立體倉庫控制系統(tǒng)

1、東北石油大學(xué)課程設(shè)計(jì)課程控制系統(tǒng)綜合實(shí)驗(yàn)題目立體倉庫控制系統(tǒng)院系電氣信息工程學(xué)院自動(dòng)化系專業(yè)班級(jí) 自動(dòng)化11- 9班學(xué)生姓名王星越學(xué)生學(xué)號(hào)110601140930指導(dǎo)教師 董長(zhǎng)義 董宏麗2013年7月19日東北石油大學(xué)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書課程控制系統(tǒng)綜合實(shí)驗(yàn)題目立體倉庫控制系統(tǒng)專業(yè) 自動(dòng)化 姓名 王星越 學(xué)號(hào) 110601140930主要內(nèi)容、基本要求、主要參考資料等主要內(nèi)容：1、熟練掌握Realinfo應(yīng)用；2、掌握組態(tài)軟件的點(diǎn)組態(tài)，硬件組態(tài)，報(bào)表設(shè)計(jì)格式和歷史數(shù)據(jù)分析等功能；3、理解控制系統(tǒng)組態(tài)的基本思想?；疽螅?23主要參考資料：蘇天宇，陳震，劉金勇，王艷.淺談自動(dòng)化立體倉庫J.沈陽工程學(xué)

2、院學(xué)報(bào)，2007.10.4張印.傳統(tǒng)倉儲(chǔ)的發(fā)展方向-自動(dòng)化立體倉庫J.裝備制造技術(shù)，2009.03流光力.自動(dòng)化倉庫系統(tǒng)及其應(yīng)用特點(diǎn)J.機(jī)電國際市場(chǎng)，2002.04薛迎成，何堅(jiān)強(qiáng).工控機(jī)及組態(tài)控制技術(shù)原理與應(yīng)用M.中國電力出版社，2007.龍志文.工控組態(tài)軟件M.重慶大學(xué)出版社，2005.張運(yùn)剛，宋小春.工控組態(tài)技術(shù)與應(yīng)用M.人民郵電出版社，2008.潘鋒.立體倉庫的自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)J.電氣時(shí)代,2005完成期限2013.7.8 2013.7.19指導(dǎo)教師專業(yè)負(fù)責(zé)人 TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark25 o Current Document 第1章 立體倉庫

3、控制系統(tǒng)工藝分析1 HYPERLINK l bookmark28 o Current Document 1.1本課題的目的及意義1 HYPERLINK l bookmark31 o Current Document 1.2自動(dòng)化立體倉庫的歷史及國內(nèi)外現(xiàn)狀1 HYPERLINK l bookmark34 o Current Document 1.3自動(dòng)化立體倉庫的優(yōu)越性1 HYPERLINK l bookmark37 o Current Document 1.4論文的主要內(nèi)容2 HYPERLINK l bookmark40 o Current Document 第2章 立體倉庫控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)3 H

4、YPERLINK l bookmark43 o Current Document 2.1自動(dòng)化立體倉庫的硬件組成3 HYPERLINK l bookmark51 o Current Document 2.2傳感器的選型42.3自動(dòng)化立體倉庫的工作原理4 HYPERLINK l bookmark54 o Current Document 2.4控制方案分析5 HYPERLINK l bookmark57 o Current Document 第3章基于realinfo的立體倉庫控制系統(tǒng)監(jiān)控程序設(shè)計(jì)6 HYPERLINK l bookmark60 o Current Document 3.1立體倉

5、庫控制系統(tǒng)主控界面6 HYPERLINK l bookmark63 o Current Document 3.2立體倉庫控制系統(tǒng)趨勢(shì)界面83.3立體倉庫控制系統(tǒng)儀表界面8 HYPERLINK l bookmark66 o Current Document 第4章結(jié)論與體會(huì)9 HYPERLINK l bookmark69 o Current Document 參考文獻(xiàn)10第1章 立體倉庫控制系統(tǒng)工藝分析1.1本課題的目的及意義隨著倉儲(chǔ)水平的提高，自動(dòng)化立體倉庫在倉儲(chǔ)業(yè)中應(yīng)用越來越廣泛。隨著自動(dòng)化立 體倉庫的出現(xiàn)，人們對(duì)倉儲(chǔ)空間的利用率逐漸提高，改變了傳統(tǒng)的倉儲(chǔ)模式。本次設(shè)計(jì) 是用組態(tài)軟件來模擬一

