(méi)有連接好的情況下，檢測(cè) I/O語(yǔ)句。 以數(shù)字輸入為例 1.按 MENU 鍵選擇 5 I/O，顯 示 I/O畫(huà)面(見(jiàn)畫(huà)面 1)。 2.按 F1 TYPE 選擇 Digital。 3.通過(guò) F3 IN/OUT 選擇輸入畫(huà) 面。 4.移動(dòng)光標(biāo)到要仿真輸入信號(hào) 的SIM處。 5.

29、按 F4 SIMULATE仿真輸 入，F(xiàn)5UNSIM取消仿真輸入（見(jiàn)畫(huà)面 2）。 華恒焊接四.Wait語(yǔ)句 當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿足條件的等待信號(hào)語(yǔ)句時(shí)，會(huì)一直處于等待狀態(tài)（圖2），此時(shí)，如果想繼續(xù)往下運(yùn)行，可以通過(guò)以下操作跳過(guò)等待信號(hào)語(yǔ)句。 當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿足條件的等待信號(hào)語(yǔ)句并需要人工干預(yù)時(shí)，按FCTN鍵后，選擇7 RELEASE WAIT跳過(guò)等待信號(hào)語(yǔ)句。 華恒焊接五.自動(dòng)運(yùn)行外部I/O 用來(lái)控制自動(dòng)執(zhí)行程序和生產(chǎn)。1) 機(jī)器人需求信號(hào)（RSR1-RSR4）選擇和開(kāi)始程序。當(dāng)一個(gè)程序正在執(zhí)行或中斷，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開(kāi)始運(yùn)行被選擇的程序。2) 程序號(hào)碼

30、選擇信號(hào)（PNS1-PNS8 和PNSTROBE）選擇一個(gè)程序。當(dāng)一個(gè)程序被中斷或執(zhí)行，這些信號(hào)被忽略。3) 自動(dòng)開(kāi)始操作信號(hào)（(PROD_START)開(kāi)始從第一行執(zhí)行一個(gè)被選擇的程序，當(dāng)一個(gè)程序被中斷或執(zhí)行，這個(gè)信號(hào)不被接受。4) 循環(huán)停止信號(hào)（CSTOPI）停止當(dāng)前執(zhí)行的程序。5) 外部開(kāi)始信號(hào)（START）重新開(kāi)始當(dāng)前中斷的程序。為使遠(yuǎn)端控制器能自動(dòng)開(kāi)始程序的運(yùn)行，以下條件需要被滿足：TP 開(kāi)關(guān)置于OFF;2)自動(dòng)模式為REMOTE;4)UI8 *ENBL 為ON3)UI3 *SFSPD 為ON系統(tǒng)變量$RMT_MASTER 為0（默認(rèn)值是0）華恒焊接PNS 程序名的例子（見(jiàn)圖3） 圖3

31、 注意：系統(tǒng)變量$RMT_MASTER 定義下列遠(yuǎn)端設(shè)備。0：外圍設(shè)備 1：顯示器/鍵盤(pán)2：主控計(jì)算機(jī) 3：無(wú)外圍設(shè)備華恒焊接程序結(jié)構(gòu) 一.運(yùn)動(dòng)指令 運(yùn)動(dòng)指令已經(jīng)在編程一章中講過(guò)，在這里我們重點(diǎn)討論弧焊指令，寄存器指令，I/O 指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。這些指令都是通過(guò)程序編輯畫(huà)面中的INST進(jìn)入的（見(jiàn)圖 1） 注意：不同的軟件，INST里的內(nèi)容不盡相同，圖 1 只是一個(gè)例子，在實(shí)際應(yīng)用中要根據(jù)具體的軟件選擇指令，所以我們要記住表示各個(gè)功能語(yǔ)句的單詞。 華恒焊接二.焊接指令 1.焊接開(kāi)始指令 Arc Start i : 設(shè)置焊接條件號(hào) i:焊接條件號(hào)（1

