機械原理課程設(shè)計-熱鐓擠送料機械手

1、產(chǎn)品設(shè)計說明書項目：熱鐓擠送料機械手摘要 機械原理課程設(shè)計是使學(xué)生較全面的，系統(tǒng)掌握和深化機械原理課程的基本原理和方法的重要環(huán)節(jié)，是培養(yǎng)學(xué)生機械運動方案設(shè)計，創(chuàng)新設(shè)計以及應(yīng)用計算機對工程實際中各種機構(gòu)進行分析和設(shè)計能力的一門課程。熱鐓擠送料機械手設(shè)計，充分的展示了機械原理理論課程與實際應(yīng)用的結(jié)合。關(guān)鍵詞 機械原理 課程設(shè)計 機械手 熱鐓機前言進入 21 世紀(jì)以來，市場愈加需要各種各樣性能優(yōu)良、質(zhì)量可靠、價格低廉、效率高、能耗低的機械產(chǎn)品，而決定產(chǎn)品性能、水平、市場競爭能力和經(jīng)濟效益的重要環(huán)節(jié)是產(chǎn)品設(shè)計。機械產(chǎn)品設(shè)計中，首要任務(wù)是進行機械運動方案的設(shè)計和構(gòu)思、各種傳動機構(gòu)和執(zhí)行機構(gòu)的選用和創(chuàng)新設(shè)

2、計。這要求設(shè)計者綜合應(yīng)用各類典型機構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成、運動原理、工作特點、設(shè)計方法及其在系統(tǒng)中的作用等知識，根據(jù)使用要求和功能分析，選擇合理的工藝動作過程，選用或創(chuàng)新機構(gòu)型式并巧妙地組合新的機械運動方案，從而設(shè)計出機構(gòu)簡單、制造方便、性能優(yōu)良、工作可靠、實用性強的機械產(chǎn)品。 在全球化的知識經(jīng)濟時代，人類將更多地依靠知識創(chuàng)新、技術(shù)創(chuàng)新及知識和技術(shù)的創(chuàng)新應(yīng)用，來贏得市場競爭力和產(chǎn)品生命力。設(shè)計中的創(chuàng)新需要豐富的創(chuàng)新性思維，沒有創(chuàng)新性的構(gòu)思，就沒有產(chǎn)品的創(chuàng)新，而機械產(chǎn)品的創(chuàng)新是機械系統(tǒng)的運動方案設(shè)計。機械原理課程設(shè)計結(jié)合一種簡單機器進行機器功能分析、工藝動作過程確定、執(zhí)行機構(gòu)選擇、機械運動方案評定、機構(gòu)尺

3、度綜合、機械運動方案設(shè)計等，使學(xué)生通過一臺機器的完整的運動方案設(shè)計過程，進一步鞏固、掌握并初步運用機械原理的知識和理論，對分析、運算、繪圖、文字表達及設(shè)計資料查詢等諸多方面的獨立工作能力進行的訓(xùn)練，培養(yǎng)理論與實際相結(jié)合、應(yīng)用計算機完成機構(gòu)分析設(shè)計的能力，更為重要的是培養(yǎng)開發(fā)的創(chuàng)新能力。 因此 , 機械原理課程設(shè)計在機械學(xué)生的知識體系訓(xùn)練中，具有不可替代的重要作用.培養(yǎng)和提高學(xué)生的創(chuàng)新思維能力是高等教育改革的一項重要任務(wù)。機械原理是機械類專業(yè)必修的一門重要的技術(shù)基礎(chǔ)課，它是研究機械的工作原理、構(gòu)成原理、設(shè)計原理與方法的一門學(xué)科，特別是機械原理課程中關(guān)于機械運動方案的設(shè)計是機械工程設(shè)計中最具有創(chuàng)造

4、性的內(nèi)容，對培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新設(shè)計能力起著十分重要的作用。機械原理課程設(shè)計是機械原理學(xué)的一個重要環(huán)節(jié)。目錄TOC o 1-3 h u HYPERLINK l _Toc25814 一、總設(shè)計要求 PAGEREF _Toc25814 5 HYPERLINK l _Toc301 1.1、課程設(shè)計題目分析 PAGEREF _Toc301 5 HYPERLINK l _Toc7439 1.2、課程設(shè)計任務(wù) PAGEREF _Toc7439 6 HYPERLINK l _Toc7783 1.3、課程設(shè)計提示 PAGEREF _Toc7783 6 HYPERLINK l _Toc25686 二、方案選擇和功能分