6、個(gè)小型自動(dòng)化立體倉庫，來體現(xiàn)自動(dòng)化立體倉庫的便捷性、控制 性。1.2自動(dòng)化立體倉庫的歷史及國內(nèi)外現(xiàn)狀倉庫的產(chǎn)生和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)之后生產(chǎn)和技術(shù)發(fā)展的結(jié)果。50年代初，美國 出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機(jī)的立體倉庫；50年代末60年代初出現(xiàn)了司機(jī)操作的巷道式 堆垛起重機(jī)立體倉庫；1963年美國率先在高架倉庫中采用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，建立了第一 座計(jì)算機(jī)控制的立體倉庫。此后，自動(dòng)化立體倉庫在美國和歐洲得到迅速發(fā)展，并形成 了專門的學(xué)科。60年代中期，日本開始興建立體倉庫，并且發(fā)展速度越來越快，成為當(dāng) 今世界上擁有自動(dòng)化立體倉庫最多的國家之一。對(duì)立體倉庫及其物料搬運(yùn)設(shè)備的研制開始并不晚，1963年研制成第

7、一臺(tái)橋式堆垛起 重機(jī)（機(jī)械部北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所），1973年開始研制我國第一座由計(jì)算機(jī)控制的 自動(dòng)化立體倉庫（高15米，機(jī)械部起重所負(fù)責(zé)），該庫1980年投入運(yùn)行。到2003年為 止，我國自動(dòng)化立體倉庫數(shù)量已超過200座。立體倉庫由于具有很高的空間利用率、很 強(qiáng)的入出庫能力、采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制管理而利于企業(yè)實(shí)施現(xiàn)代化管理等特點(diǎn)，已成為 企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可缺少的倉儲(chǔ)技術(shù)，越來越受到企業(yè)的重視。自動(dòng)化立體倉庫（AS/RS）是由立體貨架、有軌巷道堆垛機(jī)、出入庫托盤輸送機(jī)系 統(tǒng)、尺寸檢測(cè)條碼閱讀系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、自動(dòng)控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)管理 系統(tǒng)以及其他如電線電纜橋架配電柜、托盤、調(diào)

8、節(jié)平臺(tái)、鋼結(jié)構(gòu)平臺(tái)等輔助設(shè)備組成的 復(fù)雜的自動(dòng)化系統(tǒng)。運(yùn)用一流的集成化物流理念，采用先進(jìn)的控制、總線、通訊和信息 技術(shù)，通過以上設(shè)備的協(xié)調(diào)動(dòng)作進(jìn)行出入庫作業(yè)。1.3自動(dòng)化立體倉庫的優(yōu)越性自動(dòng)化立體倉庫其優(yōu)越性是多方面的，對(duì)于企業(yè)來說，可從以下幾個(gè)方面得到體現(xiàn)：1 、提高空間利用率早期立體倉庫的構(gòu)想，其基本出發(fā)點(diǎn)就是提高空間利用率，充分節(jié)約有限且寶貴的 土地。在西方有些發(fā)達(dá)國家，提高空間利用率的觀點(diǎn)已有更廣泛深刻的含義，節(jié)約土地，1已與節(jié)約能源、環(huán)境保護(hù)等更多的方面聯(lián)系起來。有些甚至把空間的利用率作為系統(tǒng)合 理性和先進(jìn)性考核的重要指標(biāo)來對(duì)待。立體庫的空間利用率與其規(guī)劃緊密相連。一般來說，自動(dòng)化高