32、 到 32）按 MENU? next ? Data? Weld Sched可以進(jìn)入設(shè)置焊接條件畫(huà)面 Arc Start V,A 設(shè)置焊接開(kāi)始條件 V : 電壓 A : 電流.焊接結(jié)束指令 Arc End i : 設(shè)置焊接條件號(hào)進(jìn)入方法同上 Arc Endt V,A ,s 設(shè)置焊接結(jié)束條件 V : 電壓 A : 電流 s : 維持時(shí)間（0 到9.9 秒） 華恒焊接3.擺焊開(kāi)始指令 Weave i 設(shè)置焊接件號(hào) i:焊接條件號(hào)（1 到 16）按 MENU? next ? Data? Weave Sched 可以進(jìn)入設(shè)置焊接條件畫(huà)面 Weave Sine(Hz,mm,sec,sec) 正弦波擺焊We

33、ave Circle(Hz,mm,sec,sec) 圓形擺焊Weave Figure 8(Hz,mm,sec,sec)字型擺焊 Hz : 擺焊頻率(0.0 to 99.9) mm : 擺焊幅寬(0 .0 to 25.0) Sec : 擺焊左停留時(shí)間(0 to 1.0) Sec : 擺焊右停留時(shí)間(0 to 1.0) 4.擺焊結(jié)束指令 Weave End 華恒焊接三.寄存器指令 .寄存器指令 .位置寄存器指令 位置寄存器是記錄有位置信息的寄存器，可以進(jìn)行加減運(yùn)算，用法和寄存器類似。 PRi PRi,j i : 位置寄存器號(hào) j : 1=X 2=Y 3=Z 4=W 5=P 6=R(直角坐標(biāo)) 1=

34、J1 2=J2 3=J3 4=J4 5=J5 6=J6(關(guān)節(jié)坐標(biāo)) 寄存器支持“”，“”，“”，“”四則運(yùn)算和多項(xiàng)式，例如： R12=R2*100/R6 Ri= Constant 常數(shù) Ri 寄存器的值 RDIi 信號(hào)的狀態(tài) Timeri 程序記時(shí)器的值 運(yùn)算符 加 減 乘 除 MOD 兩值相除后的余數(shù) DIV 兩值相除后的整數(shù) 華恒焊接四.I/O 指令 I/O指令用來(lái)改變信號(hào)輸出狀態(tài)和接受輸入信號(hào)。1.數(shù)字 I/O(DI/DO)指令 Ri=Di DOi=(Value) Value=ON 發(fā)出信號(hào); Value=OFF 關(guān)閉信號(hào) DOi= Pulse ,(Width); Width=脈沖寬度

35、（0.1 to 25.5 秒） 機(jī)器人I/O (RI/RO) 指令,模擬 I/O(AI/AO）指令,組 I/O(GI/GO) 指令的用法和數(shù)字 I/O指令類似。 五.分支指令 1. Label指令 LBL i : Comment; i : 1 to 32767; Comment : 注釋（最多16 個(gè)字符） 2.未定義條件的分支指令 1）跳轉(zhuǎn)指令 JMPi : JMP LBLi i : 1 to 327672）Call指令 Call (Program); Program : 程序名用來(lái)定義程序分支的標(biāo)簽華恒焊接3.定義條件的分支指令 1）寄存器條件指令 IF (variable)(operat

36、or)(value)(Processing) Variable變量 Ri Operator 運(yùn)算符 = 大于等于= = 小于等于 不等于 Value 值 Constant 常數(shù)Ri Processing 行為 JMP LBLi Call (Program) 2）I/O條件指令 IF (variable)(operator)(value)(Processing) Variable 變量 AOi AIi GOi GIi Operator 運(yùn)算符 = 大于等于= = 小于等于 不等于 Value 值 Constant 常數(shù) Ri Processing 行為 JMP LBLi Call (Progra