5、解 PAGEREF _Toc25686 7 HYPERLINK l _Toc6610 2.1、方案選定 PAGEREF _Toc6610 7 HYPERLINK l _Toc29682 2.2、機構(gòu)功能分解 PAGEREF _Toc29682 7 HYPERLINK l _Toc1158 三、機械手執(zhí)行機構(gòu)和傳動機構(gòu)的方案設(shè)計與評價 PAGEREF _Toc1158 8 HYPERLINK l _Toc2527 3.1、執(zhí)行機構(gòu)的方案設(shè)計與評價 PAGEREF _Toc2527 8 HYPERLINK l _Toc22728 3.2、傳動機構(gòu)的方案設(shè)計與評價 PAGEREF _Toc22728

6、 9 HYPERLINK l _Toc667 四、機械系統(tǒng)運動方案的擬定 PAGEREF _Toc667 11 HYPERLINK l _Toc26410 4.1、熱鐓擠送料機械手運動方案的分類 PAGEREF _Toc26410 11 HYPERLINK l _Toc25175 4.2、方案的比較與確定 PAGEREF _Toc25175 11 HYPERLINK l _Toc18800 五、機構(gòu)運動循環(huán)圖和機構(gòu)選用 PAGEREF _Toc18800 12 HYPERLINK l _Toc20664 5.1、運動循環(huán)圖 PAGEREF _Toc20664 12 HYPERLINK l _T

7、oc29143 5.2、原動力的選擇 PAGEREF _Toc29143 12 HYPERLINK l _Toc25479 5.3、執(zhí)行機構(gòu)的選擇 PAGEREF _Toc25479 12 HYPERLINK l _Toc24954 5.4、總傳動比及傳動比的分配 PAGEREF _Toc24954 12 HYPERLINK l _Toc14343 六、主要機構(gòu)設(shè)計 PAGEREF _Toc14343 13 HYPERLINK l _Toc9952 6.1、圓筒凸輪連桿機構(gòu) PAGEREF _Toc9952 13 HYPERLINK l _Toc6085 6.2、齒輪齒條機構(gòu) PAGEREF

8、_Toc6085 14 HYPERLINK l _Toc3579 6.3、曲柄滑塊機構(gòu) PAGEREF _Toc3579 15 HYPERLINK l _Toc3356 6.4、不完全齒輪機構(gòu) PAGEREF _Toc3356 16 HYPERLINK l _Toc29983 七、 方案評價 PAGEREF _Toc29983 17 HYPERLINK l _Toc11472 7.1方案評價表 PAGEREF _Toc11472 17 HYPERLINK l _Toc5823 八、 總體分析與評價 PAGEREF _Toc5823 18 HYPERLINK l _Toc17759 8.1、機構(gòu)

9、的性質(zhì)分析 PAGEREF _Toc17759 18 HYPERLINK l _Toc21993 8.2、設(shè)計總評價 PAGEREF _Toc21993 18 HYPERLINK l _Toc27131 九、心得體會與自我評價 PAGEREF _Toc27131 19 HYPERLINK l _Toc19424 十、 參考文獻 PAGEREF _Toc19424 20一、總設(shè)計要求1.1、課程設(shè)計題目分析設(shè)計二自由度關(guān)節(jié)式熱鐓擠送料機械手，由電動機驅(qū)動，夾送圓柱形鐓料，往40噸鐓頭機送料。以方案1為例，它的動作順序是：手指夾料，手臂上擺15，手臂水平回轉(zhuǎn)120，手臂下擺15，手指張開放料。手臂