9、架倉庫其空間利用率 為普通平庫的2-5倍。這是相當(dāng)可觀的。2、便于形成先進(jìn)的物流系統(tǒng)，提高企業(yè)生產(chǎn)管理水平傳統(tǒng)倉庫只是貨物儲(chǔ)存的場(chǎng)所，保存貨物是其唯一的功能，是一種“靜態(tài)儲(chǔ)存”。自動(dòng)化立體倉庫采用先進(jìn)的自動(dòng)化物料搬運(yùn)設(shè)備，不僅能使貨物在倉庫內(nèi)按需要自動(dòng)存 取，而且可以與倉庫以外的生產(chǎn)環(huán)節(jié)進(jìn)行有機(jī)的連接，并通過計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)和自動(dòng)化 物料搬運(yùn)設(shè)備使倉庫成為企業(yè)生產(chǎn)物流中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。企業(yè)外購件和自制生產(chǎn)件進(jìn) 入自動(dòng)化倉庫儲(chǔ)存是整個(gè)生產(chǎn)的一個(gè)環(huán)節(jié)，短時(shí)儲(chǔ)存是為了在指定的時(shí)間自動(dòng)輸出到下 一道工序進(jìn)行生產(chǎn)，從而形成一個(gè)自動(dòng)化的物流系統(tǒng)，這是一種“動(dòng)態(tài)儲(chǔ)存”，也是當(dāng) 今自動(dòng)化倉庫發(fā)展的一個(gè)明顯的技術(shù)

10、趨勢(shì)。以上所述的物流系統(tǒng)又是整個(gè)企業(yè)生產(chǎn)管理大系統(tǒng)（從訂貨、必要的設(shè)計(jì)和規(guī)劃、 計(jì)劃編制和生產(chǎn)安排、制造、裝配、試驗(yàn)、發(fā)運(yùn)等）的一個(gè)子系統(tǒng)，建立物流系統(tǒng)與企 業(yè)大系統(tǒng)間的實(shí)時(shí)連接，是自動(dòng)化高架倉庫發(fā)展的另一個(gè)明顯的技術(shù)趨勢(shì)。1.4論文的主要內(nèi)容本次設(shè)計(jì)主要綜合了所學(xué)的專業(yè)知識(shí)靈活運(yùn)用在紫金橋組態(tài)軟件中，來監(jiān)控升降自 動(dòng)化立體倉庫的運(yùn)動(dòng)方式和工作原理。對(duì)自動(dòng)化立體倉庫做一個(gè)全面的介紹。此次設(shè)計(jì) 主要以紫金橋組態(tài)軟件仿真為主，并理論介紹自動(dòng)化立體倉庫的工作原理和工作流程， 用組態(tài)軟件來監(jiān)控升降自動(dòng)化立體倉庫的運(yùn)動(dòng)方式。第2章立體倉庫控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.1自動(dòng)化立體倉庫的硬件組成自動(dòng)化立體倉庫由多部分組

11、成，實(shí)際圖片如下圖所示。1）高層貨架兩種形式。圖?庫系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)貨物立體存主要支撐結(jié)構(gòu)， 涉響倉庫其設(shè)備的使用。目前高層貨架三1）高層貨架兩種形式。圖?庫系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)貨物立體存主要支撐結(jié)構(gòu)， 涉響倉庫其設(shè)備的使用。目前高層貨架三它是自動(dòng)化立體作為倉庫不可或缺的組成部分，其性能直要有焊接式和組合式2）巷道堆垛起重機(jī)它是用于自動(dòng)搬運(yùn)、存取貨物的設(shè)備。有軌巷道堆垛機(jī)通過安全滑觸線供電，在巷 道內(nèi)進(jìn)行水平往復(fù)直線、垂直升降、貨叉左右伸縮叉取等一系列協(xié)調(diào)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)單 元貨物在巷道端口和指定貨位間的出、入庫作業(yè)。按結(jié)構(gòu)形式它可分為支柱和雙立柱兩 種基本形式；按服務(wù)方式可分為直道、彎道和轉(zhuǎn)移車3種基本形式。3）