37、m華恒焊接Variable 變量 DOi DIi UOi UIi Operator 運(yùn)算符 = 不等于Value 值 ON OFF Ri :0=OFF 1=ON Processing 行為 JMP LBLi Call (Program) 可以通過(guò)邏輯運(yùn)算符“or”和 “and”將多個(gè)條件組合在一起，但是”or”和 “and”不能在同一行使用。例如：IF 條件and（條件）and（條件）是正確的 IF 條件and（條件）or（條件）是錯(cuò)誤的 4 條件選擇分支指令 SELECT Ri=(Value) (Pressing) =(Value) (Pressing) =(Value) (Pressing

38、) ELSE (Pressing) 華恒焊接六.等待指令1.定義時(shí)間的等待語(yǔ)句 WAIT(value) value=Constant (0 to 327.67 秒) value=Ri 2.條件等待語(yǔ)句 1)寄存器條件等待語(yǔ)句 WAIT (variable)(operator)(value)(Processing) Variable 變量 Ri $系統(tǒng)變量Operator 運(yùn)算符 = = = Value 值 Constant 常數(shù)Ri Processing 行為若忽略則等待無(wú)限長(zhǎng)時(shí)間 TIMEOUT LBLi 華恒焊接2)I/O條件等待語(yǔ)句 WAIT(variable)(operator)(va

39、lue)(Processing) Variable變量 AOi AIi GOi GIi Operator 運(yùn)算符 = = = = Value 值 Constant 常數(shù) Ri Processing 行為 若忽略則等待無(wú)限長(zhǎng)時(shí)間 TIMEOUT LBLi DOi DIi UOi UIi = ON OFF Ri :0=OFF 1=ON 若忽略則等待無(wú)限長(zhǎng)時(shí)間 TIMEOUT LBLi 可以通過(guò)邏輯運(yùn)算符”or”和 “and”將多個(gè)條件組合在一起，但是”or”和 “and”不能在同一行使用。 華恒焊接七.條件指令 OFFSET CONDITION PRi 通過(guò)此指令可以將原有的點(diǎn)偏置，偏置兩由位置寄

40、存器決定。偏置條件指令一直有效到程序運(yùn)行結(jié)束或者下一個(gè)偏置條件指令被執(zhí)行（注，偏置條件指令只對(duì)包含有附加運(yùn)動(dòng)指令OFFSET的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句有效，例如： 1. OFFSET CONDITION PR1 2. J P1 100% FINE （偏置無(wú)效） 3. L P2 500mm/sec FINE offset （偏置有效） 八.程序控制指令 Pause通過(guò)此指令可以暫停程序運(yùn)行，幫助我們進(jìn)行程序的調(diào)試工作，當(dāng)需要程序循環(huán)運(yùn)行時(shí)，要將此指令刪除。該指令在Program control中，見(jiàn)圖 華恒焊接 九.其他指令 在編程過(guò)程中，用戶報(bào)警指令，時(shí)鐘指令，運(yùn)行速度指令，注釋指令，消息指令也經(jīng)常用到。以上

41、指令都在Miscellaneous 中，見(jiàn)圖 華恒焊接1. 用戶報(bào)警指令 2. 時(shí)鐘指令: 3. 運(yùn)行速度 指令: 4. 注釋指令: 5. 消息指令: TIMERi （Processing） i : 時(shí)鐘號(hào) 依次按鍵選擇MENU? STATUE? F1(TYPE)?Prg Timer即可進(jìn)入程序時(shí)鐘顯示畫(huà)面。 UALMi i :用戶報(bào)警號(hào)當(dāng)程序中運(yùn)行該指令時(shí)，機(jī)器人會(huì)報(bào)警并 顯示報(bào)警消息。要使用該指令，首先設(shè)置用戶報(bào)警。依 次按鍵選擇 MENU? SETUP? F1(TYPE)? User alarm 即可進(jìn)入用戶報(bào)警設(shè)置畫(huà)面。 Messagemessage message : 消息內(nèi)容，最多