10、再上擺，水平反轉(zhuǎn)， 下擺，同時手指張開，準(zhǔn)備夾料。主要要求完成手臂上下擺動以及水平回轉(zhuǎn)的機械運動設(shè)計。圖1為熱鐓擠送料機械手的外觀圖。技術(shù)參數(shù)見表2。圖1機械手的外觀圖表2熱鐓擠送料機械手技術(shù)參數(shù)方案號最大抓重千克手指夾持工件最大直徑毫米手臂回轉(zhuǎn)角度（）手臂回轉(zhuǎn)半徑毫米手臂上下擺動角度（）送料頻率次/min電動機轉(zhuǎn)速r/min122512068515151450233010070020109603115110500152014401.2、課程設(shè)計任務(wù)1.熱鐓擠送料機械手一般包括連桿機構(gòu)、凸輪機構(gòu)和齒輪機構(gòu)。2.設(shè)計傳動系統(tǒng)并確定其傳動比分配。3.設(shè)計平面連桿機構(gòu)。對所設(shè)計的平面連桿機構(gòu)進行速度

11、、加速度分析，繪制運動線圖。4.設(shè)計凸輪機構(gòu)。按各凸輪機構(gòu)的工作要求選擇從動件的運動規(guī)律，確定基圓半徑，校核最大壓力角與最小曲率半徑。對盤狀凸輪要用電算法計算出理論廓線、實際廓線值。畫出從動件運動規(guī)律線圖及凸輪廓線圖。5.設(shè)計計算齒輪機構(gòu)。6.編寫設(shè)計計算證明書。7.學(xué)生可進一步完成：凸輪的數(shù)控加工、熱鐓擠送料機械手的計算機動態(tài)演示驗證等。1.3、課程設(shè)計提示1. 熱鐓擠送料機械手主要由手臂上下擺動機構(gòu)、手臂回轉(zhuǎn)機構(gòu)組成。工件水平或垂直放置。設(shè)計時可以不考慮手指夾料的工藝動作。2. 此熱鐓擠送料機械手為空間機構(gòu)，確定設(shè)計方案后應(yīng)計算空間自由度。3. 此熱鐓擠送料機械手可按閉環(huán)傳動鏈設(shè)計。二、方

12、案選擇和功能分解2.1、方案選定選擇1方案，其設(shè)計基本數(shù)據(jù)如下：最大抓重 2千克手指夾持工件最大直徑 25 毫米手臂回轉(zhuǎn)角度 120 手臂回轉(zhuǎn)半徑 685 毫米 手臂上下擺動角度 15 送料頻率 15 次/ 分工作阻力很小。要求選用的機構(gòu)簡單、輕便、運動靈活可靠。電動機轉(zhuǎn)速 1450 轉(zhuǎn)/分2.2、機構(gòu)功能分解2.2.1熱鐓擠送料機械手的構(gòu)件與功能如下表1為熱鐓擠送料機械手的構(gòu)造與功能表1功能執(zhí)行構(gòu)件工藝動作執(zhí)行機構(gòu)抓料手指夾緊機械手運送原料手臂直線上下左右往返運動曲柄滑塊機構(gòu)圓筒凸輪 連桿機構(gòu)不完全齒輪機構(gòu)齒輪機構(gòu) 齒條機構(gòu)2.2.2、熱鐓擠送料機械手工藝動作流程及時間分配如表2所示表2動作

13、序號12345678動作名稱手指夾料手臂上擺手臂回轉(zhuǎn)手臂下擺手指放料手臂上擺手臂反向手臂下擺轉(zhuǎn)角0151201501512015時間0.2s0.4s1s0.4s0.2s0.4s1s0.4s三、機械手執(zhí)行機構(gòu)和傳動機構(gòu)的方案設(shè)計與評價3.1、執(zhí)行機構(gòu)的方案設(shè)計與評價（1）執(zhí)行機構(gòu)一: 熱鐓擠送料機械手手臂上下擺動機構(gòu) 方案一: 圖 1 盤形凸輪 + 搖桿機構(gòu) 方案二：圖2不完全齒輪 + 曲柄搖桿機構(gòu) 方案三：圖 4 圓筒凸輪 + 連桿機構(gòu)（2）執(zhí)行機構(gòu)二: 熱鐓擠送料機械手水平回轉(zhuǎn)機構(gòu) 方案一: 圖 1盤形凸輪 + 搖桿機構(gòu) 方案二： 圖 2不完全齒輪 + 曲柄搖桿機構(gòu) 方案三： 圖 3不完全齒