12、輸送系統(tǒng)它是立體庫的主要外圍設(shè)備，負(fù)責(zé)將貨物運(yùn)送到巷道端口或從巷道端口將貨物移 走。常見的有輥道輸送機(jī)、鏈條輸送機(jī)、升降臺(tái)、分配車、提升機(jī)、皮帶機(jī)等。4）托盤用于承載貨物的器具，有鋼、塑料、木制托盤，其中木托盤具有較高的性能價(jià)格比5）自動(dòng)控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)化立體倉庫各個(gè)設(shè)備的自動(dòng)控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)作為完整的系統(tǒng)獨(dú)立運(yùn)行外 還預(yù)留和上級(jí)管理系統(tǒng)及倉庫內(nèi)部其他管理系統(tǒng)的接口。目前，立體倉庫自動(dòng)控制系統(tǒng) 方式有集中控制、分離式控制和分布式控制3種。6）庫存管理系統(tǒng)也稱中央計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)，是全自動(dòng)化立體倉庫的核心。目前，典型的自動(dòng)化立體 倉庫均采用大型的數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)（如SQL、ORA-CLE、SYBASE等

13、）構(gòu)筑典型的客戶機(jī)/ 服務(wù)器體系，可以與其他系統(tǒng)（如ERP系統(tǒng)等）聯(lián)網(wǎng)或集成。32.2傳感器的選型現(xiàn)代傳感器在原理與結(jié)構(gòu)上千差萬別，如何根據(jù)具體的測(cè)量目的、測(cè)量對(duì)象以及測(cè) 量環(huán)境合理地選用傳感器，是在進(jìn)行某個(gè)量的測(cè)量時(shí)首先要解決的問題。當(dāng)傳感器確定 之后，與之相配套的測(cè)量方法和測(cè)量設(shè)備也就可以確定了。測(cè)量結(jié)果的成敗，在很大程 度上取決于傳感器的選用是否合理。1、根據(jù)測(cè)量對(duì)象與測(cè)量環(huán)境確定傳感器的類型 2、靈敏度的選擇3、頻率響應(yīng)特性4、線性范圍5、穩(wěn)定性6、精度。對(duì)某些特殊使用 場(chǎng)合，無法選到合適的傳感器，則需自行設(shè)計(jì)制造傳感器。自制傳感器的性能應(yīng)滿足使 用要求。打開圖庫，從圖庫管理器中的傳感

14、器里選擇所需傳感器如圖2-2所示。體2.3自動(dòng)化立體倉庫的工作原埋自動(dòng)化立體倉庫是通過堆垛機(jī)在巷道內(nèi)運(yùn)行，通過認(rèn)址將貨物放入指定貨位內(nèi)。本 設(shè)計(jì)中自動(dòng)化立體倉庫的工作原理為通過按鈕控制堆垛機(jī)的運(yùn)行路線，在堆垛機(jī)的牽引 槽內(nèi)放置若干的限位開關(guān)，當(dāng)總控制臺(tái)將位置信號(hào)傳輸給堆垛機(jī)時(shí)，堆垛機(jī)開始運(yùn)行。 運(yùn)行至指定巷道時(shí)，限位開關(guān)關(guān)閉，堆垛機(jī)停止運(yùn)行，通過按鈕將層信號(hào)傳輸給升降臺(tái)， 再由升降臺(tái)牽引柱上的限位開關(guān)控制升降臺(tái)的上下位置，當(dāng)升降至指定庫位時(shí)，限位開 關(guān)閉合，升降臺(tái)停止運(yùn)動(dòng)。由控制按鈕控制升降臺(tái)上的傳送帶將貨物取出或放入指定的貨位。自動(dòng)化立體倉庫工作流程圖如圖所示。有軌小車或巷內(nèi)輸送機(jī)送貨至貨臺(tái)