42、可以有24字符當(dāng)程序中運(yùn)行該指令時(shí)，屏幕中將會(huì)彈出含有message 的畫(huà)面. ! (Remark) Remark : 注釋內(nèi)容，最多可以有字符 。OVERRIDE=(value)% value=1 to 100 華恒焊接FRAMES 的設(shè)置一.坐標(biāo)系的分類（見(jiàn)表1）二.設(shè)置工具坐標(biāo)系 1）缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于機(jī)器人J6 軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點(diǎn) TCP（Tool Center Point）。 2）工具坐標(biāo)系的所有測(cè)量都是相對(duì)于 TCP 的，用戶最多可以設(shè)置 10 個(gè)工具坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)與系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。 華恒焊

43、接 3）設(shè)置方法 三點(diǎn)法 六點(diǎn)法 直接輸入法 華恒焊接4.為了設(shè)置TCP首先要記錄三個(gè)接近點(diǎn)用于計(jì)算TCP的位置。5.示教三個(gè)不同的點(diǎn)后，TCP的位置被自動(dòng)計(jì)算（見(jiàn)圖3） 具體示教如下： a移動(dòng)光標(biāo)到每個(gè)接近點(diǎn)。 b示教機(jī)器人到需要的點(diǎn)， 按SHIFT鍵的同時(shí)，按F5RECORD記錄。 c當(dāng)記錄完成，UNINIT變?yōu)镽ECORD。6.可以在記錄Approach point1的同時(shí)，記錄Orient Origin Point。即Approach point1和Orient Origin Point的位置可以一樣。 7.接下來(lái)來(lái)設(shè)置TCP的X，Y的方向。將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系切換成 通用坐標(biāo)系。（見(jiàn)

44、圖4） 具體示教過(guò)程如下： a.示教機(jī)器人沿+X方向至少移動(dòng)250mm。 b.按SHIFT鍵的同時(shí)，按F5 RECORD記錄。 c.當(dāng)記錄完成，UNINIT變?yōu)镽ECORD記錄。 d.移動(dòng)光標(biāo)到Orient Origin Point。 e.按SHIFT鍵的同時(shí)，按F4 MOVE-TO使示教點(diǎn)回到Orient Origin point f.示教機(jī)器人沿+Z方向至少移動(dòng)250mm。 g.按SHIFT鍵的同時(shí)，按F5 RECORD記錄。 h.當(dāng)記錄完成，UNINIT變成RECORD。 I.移動(dòng)光標(biāo)到Orient Origin Point。 j.按SHIFT鍵的同時(shí)，按F4 MOVE-TO使示教點(diǎn)回到

45、Orient Origin point。華恒焊接三.設(shè)置用戶坐標(biāo)系1）可于任何位置以任何方位設(shè)置的坐標(biāo)系。2）最多可以設(shè)置10 個(gè)用戶坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)與系統(tǒng)變量$MNUFRAME3）設(shè)置方法三點(diǎn)法四點(diǎn)法直接輸入法四.設(shè)置點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系1）可于任何位置以任何方位設(shè)置的坐標(biāo)系。2）最多可以設(shè)置10 個(gè)點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系。3）設(shè)置方法三點(diǎn)法直接輸入法華恒焊接宏MACRO一.概述宏指令是將若干程序指令集合在一起，一并執(zhí)行的指令。宏有以下幾種應(yīng)用方式：作為程序中的指令啟動(dòng)1) 通過(guò)TP 上的手動(dòng)操作畫(huà)面啟動(dòng)2) 通過(guò)TP 上的用戶鍵啟動(dòng)3) 通過(guò)SDI,RDI,UI 信號(hào)啟動(dòng)二.設(shè)置宏指令宏指令可以用下列設(shè)備定義1