14、輪 + 曲柄滑塊 + 齒輪齒條對執(zhí)行機構(gòu)一備選方案的評價與選擇 凸輪與從動件之間為點或線接觸，物料抓重太重的話，易使凸輪變得笨重，磨損快，且行程越長，凸輪輪廓加工越困難，所以方案一首先被淘汰掉；方案二機構(gòu)較多，較繁瑣，所以也被淘汰掉；方案三中圓筒凸輪結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，所能承受的力也比盤形凸輪要大，所以執(zhí)行機構(gòu)一選擇方案三最佳。對執(zhí)行機構(gòu)二備選方案的評價與選擇 方案一和方案二與執(zhí)行機構(gòu)一中的前兩種方案一樣；因為熱鐓擠送料機械手水平回轉(zhuǎn)角度較大，為120，所以選用齒輪齒條機構(gòu)來完成比較容易做到；因此選擇方案三最好。 圖1 盤形凸輪 + 搖桿機構(gòu) 圖2 不完全齒輪 + 曲柄搖桿機構(gòu) 圖3 不完全齒輪

15、+ 曲柄滑塊 + 齒輪齒條 圖4 圓筒凸輪 + 連桿機構(gòu)3.2、傳動機構(gòu)的方案設(shè)計與評價（1） 傳動機構(gòu)的方案種類: 方案一: 圖 5蝸輪蝸桿傳動 方案二： 圖6鏈輪傳動 方案三： 圖 7帶傳動（2）方案評價與選擇 方案一中，雖然蝸輪蝸桿傳動機構(gòu)體積小、結(jié)構(gòu)緊湊、傳動比大、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，但其對制造和安裝精度要求較高，同時摩擦力大、發(fā)熱大，而且蝸桿傳動在嚙合處有相對滑動；當(dāng)滑動速度很大、工作條件不夠良好時，會產(chǎn)生嚴(yán)重的摩擦與磨損，從而引起過分發(fā)熱，使?jié)櫥闆r惡化，因而摩擦損失較大，效率低；同時為了散熱和減小磨損，需貴重抗磨材料和良好的潤滑裝置，故成本較高，另外，蝸桿的軸向力較大。方案二中，鏈輪傳動也

16、存在較大的摩擦與磨損。方案三中，帶輪傳動結(jié)構(gòu)簡單、傳動平穩(wěn)、可緩沖、吸振，造價低廉、成本低。根據(jù)以上的分析比較，再結(jié)合要求的工作條件可以得到，選用帶輪傳動最佳。 圖、5蝸輪蝸桿傳動圖6鏈輪傳動 圖7帶傳動四、機械系統(tǒng)運動方案的擬定4.1、熱鐓擠送料機械手運動方案的分類方案1方案2方案3擺動機構(gòu)盤形凸輪搖桿機構(gòu)不完全齒輪曲柄搖桿機構(gòu) 圓筒凸輪連桿機構(gòu)回轉(zhuǎn)機構(gòu)盤形凸輪搖桿機構(gòu)不完全齒輪曲柄搖桿機構(gòu)不完全齒輪曲柄滑塊齒輪齒條傳動機構(gòu)蝸輪蝸桿傳動鏈輪傳動帶傳動4.2、方案的比較與確定根據(jù)設(shè)計的要求：工作阻力很小、要求選用的機構(gòu)簡單、輕便、運動靈活可靠。1擺動機構(gòu)：凸輪與從動件之間為點或線接觸，物料抓重

17、太重的話，易使凸輪變得笨重，磨損快，且行程越長，凸輪輪廓加工越困難，所以方案一首先被淘汰掉；方案二機構(gòu)較多，較繁瑣，所以也被淘汰掉；方案三中圓筒凸輪結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，所能承受的力也比盤形凸輪要大，所以擺動機構(gòu)選擇方案三最佳。2回轉(zhuǎn)機構(gòu)：因為熱鐓擠送料機械手水平回轉(zhuǎn)角度較大，為120，所以選用齒輪齒條機構(gòu)來完成比較容易做到；因此選擇方案三最好。3傳動機構(gòu)：帶輪傳動結(jié)構(gòu)簡單、傳動平穩(wěn)、可緩沖、吸振，造價低廉、成本低。結(jié)合要求的工作條件可以得到，選用帶輪傳動最佳。 所以經(jīng)過比較后，方案3作為機械手的運動方案是最合適的。五、機構(gòu)運動循環(huán)圖和機構(gòu)選用5.1、運動循環(huán)圖表5.1運動循環(huán)圖機械手上擺15停止下

