工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用版教學(xué)課件310

1、Industrial Robot Field Programming工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用Industrial Robot Field Program課程概覽RAPID程序結(jié)構(gòu)組成工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令項(xiàng)目三 工業(yè)機(jī)器人編程操作程序數(shù)據(jù)的應(yīng)用及介紹工業(yè)機(jī)器人重要程序數(shù)據(jù)的建立示教板零件編程機(jī)器人常用指令及介紹課程概覽RAPID程序結(jié)構(gòu)組成工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令項(xiàng)目三 目錄CONTENTS1. Abs等指令的結(jié)構(gòu)及應(yīng)用 2.Distance的結(jié)構(gòu)及使用3.Sqrt的結(jié)構(gòu)及使用4.Offs的結(jié)構(gòu)及使用目錄CONTENTS1. Abs等指令的結(jié)構(gòu)及應(yīng)用 2.Di第一部分 Abs的結(jié)構(gòu)及應(yīng)用 第一部分 Ab

2、s的結(jié)構(gòu)及應(yīng)用 Abs的結(jié)構(gòu)及應(yīng)用（1）Abs 含義： 獲得絕對(duì)值 使用：用于獲取絕對(duì)值，即數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的正值例 1reg1 := Abs(reg2);將Reg1指定為reg2的絕對(duì)值 。如果reg2為-2，則，reg1為2。 Abs的結(jié)構(gòu)及應(yīng)用（1）Abs 含義： 獲得絕對(duì)值 使用：（2）AND 含義： 評(píng)估一個(gè)邏輯值使用：AND為用于評(píng)估兩個(gè)條件表達(dá)式（真/假）的函數(shù)。例 1VAR num a;VAR num b;VAR bool c;.c := a5 AND b=3;如果a大于5，且b等于3，則c的返回值為T(mén)RUE。否則，返回值為FALSE。 （2）AND 含義： 評(píng)估一個(gè)邏輯值（3）NOT

3、 含義： 轉(zhuǎn)化一個(gè)邏輯值使用：用于轉(zhuǎn)化一個(gè)邏輯值（真/假）的條件表達(dá)式 例 1VAR bool mybool;VAR bool youbool; youbool := NOT mybool;如果mybool為T(mén)RUE，則youbool為FALSE。如果mybool為FALSE，則youbool為T(mén)RUE。例 2VAR bool a;VAR bool b;VAR bool c;.c := a AND NOT b;如果a為T(mén)RUE，且b為FALSE，則返回值c為T(mén)RUE （3）NOT 含義： 轉(zhuǎn)化一個(gè)邏輯值（4）OR 含義： 評(píng)估一個(gè)邏輯值使用：用于評(píng)估一個(gè)邏輯值（真/假）的條件表達(dá)式例 1VAR

4、 num a;VAR num b;VAR bool c;.c := a5 OR b=3;如果a大于5，或b等于3，則c的返回值為T(mén)RUE。否則，返回值為FALSE。 （4）OR 含義： 評(píng)估一個(gè)邏輯值第二部分 Distance的結(jié)構(gòu)及使用第二部分 Distance的結(jié)構(gòu)及使用distance的結(jié)構(gòu)及使用Distance含義： 兩點(diǎn)之間的距離使用： Distance - 兩點(diǎn)之間的距離 例1VAR num dist;CONST pos p1 := 4,0,4;CONST pos p2 := -4,4,4;.dist := Distance(p1, p2);計(jì)算點(diǎn)p1 與p2 之間的空間距離，并將

5、其儲(chǔ)存在變量dist中 。distance的結(jié)構(gòu)及使用Distance含義： 兩點(diǎn)之間第三部分 Sqrt的結(jié)構(gòu)及使用第三部分 Sqrt的結(jié)構(gòu)及使用Sqrt 含義：計(jì)算平方根值使用： Sqrt（Square root）用于計(jì)算平方根值例 1例1：VAR num x_value;VAR num y_value;.y_value := Sqrt( x_value);y-value將獲得x_value的平方根。 Sqrt的結(jié)構(gòu)及使用Sqrt 含義：計(jì)算平方根值Sqrt的結(jié)構(gòu)及使用第四部分 Offs的結(jié)構(gòu)及使用第四部分 Offs的結(jié)構(gòu)及使用offs的結(jié)構(gòu)及使用Offs含義:取代一個(gè)機(jī)械臂位置使用：用于在

6、一個(gè)機(jī)械臂位置的工件坐標(biāo)系中添加一個(gè)偏移量例 1MoveL Offs(p2, 0, 0, 10), v1000, z50, tool1;將機(jī)械臂移動(dòng)至距位置p2（沿z方向）10 mm的一個(gè)點(diǎn)。例 2p2 := Offs (p1, 5, 10, 15); MoveL p2, v1000, z50, tool1;機(jī)械臂位置p1沿x方向移動(dòng)5 mm，沿y方向移動(dòng)10 mm，且沿z方向移動(dòng)15 mm。 offs的結(jié)構(gòu)及使用Offs含義:取代一個(gè)機(jī)械臂位置單選題：1、 分析下列程序段， p20 := Offs (p10, 50, 10, 25);機(jī)械臂位置p20相對(duì)于p10TCP點(diǎn)x方向移動(dòng)是？（1）1

7、0cm（2）10mm（3）50cm（4）50mm測(cè)試單選題：測(cè)試偏移的另外一種使用：多數(shù)類(lèi)型的 程序數(shù)據(jù)均是組合型數(shù)據(jù)，包含了多項(xiàng)數(shù)值或字符串，可以對(duì)其中任何一項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行賦值。PERS robtarget p1:=374,0,630,0.707107,0,0.707107,0,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)包含了四組數(shù)據(jù)，從前到后依次是TCP點(diǎn)位置數(shù)據(jù)（trans），姿態(tài)數(shù)據(jù)（rot），軸配置數(shù)據(jù)（robconf）和外部軸數(shù)據(jù)（extax）。可以分別對(duì)該數(shù)據(jù)的某項(xiàng)進(jìn)行數(shù)值操作。例3PROC main()p2:=p1; p2.trans.x=p1.trans.x+5; p2.trans.y=p1.trans.y+10; p2.trans.z=p1.trans.z+15;ENDPROC 例3的執(zhí)行結(jié)果和例2一致，只是采用了各個(gè)分量賦值的方式。offs的結(jié)構(gòu)及使用偏移的另