46、) MF1 到MF992) UK1 到UK73) SU1 到SU74) SP4 到SP55) DI1 到 DI96) RI1 到 RI24MANUAL FCTN 菜單用戶鍵1 到7用戶鍵1 到7+SHIFT 鍵用戶按鈕1 和2數(shù)字輸入機(jī)器人輸入華恒焊接條件：創(chuàng)建宏程序（宏程序的創(chuàng)建和普通程序一樣）這里我們以畫(huà)面1 中的程序?yàn)槔?huà)面1畫(huà)面2華恒焊接3.移動(dòng)光標(biāo)到 Instruction name 按ENTER 顯示畫(huà)面34.輸入字符，為宏指令起好名字（見(jiàn)畫(huà)面4）。畫(huà)面3畫(huà)面4華恒焊接畫(huà)面1畫(huà)面21.按MENU 鍵選擇 6 SETUP。2.按F1 TYPE 選擇 Macro。 出現(xiàn)畫(huà)面2。華恒焊接

47、畫(huà)面3畫(huà)面43.移動(dòng)光標(biāo)到 Instruction name 按ENTER 顯示畫(huà)面3。4.輸入字符，為宏指令起好名字（見(jiàn)畫(huà)面4。華恒焊接畫(huà)面5畫(huà)面65.移動(dòng)光標(biāo)到Program， 按ENTER 顯示畫(huà)面56.選擇好程序（見(jiàn)畫(huà)面6）。華恒焊接畫(huà)面7畫(huà)面87.移動(dòng)光標(biāo)到Assign 的“ -”處，按F4 顯示畫(huà)面7，選擇執(zhí)行方式。8.選擇好執(zhí)行方式后，移動(dòng)光標(biāo)到Assign 的“ ”處，按數(shù)字鍵確認(rèn)設(shè)備號(hào)（見(jiàn)畫(huà)面8）華恒焊接三.執(zhí)行宏指令1.在TP 中的MANUAL FCTN 畫(huà)面中執(zhí)行1. 按MENU 鍵選擇 3 MANUALFCTN。2.按F1 TYPE 選擇Macros（見(jiàn)畫(huà)面1）。3.按

48、住SHIFT 的同時(shí)，按F3 EXEC執(zhí)行宏指令。華恒焊接2.使用TP 上的用戶鍵執(zhí)行TP 上的用戶鍵分布見(jiàn)圖1 對(duì)于UK， 直接按用戶鍵執(zhí)行（一般情況下，UK 都在出廠前被定義了，具體功能見(jiàn)鍵帽上的標(biāo)識(shí)）對(duì)于SU， 按住SHIFT 鍵的同時(shí)，按用戶鍵執(zhí)行。華恒焊接文件的輸入/輸出一.文件的輸入/輸出設(shè)備R-J3 控制器有兩種文件輸入/輸出設(shè)備可以使用(見(jiàn)圖1):Memory CardFloppy disk(Handy file)華恒焊接1.選擇文件輸入/輸出設(shè)備(以選擇Memory Card 為例)1) 按MENU 鍵,顯示菜單. 2) 選擇7 FILE,顯示畫(huà)面1.畫(huà)面1華恒焊接畫(huà)面2畫(huà)面

49、33.按F5 UTIL 后,選擇Set Device 后,顯示畫(huà)面24.移動(dòng)光標(biāo)選擇Mem Card(MC:)后,回車確認(rèn).注.如果選擇Floppy disk ,則屏幕的左上角顯示如畫(huà)面3華恒焊接2.文件在R-J3 控制器的存儲(chǔ)器中,有以下幾種類型的文件程序文件(*.TP)默認(rèn)的邏輯文件(*.DF)系統(tǒng)文件(*.SV) I/O 配置文件(*.I/O) 數(shù)據(jù)文件(*.VR)用來(lái)保存系統(tǒng)設(shè)置用來(lái)保存I/O 配置用來(lái)保存諸如寄存器數(shù)據(jù)1)程序文件程序文件被自動(dòng)存儲(chǔ)于控制器的CMOS 中,通過(guò)TP 上的SELECT鍵可以顯示程序文件目錄.注意: 文件輸入/輸出畫(huà)面并不顯示程序文件目錄.一個(gè)程序文件包括

