講稿施耐德28培訓(xùn)-canopen

1、Lexium 28CANopen DS402Machine Solutions TrainingLexium28 培訓(xùn)教材目錄產(chǎn)品概覽電機(jī)介紹人機(jī)界面的操作電氣安裝驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)以及故障內(nèi)部參數(shù)設(shè)置向?qū)R運(yùn)行模式自整定運(yùn)行模式CAN總線(xiàn)通訊練習(xí)Lexium 28 CANopen (DS402) 設(shè)置參數(shù)P1-01 = 0X0B 激活”CANopen”運(yùn)行模式（ DS 402 ） 設(shè)置參數(shù)P3-10 = 0 x00 (適用于DS 402)設(shè)置參數(shù)P3-01 設(shè)置CAN通訊速率 設(shè)置 e.g: 01 03CAN 波特率RS485 波特率設(shè)置參數(shù)P3-05 設(shè)置CAN通訊地址Lexium 28 CAN

2、open 通訊架構(gòu)Lexium 28CANopen 狀態(tài)字Lexium 28 CAN 診斷 2個(gè)LED燈用于診斷CAN通訊狀態(tài)“RUN”, “Error”Lexium 28 CANopen - 概要 - SDO異常SDO報(bào)錯(cuò)結(jié)構(gòu)Byte 0Byte 1Byte 2Byte 3Byte 4Byte 5Byte 6Byte 780hLow indexHigh indexSub-index ErrorCodeErrorCodeErrorCodeErrorCodeLexium 28 CANopen 緊急狀態(tài)緊急狀態(tài)對(duì)象Byte 0Byte 1Byte 2Byte 3Byte 4Byte 5Byte 6

3、Byte 7Emergency ErrorCodeErrorRegisterPanel Alarm CodeN/A例:Lexium 28CANopen - 概要 概要 LxM28 8路PDO, 4路PDO接受和4路PDO發(fā)送 默認(rèn)設(shè)置所有的PDO傳輸狀態(tài)為”事件控制“ PDO默認(rèn)模式下 “R_PDO1”和“T_PDO1” 自動(dòng)激活狀態(tài). 所有POD可以通過(guò)“PDO映射”修改Lexium 28CANopen 概要- R_PDO映射 特定的出廠對(duì)象值通過(guò)R_PDO4傳輸Lexium 28CANopen 概要- T_PDO映射特定的出廠對(duì)象值通過(guò)T_PDO4傳輸Lexium 28CANopen 概要

4、- 操作狀態(tài) 驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)參數(shù)位0,1,2,3,5 和6 根據(jù)不同的運(yùn)行模式顯示不同運(yùn)行模式的特定信息內(nèi)容Different to LxM05, LxM32 Lexium 28CANopen 概要-操作狀態(tài) Bit 4=1判斷DC BUS電壓是否有異常。若DC BUS電壓過(guò)低或者沒(méi)有，設(shè)備將不會(huì)從狀態(tài)3升級(jí)為狀態(tài)4Lexium 28CANopen 概要- 更改操作狀態(tài) 驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)參數(shù)位0,1,2,3和7在所有運(yùn)行模式下共有Lexium 28CANopen 概要- 更改操作狀態(tài) 位 4 to 6 是用于顯示不同運(yùn)行模式下的特定信息Lexium 28CANopen 運(yùn)行模式Lexium 28CANo

5、pen 位置模式 (PP) 相關(guān)對(duì)象:Lexium 28CANopen 位置模式設(shè)定步驟Lexium 28CANopen 速度模式 (PV) associated objects:Lexium 28CANopen 速度模式設(shè)定步驟Lexium 28CANopen 扭矩模式 (PT) associated objects:Lexium 28CANopen 轉(zhuǎn)矩模式設(shè)定步驟Lexium 28CANopen 回零模式 相關(guān)對(duì)象:Lexium 28CANopen 回零模式設(shè)定步驟Lexium 28CANopen 內(nèi)置位置模式(IP) 相關(guān)對(duì)象:Lexium 28CANopen 內(nèi)置位置模式設(shè)定步驟Le

6、xium 28CANopen 點(diǎn)動(dòng)模式 相關(guān)對(duì)象:Lexium 28CANopen 點(diǎn)動(dòng)模式設(shè)定步驟16#6092 sub01 對(duì)應(yīng)的是P1-4416#6092 sub02 對(duì)應(yīng)的是P1-45 初始化的值是1:1電子齒輪 （New）Lexium 28CANopen 電子齒輪比的設(shè)置Lexium 28CANmotion (CAN同步)MotionPro / CoDeSys V2.3目前版本V19418.必要: “LMC_LocalConfig_V1002.cfg” & “Lexium23CANdrive_Vxxx.lib” &“LexiumControllerBusinterface_Vxxx.

7、lib”Lexium 28PLCopen 支持PLCopen庫(kù) 同時(shí)可以不使用PLCopen庫(kù) 激活 PLCopen :- 設(shè)置 P3-10 = 0 x0001 : 激活 PLCopen 0 x0000 : 用于CANopen DS 402 PLCopen 數(shù)據(jù)默認(rèn)預(yù)設(shè)在TPDO1和RPDO1通道上 支持DS 402運(yùn)行模式Lexium 28PLCopen 映射: RPDO1主機(jī)通過(guò)控制字(數(shù)據(jù)從PLC發(fā)送至驅(qū)動(dòng)器)控制驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)- 激活或者去激活電源使能- 觸發(fā)并復(fù)位快停以及駐車(chē)- 復(fù)位報(bào)錯(cuò)- 激活并執(zhí)行運(yùn)行模式Lexium 28PLCopen - RPDO1Lexium 28PLCopen RPDO1 驅(qū)動(dòng)控制 “驅(qū)動(dòng)控制”字:Lexium 28PLCopen - RPDO1Lexium 28PLCopen 映射: TPDO1 驅(qū)動(dòng)器通過(guò)狀態(tài)字傳輸相關(guān)的信息內(nèi)容至主機(jī):- 驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)- 報(bào)錯(cuò)或者警告信號(hào)- 當(dāng)前運(yùn)行模式的相關(guān)信息- 速度和位置信息- 激活的運(yùn)行模式- 數(shù)字量輸入- 位移狀態(tài)Lexium 28PLCopen - TPDO1Lexium 28PLCopen TPDO1 驅(qū)動(dòng)器狀態(tài) Content of “driveStat”:Lexium 28PLCopen Profile TPDO1 - mfStat “mfStat” (低字節(jié)):Lexium 28PLCop