15、手動(dòng)方式有軌小車或巷內(nèi)輸送機(jī)送貨至貨臺(tái)手動(dòng)方式在監(jiān)控器終 端，人工分配貨位監(jiān)控機(jī)分析 任務(wù)再分別 向有關(guān)設(shè)備 發(fā)出指令到指定地 f 到指定地 f 址，入庫 作業(yè)完成任務(wù)，發(fā)回A完成信息，堆垛 機(jī)待命圖2-2自動(dòng)化立體倉庫工作流程圖本設(shè)計(jì)中自動(dòng)化立體倉庫作業(yè)為手動(dòng)方式。貨物由小車放入升降臺(tái)上的托盤上，人 工選擇貨物地址，啟動(dòng)開關(guān)打開，電動(dòng)機(jī)1工作，牽引堆垛機(jī)運(yùn)行按鈕A、B、C、D 控制堆垛機(jī)運(yùn)行至A、B、C、D巷道，堆垛機(jī)牽引槽內(nèi)安置限位開關(guān)1、2、3、4分別 對(duì)應(yīng)在A、B、C、D巷道，當(dāng)堆垛機(jī)碰觸限位開關(guān)1時(shí)，限位開關(guān)關(guān)閉，電動(dòng)機(jī)停止運(yùn) 行，堆垛機(jī)停止在指定的A巷道下。B、C、D巷道位置控制如

16、上述原理。按鈕1、2、3 分別控制升降臺(tái)運(yùn)行至1、2、3層貨架，升降臺(tái)牽引立柱上安置限位開關(guān)11、21、31， 當(dāng)按鈕1打開時(shí)，升降臺(tái)指定位置為1層，電動(dòng)機(jī)2運(yùn)行，牽引升降臺(tái)運(yùn)行至指定庫位， 當(dāng)升降臺(tái)運(yùn)行至限位開關(guān)11時(shí)，限位開關(guān)關(guān)閉，電動(dòng)機(jī)2停止運(yùn)行，升降臺(tái)停止上升， 停止在指定位置。按鈕取貨打開時(shí)電動(dòng)機(jī)3運(yùn)動(dòng)，此時(shí)升降臺(tái)上的傳送帶運(yùn)動(dòng)，將貨架 上的托盤取出并由堆垛機(jī)送回指定地點(diǎn)，按鈕入庫打開時(shí)傳送帶運(yùn)行至貨架，將貨物送 至指定的貨位。2、3層功過方式原理相同。作業(yè)任務(wù)完成后堆垛機(jī)停止運(yùn)動(dòng)待命，等待 下一命令并執(zhí)行。2.4控制方案分析在現(xiàn)如今傳統(tǒng)的立體倉庫在控制方式上主要有聯(lián)機(jī)自動(dòng)控制（即上

17、位機(jī)控制）、自 動(dòng)控制（即本機(jī)自動(dòng)）、半自動(dòng)控制及手動(dòng)控制四種。本設(shè)計(jì)中自動(dòng)化立體倉庫主要采用手動(dòng)控制方式，此方法是由控制按鈕和限位開關(guān) 控制堆垛機(jī)、升降臺(tái)、傳送帶運(yùn)行至指定庫位，執(zhí)行預(yù)定任務(wù)，通過手動(dòng)控制按鈕可以方 便的查詢庫位是否已存貨物，大大的節(jié)省了立體倉庫的成本,手動(dòng)控制立體倉庫適用于小 型的自動(dòng)化立體倉庫，適于發(fā)展型地區(qū)廣泛使用第3章基于realinfo的立體倉庫控制系統(tǒng)監(jiān)控程序設(shè)計(jì)3.1立體倉庫控制系統(tǒng)主控界面首先在打圖3-1主控界面軟件后，新建一個(gè)工程立體倉庫控制系統(tǒng)），完成后出現(xiàn)如下圖 建圖標(biāo)，雙擊，再出現(xiàn)的對(duì)話框中選擇-界面H的事11:14首先在打圖3-1主控界面軟件后，新建