50、以下信息:Comment Write protection Modification date Program Size Copy source顯示注釋顯示寫(xiě)保護(hù)狀態(tài)顯示最后一次編輯的間顯示程序大小顯示拷貝來(lái)源華恒焊接2)默認(rèn)的邏輯文件默認(rèn)的邏輯文件包括在程序編輯畫(huà)面中, 各個(gè)功能鍵(F1 到F4)所對(duì)應(yīng)的默認(rèn)邏輯結(jié)構(gòu)的設(shè)置.DEF_MOTN0.DF DF_LOGI1.DF DF_LOGI2.DF DF_LOGI3.DFF1 鍵F2 鍵F3 鍵F4 鍵3)系統(tǒng)文件SYSVARS.SV SYSSERVO.SV SYSMAST.SV SYSMACRO.SV FRAMEVAR.SV用來(lái)保存坐標(biāo),參考

51、點(diǎn),關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍,抱閘控制等相關(guān)變量的設(shè)置用來(lái)保存伺服參數(shù)用來(lái)保存Mastering 數(shù)據(jù)用來(lái)保存宏命令設(shè)置用來(lái)保存坐標(biāo)參考點(diǎn)的設(shè)置華恒焊接4)數(shù)據(jù)文件NUNREG_VR POSREG.VR PALREG.VG DIOCFGSV.IO用來(lái)保存寄存器數(shù)據(jù)用來(lái)保存位置寄存器數(shù)據(jù)用來(lái)保存碼垛寄存器數(shù)據(jù)用來(lái)保存I/O 配置數(shù)據(jù)二.備份文件和加載文件備份文件和加載文件的關(guān)系見(jiàn)圖2華恒焊接1.備份文件1.按MENU 鍵,顯示菜單. 2.選擇7 FILE,顯示畫(huà)面1. 畫(huà)面1華恒焊接畫(huà)面23. 按F4”BACKUP”后, 選擇”TP Programs”顯示畫(huà)面2.-F1 EXIT 退出-F2 ALL 保存所

52、有該類型文件-F3 YES 確認(rèn)-F4 NO 不保存當(dāng)前文件,跳到下一個(gè)文件華恒焊接畫(huà)面34.如果Mem Card 中有同名文件存在,則會(huì)顯示畫(huà)面3-F1 OVERWRITE 覆蓋原有文件-F2 SKIP 不覆蓋,跳到下一個(gè)文件-F3 CANCEL 取消注: BACKUP1 System files 系統(tǒng)文件 2 TP programs. TP 文件 3 All of above 所有文件華恒焊接2.加載文件1.按MENU 鍵,顯示菜單.2.選擇7 FILE,顯示畫(huà)面1.畫(huà)面1畫(huà)面23.按 F2 “DIR”后,顯示畫(huà)面2.華恒焊接畫(huà)面4畫(huà)面5畫(huà)面64.選擇”*.TP”,顯示存儲(chǔ)在Mem Car

53、d中的TP 程序目錄,如畫(huà)面3.5.移動(dòng)光標(biāo),選擇你想要加載的文件后,按 F3 LOAD.6.加載完成后,如畫(huà)面4 所示7.如果控制器RAM 中有同名文件存在,則會(huì)顯示畫(huà)面5-F1 OVERWRITE 覆蓋原有文件-F2 SKIP 不覆蓋,跳到下一個(gè)文件-F3 CANCEL 取消華恒焊接Mastering一.為什么要Mastering（零點(diǎn)復(fù)歸） 零點(diǎn)復(fù)歸機(jī)器人時(shí)需要將機(jī)器人的機(jī)械信息與位置信息同步，來(lái)定義機(jī)器人的物理位置。必須正確操作機(jī)器人來(lái)進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。 通常在機(jī)器人從FANUC Robotics 出廠之前已經(jīng)進(jìn)行了零點(diǎn)復(fù)歸。但是，機(jī)器人還是有可能丟失掉原點(diǎn)數(shù)據(jù)，需要重新進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。機(jī)器