18、擺15停止上擺15下擺15轉(zhuǎn)臺停止水平回轉(zhuǎn)120停止停止水平反轉(zhuǎn)120停止凸輪連桿轉(zhuǎn)角1501803303601501805.2、原動力的選擇根據(jù)機械手所搬運物品滿足的動力，選擇小額功率電動機，作為原動力。5.3、執(zhí)行機構(gòu)的選擇 （1）機械手上下擺動機構(gòu)選用：圓筒凸輪+連桿機構(gòu) （2）機械手水平回轉(zhuǎn)機構(gòu)選用：不完全齒輪+曲柄滑塊+齒輪齒條機構(gòu)5.4、總傳動比及傳動比的分配已知電動機的轉(zhuǎn)速為1450r/min，送料頻率為15次/min即i總=1450/15=96.67i1=i 總=n 電/n11=96.67=1.5 x2x2x2x2x2x2i1=i 帶x(Z2/Z1) x(Z4/Z3 )x(Z6

19、/Z5)x(Z8/Z7)x(Z10/Z9)x(Z12/Z11) i2=i1=n 電/n10=48.33=1.51x2x2x2x2x2 i2=i 帶x(Z2/Z1) x(Z4/Z3 )x(Z6/Z5)x(Z8/Z7)x(Z10/Z9)齒輪 1 和齒輪 2 為直齒錐齒輪,其當(dāng)量齒數(shù)分別為 Z1 =18,Z2=36; 齒輪 11為不完全齒輪,(僅半圓周有齒), Z11=18其余均為標(biāo)準(zhǔn)直齒圓柱齒輪,標(biāo)準(zhǔn)壓力角=20,取模數(shù)m=1,齒頂高系數(shù)h*=1,頂隙系數(shù) c*= 0.25;Z3 =Z5 =Z7 =Z9 =Z5 =Zz7 =Z9= Z12=18 ，Z4 =Z6 =Z8 =Z10 =Z4 =Z6=

20、Z8 =Z10=36六、主要機構(gòu)設(shè)計6.1、圓筒凸輪連桿機構(gòu)圖6.1機械手運動循環(huán)總圖圖6.2圓筒凸輪連桿機構(gòu)1、對機構(gòu)進行自由度計算，n=4,pl=5 ,ph=1,所以 F=3n-2pl-ph=3x4-2x5-1=12、參照圖6.1,軸 E、G、H、J、K 沿 x 方向共線安裝，由此可得LEK=m / 2(Z3+ Z4)+ m2(Z5+ Z6) + m2(Z7+ Z8) + m2(Z9+ Z10)= m2(Z3+ Z4+ Z5+ Z6+ Z7+ Z8+ Z9+ Z10)= 12(18+ 36+18+ 36+18+ 36+18+ 36)= 108mm3、（h2)LEK =sin|(15h=2L

21、EK x sin(15/2）=2x108x0.1305=28.2mm4、所以凸輪行程為28.2mm,完成一次送料所需時間為 t=60s15=4s, 而凸輪轉(zhuǎn) 2 周，所以凸輪轉(zhuǎn)一周需 2s,據(jù)此可畫出滾子的運動位移圖，即圓筒凸輪輪廓。如下所示：圖6.3.1運動位移圖 圖6.3.2凸輪理論輪廓曲線 圖6.3.3凸輪實際輪廓曲線6.2、齒輪齒條機構(gòu)圖6.4 齒輪 11 的齒數(shù)為 Z11=48，則其分度圓直徑為 d11=m Z11=48mm36x2=72mm,則齒條移動的距離 L=（120360）x2 x(482)*3.14=50.24mm 齒條長度應(yīng)大于 50.24mm,所以齒條長可取 80mm6

22、.3、曲柄滑塊機構(gòu)圖6.51、參照圖6.1計算可得軸 E、軸 F 沿 x 坐標(biāo)軸方向的距離為 L1= m2(Z3+ Z4)+ m2(Z9+ Z10) - m2(Z11+ Z12)= 12（18+36+18+36-18-18）=36mm2、同樣參照圖6.1計算可得軸 E、軸 F 沿 y 坐標(biāo)軸方向的距離為 L2= m2(Z5+ Z6)+ m2(Z7+ Z8)=12(36+18)+ 12(36+18) =54mm3、設(shè)曲柄 AB 的長為 a，連桿 BC 的長為 b，齒條移動到最上、最下的位置分別是 AB1C1和 AB2C2；因為它是一個對心曲柄滑塊機構(gòu)，所以LAC1=b+a, LAC2=b-a,則