18、一個(gè)工程立體倉庫控制系統(tǒng)），完成后出現(xiàn)如下圖 建圖標(biāo)，雙擊，再出現(xiàn)的對(duì)話框中選擇-界面H的事11:14圖3-2圖3-2新建工程乓數(shù)據(jù)座-設(shè)置fl點(diǎn)組態(tài)-Q腳本設(shè)音驅(qū)動(dòng) 由膂DDE協(xié)議 由皆 MODBUS由.窗OFC擊圈仿真一耒 白國紫金橋建設(shè)矗S3新建設(shè)備:快速爪建設(shè)基本框架如下：用直線搭建一個(gè)貨倉，A基本框架如下：用直線搭建一個(gè)貨倉，A、B、C、D，列貨倉為4個(gè)，分別用 每個(gè)貨倉放置一個(gè)托盤， 物作為模擬貨物，以便查倉庫位置為右上角，取朝位貨倉 來表示，橫排貨倉為3個(gè)，列貨倉為4個(gè)，分別用 每個(gè)貨倉放置一個(gè)托盤， 物作為模擬貨物，以便查用來存儲(chǔ)貨物。在搭建好倉庫之后給每個(gè)貨位上放置1個(gè)參照看

19、。搭建好之后任選兩個(gè)貨位刪去貨物，囂便之后堆垛機(jī)實(shí)行入庫、出庫作業(yè)。工序完 成后選定所有庫位及貨物合并圖符，方便操作。，。在堆垛機(jī)下方的平臺(tái)下 畫一個(gè)計(jì)算機(jī)屏幕1/3長(zhǎng)度的.流動(dòng)快，做牽引導(dǎo)軌，使堆垛機(jī)運(yùn)行時(shí)按直線行走。用多線段搭建堆垛機(jī)，堆垛機(jī)立柱與倉庫高度相似，方便升降臺(tái)入。堆垛機(jī)立柱下 搭建一個(gè)平臺(tái)，起到固定的作用，為了使堆垛機(jī)與現(xiàn)實(shí)接近，在平臺(tái)上安置一個(gè)電動(dòng)機(jī) ，。在堆垛機(jī)下方的平臺(tái)下 畫一個(gè)計(jì)算機(jī)屏幕1/3長(zhǎng)度的.流動(dòng)快，做牽引導(dǎo)軌，使堆垛機(jī)運(yùn)行時(shí)按直線行走。搭建升降臺(tái)，和堆垛機(jī)步驟相似，用多線段搭建一個(gè)大小比庫位略大的升降臺(tái)。升 降臺(tái)中間為空，放置一個(gè)傳送帶，用來傳送指定貨物到指定

20、的庫位。升降臺(tái)搭建完畢后 和堆垛機(jī)組合，放置在堆垛機(jī)立柱下方，搭建時(shí)選用立體框架，方便使用者觀看。搭建兩個(gè)小型平臺(tái)，放置在堆垛機(jī)立柱側(cè)邊，在小型平臺(tái)上放置兩個(gè)電動(dòng)機(jī)，代號(hào) 分別為2、3。電動(dòng)機(jī)2通過正反轉(zhuǎn)帶動(dòng)升降臺(tái)的上下運(yùn)行，電動(dòng)機(jī)3通過正反轉(zhuǎn)帶動(dòng)升 降臺(tái)中間的傳送帶的運(yùn)動(dòng)，將小型平臺(tái)和電動(dòng)機(jī)2、3合并圖符。選取按鈕，選兩個(gè)直徑在1.5cm的按鈕，標(biāo)注為啟動(dòng)、關(guān)閉。用來控制整個(gè)系統(tǒng)的 運(yùn)行于停止。再選取8個(gè)直徑為0.8cm的按鈕，標(biāo)注為A、B、C、D、1、2、3、復(fù)位。 用來控制堆垛機(jī)水平移動(dòng)和升降臺(tái)的上下移動(dòng)距離，復(fù)位按鈕用來控制堆垛機(jī)回到初始 位置。限位開關(guān)，在列庫位對(duì)應(yīng)的流動(dòng)快位置上分別