54、人通過(guò)閉環(huán)伺服系統(tǒng)來(lái)控制機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)軸。控制器輸出控制命令來(lái)驅(qū)動(dòng)每一個(gè)馬達(dá)。而馬達(dá)上裝配的稱為串行脈沖編碼器的反饋裝置將把信號(hào)反饋給控制器。在機(jī)器人操作過(guò)程中，控制器不斷的分析反饋信號(hào)，修改命令信號(hào)，從而在整個(gè)過(guò)程中一直保持正確的位置和速度。 控制器必須“知曉”每個(gè)軸的位置，以使機(jī)器人能夠準(zhǔn)確地按原定位置移動(dòng)。控制器通過(guò)比較操作過(guò)程中讀取的串行脈沖編碼器的信號(hào)與機(jī)器人上已知的機(jī)械參考點(diǎn)信號(hào)的不同來(lái)達(dá)到這一目的。 零點(diǎn)復(fù)歸過(guò)程就是讀取已知的機(jī)械參考點(diǎn)的串行脈沖編碼器信號(hào)的過(guò)程。這樣的零點(diǎn)復(fù)歸數(shù)據(jù)與其他用戶數(shù)據(jù)一起保存在控制器備份中，并在未連接電源時(shí)由電池能源保持?jǐn)?shù)據(jù)。華恒焊接 當(dāng)控制器在正常條件

55、下關(guān)閉電源時(shí)，每個(gè)串行脈沖編碼器的當(dāng)前數(shù)據(jù)將保持在脈沖編碼器中，由機(jī)器人上的后備電池提供能源（對(duì)P 系列機(jī)器人來(lái)說(shuō)，后備電池可能位于控制器上）。 當(dāng)控制器重新上電時(shí)，控制器將請(qǐng)求從脈沖編碼器讀取數(shù)據(jù)。當(dāng)控制器收到脈沖編碼器的讀取數(shù)據(jù)時(shí)，伺服系統(tǒng)才可以正確操作。這一過(guò)程可以稱為校準(zhǔn)過(guò)程。校準(zhǔn)在每次控制器開(kāi)啟時(shí)自動(dòng)進(jìn)行。 如果控制器未連接電源時(shí)斷開(kāi)了脈沖編碼器的后備電池，則上電時(shí)校準(zhǔn)操作將失敗，機(jī)器人唯一可能做的動(dòng)作只有關(guān)節(jié)模式的手動(dòng)操作。要還原正確的操作，必須對(duì)機(jī)器人進(jìn)行重新零點(diǎn)復(fù)歸與校準(zhǔn)。 Mastering 和使用絕對(duì)值脈沖編碼器(APC)的機(jī)器人各軸的角度有關(guān)，通常情況下，為了獲得在零度位

56、置的脈沖記數(shù)，需要做Mastering。 因?yàn)镸astering 的數(shù)據(jù)出廠時(shí)就設(shè)置好了，所以，在正常情況下，沒(méi)有必要做Masteing，但是只要發(fā)生以下情況之一，就必須執(zhí)行Mastering。Mastering華恒焊接 機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)初始化啟動(dòng)或CMOS 的備份電池的電壓下降導(dǎo)致Mastering 數(shù)據(jù)丟失。APC 的備份電池的電壓下降導(dǎo)致APC 脈沖記數(shù)丟失。機(jī)器人的機(jī)械部分因?yàn)樽矒魧?dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度。警告：如果校準(zhǔn)操作失敗，則該軸的軟件移動(dòng)限制將被忽略，并允許機(jī)器人超正常的移動(dòng)。所以在未校準(zhǔn)的條件下移動(dòng)機(jī)器人需要特別小心，否則將可能造成人身傷害或者設(shè)備損壞。注意：機(jī)器人的數(shù)據(jù)包