23、齒條移動的距離 L= LAC1-LAC2=2a，而前面已求得L=50.24mm,所以 a=25.12mmL2-d112=54mm-24mm=30mm,且 aL1=36mm，所以曲柄不會與齒輪 11 相碰；要保證在 AB2C2位置時齒條不會與曲柄相碰撞，必須使得 LAC2a,即 b-aa，由此可得 b2a=50.24m，可取 b=60mm.6.4、不完全齒輪機構(gòu)圖6.6上圖分別為齒輪 12（左齒輪）與齒輪 11（右齒輪），其中齒輪 11為不完全齒輪，即一個半齒齒輪，Z12=18，所以 d12=m xZ12=18mm, d11=18mm方案評價7.1方案評價表序號評價項目評價等級評價分?jǐn)?shù)1功能目標(biāo)

24、完成情況很好好較好不太好不好1085302工作原理的先進性先進較先進一般落后108403系統(tǒng)的工作效率高較高一般低108404系統(tǒng)機械傳動的精度高較高一般低108405系統(tǒng)的復(fù)雜程度簡單較復(fù)雜復(fù)雜10506系統(tǒng)方案的可靠性可靠較可靠一般不可靠108407系統(tǒng)方案的新穎性新穎較新穎一般不新穎108408系統(tǒng)方案的實用性實用一般不實用10509系統(tǒng)方案的經(jīng)濟成本低較低高較高10840總體分析與評價8.1、機構(gòu)的性質(zhì)分析1.執(zhí)行機構(gòu)運動的同步性同步性是反映了機械運動系統(tǒng)在一個機械工作循環(huán)中各執(zhí)行機構(gòu)有相同的工作周期，按一定的節(jié)拍完成機械工藝動作要求。通常情況下，要求各執(zhí)行機構(gòu)的輸入構(gòu)件按同一轉(zhuǎn)速或按

25、一定的平均速度比傳動，使各執(zhí)行機構(gòu)的運動周期相同。當(dāng)然，在某些特殊的機械工藝動作過程，個別執(zhí)行機構(gòu)的運動周期是其他執(zhí)行機構(gòu)的運動周期的整數(shù)倍。那時，可以通過定傳動比的機構(gòu)傳動來加以保證。2.機構(gòu)輸出運動的協(xié)調(diào)性機構(gòu)的輸出特性包括：運動形式、運動軸線、運動方向和運動速率，機械運動特性設(shè)計時應(yīng)先考慮采用何種工作原理；工作原理確定后需構(gòu)思工藝動作過程。為了滿足工藝動作需要，在組成機械系統(tǒng)方案時，應(yīng)使機構(gòu)的運動特性符合規(guī)定要求，使各執(zhí)行機構(gòu)的運動相互協(xié)調(diào)。3.機構(gòu)輸出運動精度的匹配性因為機械的工藝動作過程是一個整體，對于組成的各個動作精度都是有要求的。運動精度的匹配性市指各機構(gòu)的運動精度能滿足完成工藝動作的需要。選擇過低的機構(gòu)運動精度會使機械無法工作。選擇過高的機構(gòu)運動精度會使制造和設(shè)計成本提高，同時也沒有必要。8.2、設(shè)計總評價該機器依靠凸輪和連桿機構(gòu)來實現(xiàn)機械手臂的間隙上下擺動。而在實現(xiàn)手臂的間隙回轉(zhuǎn)的動作上，運用了不完全齒輪和齒輪齒條以及連桿的配合來完成。并且通過增加傳動齒輪的數(shù)量和改變傳動比的方式來使最后運動達到指定要求。此方案結(jié)構(gòu)簡單，各運動部件之間的運動都易于實現(xiàn)，不會出現(xiàn)干涉現(xiàn)象。由于傳動鏈較短，累積誤差也不會太大，從而可以滿足。九、心得體會與自我評價在這個學(xué)期我學(xué)習(xí)了機械原理這門課程，在學(xué)期