21、放置4個(gè)限位開關(guān)，用來控制堆垛機(jī) 運(yùn)行至此處是停止和運(yùn)行。在層庫位對(duì)應(yīng)的堆垛機(jī)立柱的相應(yīng)位置上放置3個(gè)限位開關(guān)， 用來控制升降臺(tái)運(yùn)行至指定的貨位時(shí)停止和啟動(dòng)。在所有圖符搭建完畢時(shí)，檢查相應(yīng)的圖符位置是否符合理想的要求，檢查完畢后給 每個(gè)圖符標(biāo)注信息、初始量。本設(shè)計(jì)由兩個(gè)動(dòng)作組成，取貨和放貨。按下啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)開始運(yùn)行，牽引槽開始 運(yùn)動(dòng)?，F(xiàn)將指定貨物電話放入B3貨位內(nèi)，按下代表B巷道對(duì)應(yīng)的按鈕B，電動(dòng)機(jī)1正 轉(zhuǎn)，堆垛機(jī)開始自動(dòng)運(yùn)行，運(yùn)行至B巷道前的限位開關(guān)處時(shí)，限位開關(guān)關(guān)閉，堆垛機(jī)停 止運(yùn)動(dòng)。按下按鈕3,升降臺(tái)上升，到B3貨位時(shí)，限位開關(guān)關(guān)閉，升降臺(tái)停止上升， 傳送帶將貨物放置B3貨位內(nèi)，作業(yè)完

22、成，堆垛機(jī)待命?，F(xiàn)要將D1貨位內(nèi)的貨物取出， 按下D按鈕，電動(dòng)機(jī)1正轉(zhuǎn)，堆垛機(jī)繼續(xù)運(yùn)行，運(yùn)行至D巷道前，限位開關(guān)關(guān)閉，堆 垛機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，按下1按鈕，升降臺(tái)上升，運(yùn)行至D1貨位時(shí)，限位開關(guān)關(guān)閉，傳送帶 將貨物取出。再按下復(fù)位按鈕，電動(dòng)機(jī)1反轉(zhuǎn)，堆垛機(jī)向初始位置運(yùn)行，運(yùn)行至初始位 置時(shí)停止，完成作業(yè)，堆垛機(jī)待命。按下停止按鈕，系統(tǒng)停止運(yùn)行。3.2立體倉庫控制系統(tǒng)趨勢(shì)界面圖3-4趨勢(shì)界面圖圖3-4趨勢(shì)界面圖3.3立體倉庫控制系統(tǒng)儀表界面成儀表仿真驅(qū)動(dòng)= SIM_Real_Reg文件F提作V設(shè)置S TMT落助H.時(shí)間|設(shè)備點(diǎn)名|調(diào)用位置 |返回值 |字符.|過程信息和發(fā)螂照一Siii j事件信息|統(tǒng)計(jì)信息|數(shù)據(jù)句信息設(shè)設(shè)更超態(tài)址期間運(yùn)行正常設(shè)設(shè)更超態(tài)址期間150(ms)8000(ms)總點(diǎn)數(shù)(包括不活動(dòng)點(diǎn))：5圖3-5儀表界面圖8第4章結(jié)論與體會(huì)通過本次的控制系統(tǒng)綜合實(shí)驗(yàn)課程設(shè)計(jì)，深刻體會(huì)到了自己知識(shí)的匱乏。本次課程 設(shè)計(jì)的題目是立體倉庫控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。通過查找資料，結(jié)合書本中所學(xué)的知識(shí)，完成了 課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容。把書中所學(xué)的理論知識(shí)和具體的實(shí)踐相結(jié)合，有利于我們對(duì)課本中所 學(xué)知識(shí)的理解，并加強(qiáng)了我們的動(dòng)手能力。在課程設(shè)計(jì)之前，我通過各個(gè)渠道查找資料后分析驗(yàn)證，經(jīng)過多次的修改和整理， 作了如上的設(shè)計(jì)思路。雖然這次設(shè)計(jì)一開始是按照設(shè)計(jì)要求去完成的，但由于在實(shí)際操 作