自己動(dòng)手組裝機(jī)器人

1、如何制作你白己的曲立白紐裝機(jī)器人？木制作項(xiàng)II將對(duì)應(yīng)）IJJ匕我們的科學(xué)研究01 的機(jī)器 人的每一個(gè)細(xì)節(jié)作詳細(xì)描述，包括 CAD文件、源代碼、紐裝指丫等咎。你般以輕易找齊所勺所需 嚶的村料來(lái)農(nóng)現(xiàn)我們的實(shí)駒，或者制作山一個(gè)有趣的玩員。電池端了： 2個(gè)滾柱罩:紅色的“滾柱罩”可以在混亂的活 勁小避免I二J鎖 臂匕出。閂鎖酋利滾壯罩都足寬松 地女裝在黃色底 應(yīng)的m * I的。電路板：微控制器和簡(jiǎn)單的電略板：鋰離r電池則在電路板卞 面。通訊線(xiàn)圈：通訊線(xiàn)圈在具卜mi接口：在電路板不I電磁驅(qū)動(dòng)器通訊線(xiàn)圈之 間的接口銅箔：我們川的足背血令粘件的銅箔，JIJUJ割機(jī)切成標(biāo)笑的形狀,將它粘往塑料ho侖戈圈利滋飲

2、：點(diǎn)廣黃色底朋中的電滋線(xiàn)圈，以及插入紅色I(xiàn) J鎖再的稀上滋鐵通訊侖戈圈：卜血有通il l線(xiàn)圈，和衣I何齊H鎖:別的機(jī)器人竺鉤住這個(gè)機(jī)器人的話(huà)，就?？窟@個(gè)閂鎖IT鎖鉤：抓匚其他機(jī)器人所J I的IT鎖鉤底座：激光切M川勺內(nèi)烯酸（業(yè)克力）底座。黃色的部分片 度為3/16英、J,川膠水粘A底部的厚1/16英、J的透明丙烯酸塑料 板to細(xì)裝過(guò)程制作印刷電路板（PCB）PCH足通過(guò)EaglePCB設(shè)計(jì)軟件遮行設(shè)計(jì)的。Gerber文件可以侃接發(fā)送 到PCB制作服務(wù) 制作出電路板來(lái)。還附I：門(mén)曰勺板化的gerber文件 這個(gè)版本將機(jī) 器人的PCB分成了 16塊面板，讓制造的效率更高，成木史低。我們將電昭設(shè)計(jì)得

3、簡(jiǎn)單1何靈活，內(nèi)為a ff J在開(kāi)始并計(jì)創(chuàng)若 試川r各種各樣的控制算法、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以及通訊力式時(shí)還沒(méi)令將 機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案晟終起卜*。我們還需耍訂：電路既小乂桿。我們 在故終設(shè)訂力案中決正采出體積非常小的表I何封裝（SMT）元件， 并得以把個(gè)微用制器、10支衣示狀態(tài)的發(fā)比二極借、4個(gè)用驅(qū)動(dòng)執(zhí)彳機(jī)構(gòu)的場(chǎng)效J“品休伶，以編利/電力接久如赳在了 塊25電術(shù)X25它木的電 路板上，上而還 叱備了供4個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和4個(gè)億感器連接n勺接名面 人（。我們?cè)嚾舭央娐钒遄鱿醭鲂?，但那樣糾裝血來(lái)難度就太人 了。我們所采取的簡(jiǎn)中而靈活的策 略得到彳好的效采一我frJ兀 來(lái)H多余的電路板乂進(jìn)行了其他3項(xiàng)丁此完全無(wú)關(guān)的制

4、作項(xiàng)n H.裝電捷各。侖戈圈與磁體：電磁線(xiàn)圈被JK裝tn員色底板上切出的一個(gè)代 中，mjh形的稀 上磁體被壓裝在 紅色的I J鎖臂中。IT鎖臂的平衡：H鎖皆的彤狀比它微妙地平衡在這支於、 （I：I加此微弱的電必力就能夠訂它開(kāi)啟或閉ft O通訊線(xiàn)圈Hismik鉤：JD抓住其他的機(jī)器人。它通 常處于“閉鎖”位 置，從而可以抓住任何砒匕它 的機(jī)器人。在兩個(gè)機(jī)器人相互進(jìn)行通訊 了以后，它對(duì)以決公激活電滋飲，將閉鎖打JT-,升起掛鉤，放開(kāi) 那個(gè)被抓仆的機(jī)器人O機(jī)器人帶仃兩個(gè)電磁驅(qū)幼的I、J鎖。紅色的異鎖肖）K裝有 一個(gè)3乞米的J方休滋鐵V NdFeB類(lèi) 朋），而黃色的機(jī)器人底曲 J衣裝有一個(gè)閱和線(xiàn)圈。這