57、括Mastering 數(shù)據(jù)和脈沖編碼器的數(shù)據(jù)，分別由各自的電池保持。如果電池沒(méi)電，數(shù)據(jù)將會(huì)丟失。為了防止這種情況發(fā)生，兩種電池都要定期更換，當(dāng)電池電壓不足，將有報(bào)警“BLAL”提醒用戶。！看到SRVO-062 BZAL 或者SRVO-038 脈沖不匹配警報(bào)。！如有必要，為機(jī)器人換上四節(jié)新的1.5V D 型堿性電池。請(qǐng)注意電池盒上的箭 頭方向，以正確方向安裝電池。Mastering華恒焊接二.Mastering 的方式注意：機(jī)器人安裝完以后，Quick mastering 的數(shù)據(jù)必須保存，以備將來(lái)需要設(shè)置 之用。華恒焊接三.0 度位置Mastering1) 機(jī)器人的所有軸都在0 度時(shí)，執(zhí)行0 度

58、位置Mastering。2) 機(jī)器人的每根軸都有一個(gè)0 度標(biāo)記，使用這些標(biāo)記作為參考，手動(dòng)示教機(jī)3) 器人的各個(gè)軸到0 度位置。4) 由于0 度位置Mastering 有賴于人眼的對(duì)正，所以沒(méi)有其他方法準(zhǔn)確，所以0 度位置Mastering 是一種應(yīng)急方法。? 條件：系統(tǒng)變量$MASTER_ENB 的值必須由0 設(shè)置成1 或2。如果已經(jīng)為1 或2，則無(wú)須更改（進(jìn)入系統(tǒng)變量畫(huà)面的步驟：MENU? SYSTEM? F1(TYPE) ? Variable）具體設(shè)置如下：1.按MENU 鍵，出現(xiàn)菜單畫(huà)面。2. 選擇0 -NEXT- 后，再選擇6SYSTEM。3.按 F1（TYPE）。4.選擇Maste

59、r/Cal，出現(xiàn)Mastering畫(huà)面（見(jiàn)畫(huà)面1）。華恒焊接畫(huà)面2畫(huà)面35.按F3 鍵，執(zhí)行RES_PCA。6.將機(jī)器人關(guān)電后，再通電。7.示教機(jī)器人的每根軸到0 度（每根軸的運(yùn)動(dòng)都要大于20 度）。8.重復(fù)上述的1，2，3，4 步。 9. 選擇2 ZERO POSITION MASTER 后10.選擇6 CALIBRATE，按F4 YES確認(rèn)，（見(jiàn)畫(huà)面3）。11.按F5 DONE。12.將機(jī)器人關(guān)電后，通電Mastering 完成。華恒焊接四.單軸 Mastering當(dāng)機(jī)器人的一些軸（不是全部軸）由于脈沖編碼器的電壓下降或者是更換脈沖編碼器（馬達(dá)）時(shí)，需要做單軸Mastering。具體設(shè)置如

60、下：1.出現(xiàn) Master/Cal 畫(huà)面以后，選擇“4 SINGLE AXIS MASTER”后，顯示畫(huà)面1（畫(huà)面中顯示2，3 軸需要Mastering)。畫(huà)面1華恒焊接畫(huà)面2畫(huà)面32.選中將要Mastering 的軸，移動(dòng)光 標(biāo)到（SEL）輸入1（見(jiàn)畫(huà)面2），3.示教機(jī)器人需要Mastering 的軸到 0 度（軸的運(yùn)動(dòng)要大于20 度），4.在 MSTR POS 項(xiàng)中輸入軸的數(shù)據(jù) （一般是0），5.當(dāng)需要Mastering 的軸都完成2，3，4 步后，按F5“EXCE”，這項(xiàng)操作使 （SEL)的值由1 變成0，ST的由0 變?yōu)? 或2（見(jiàn)畫(huà)面2）。7.選擇“6 CALIBRATE”，按F4