5、吃線(xiàn)圈部足根捌以下觀(guān)格白仁制備的： 700匝42 口徑的線(xiàn)圈線(xiàn)，氏4電*,綁繞在一個(gè)|徑2奄來(lái)的軸 上。制作出*的線(xiàn)I竊外徑大約為4毫來(lái)，內(nèi)徑人約為2空;K。我們 之所以選擇這樣的線(xiàn)圈規(guī)格足為J能夠直接利川機(jī)器人的電源來(lái)冰 幼它們，并R.產(chǎn)牛適為的電氓。我們開(kāi)始試著在線(xiàn)圈小描入個(gè)磁芯，這樣對(duì)以山它的功率比人.仲.足我們找不到一 個(gè)以A線(xiàn)圈斷電Z后失 去磁件的磁芯.而口一找們也無(wú)法翻轉(zhuǎn)線(xiàn)圈 的極件（符個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)叱備1個(gè)場(chǎng)效應(yīng)晶休憐是無(wú)法做 到的，得有4個(gè)/ 行）o通訊通訊線(xiàn)圈1：通訊線(xiàn)圈被JK裝A黃色底座小。其頂端 與底座 衣|何齊平。X網(wǎng)個(gè)機(jī)器人閉鎖在一起時(shí)，它們的通訊線(xiàn)圈就公幣好 京農(nóng)一起，

6、雖然III J空氣山I棍球臺(tái)面上混亂的環(huán)境會(huì)讓機(jī)器人 發(fā)生劇烈的拉山I,因此實(shí)際上這網(wǎng)個(gè)線(xiàn)圈山能相 官幣赧多仃5毫；K 通訊線(xiàn)圈2：在這個(gè)標(biāo)答卜I何還勺另一個(gè)通 訊線(xiàn)圈犁料彎廠(chǎng)：在黃色底朋上寸甬入一塊特殊設(shè)計(jì) 的塑料彎片， 山通訊線(xiàn)圈|占定在其中。機(jī)構(gòu)線(xiàn)圈：驅(qū)動(dòng)門(mén)鎖皆的執(zhí)行機(jī)構(gòu)線(xiàn)圈銅J h粘帥式的銅八讓電昭聯(lián)通到另個(gè)通訊線(xiàn)圈上這些機(jī)器 人利用電感耦合來(lái)進(jìn)行短距離的無(wú)線(xiàn)通訊。每個(gè)機(jī)器人帶有4個(gè)小（3主木X2毫線(xiàn)圈，各 位網(wǎng)個(gè)IM 1.0它們有安裝 后口衣而齊平，這樣來(lái)兩個(gè)機(jī)置辛人在 個(gè)而 上適當(dāng) H.合起* Z J育，I坷個(gè)線(xiàn)圈Z間的間用就總 是A 兒個(gè)毫*以?xún)?nèi)fo我們Z詢(xún)說(shuō)過(guò)耍便用的是簡(jiǎn)中的8

7、位微控制器，帶右 T K的RAM,最人模數(shù) 采樣率為10赫茲，其總時(shí)鐘頻率為8兆赫 茲。這i U中根木就不而姜數(shù)模轉(zhuǎn)換的電路。L人I此我懷 疑既然 線(xiàn)圈的諧振頻率尚于模數(shù)采樣率，而口我If J無(wú)論如何也尤法生成 止弦波彤，那么它| J能無(wú)法發(fā)送或接收AM或占FM的無(wú)線(xiàn)電仃，；。而11我們也沒(méi)有足夠的計(jì)算 能力*處理這么）尼人的快 速傅龍葉變換舁汰CFFT）伙1此我f門(mén)轉(zhuǎn)向點(diǎn)識(shí)到所需要發(fā)送的 數(shù)抑寥寥無(wú)幾，所以我們町以比它 慢慢傳輸。我們只足簡(jiǎn)中地通過(guò) J I關(guān)通訊線(xiàn)圈*發(fā)送電潦脈沖信號(hào)。每、勺線(xiàn)圈迪電或I祈電 H、，它就會(huì)金成道短和的電磁（EM）脈沖序列，真頻 率為其 向有頻率o周FH任何線(xiàn)圈

8、祁公i j它形成磁 耦介，并生成相應(yīng)的J 冰沖輸出。我們只些利出微控制2S的模數(shù)轉(zhuǎn)換尋找這吃詠沖就行 了。山于脈 沖的頻率A J 模數(shù)采樣頻率，所以我1f不能J17坐 檢測(cè)到每一道脈沖。兇此我們發(fā)送人屋J冰沖，并1B1L行人革的檢測(cè)。這個(gè)力案很有效。這足有史以來(lái)誠(chéng)龐人的Hack 廣！ 一金住氣川I棍球臺(tái)1衍上仃群這樣的機(jī)辭人到處橫沖直撞， 整個(gè)環(huán)境 就變得罪?；煺糒 Zo我們不斷地在軟件中添加俏 誤檢測(cè)和 修正層，最終讓迪訊可菲程度上升至u r 50個(gè)隨機(jī)確掠單元付小時(shí)犬約 只發(fā)牛1次錯(cuò)i吳。人功告成之）Vi, DNA夏制：中獨(dú)的一 U；機(jī)有辛人（4個(gè)、5個(gè)等等）被放入 一群自由的機(jī)帚人么中。其DNA通過(guò)只仃木地狀態(tài)和木地俏、傳輸 的密i吳修TH算法以指數(shù)增氏的速J叟述行以制一一就像真丈的 DNA復(fù)制一-樣。每個(gè)機(jī)器人單尤都以含有所有仲法的代碼進(jìn)彳： 了程序編制。接神，一個(gè)特殊