RCX340編程培訓(xùn)操作講義全課件

1、雅馬哈機(jī)器人培訓(xùn)課程2015.5.4雅馬哈機(jī)器人培訓(xùn)課程2015.5.42目錄1.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基本知識(shí) P32.RCX-studio軟件 P193.示教作業(yè) P424.程序編輯 P735.程序調(diào)試 P856.自動(dòng)運(yùn)行 P907.程序范例 P992目錄1.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基本知識(shí) 31.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基本知識(shí)【1】雅馬哈機(jī)器人的機(jī)器組成結(jié)構(gòu) P4【2】機(jī)器人與控制器的連接 P9【3】RCX340控制器的緊急停止電路 P10【4】RCX340控制器的通信接口 P12【5】RCX340控制器的輸入輸出接口 P13【6】RCX340控制器的電源 P15【7】絕對(duì)式電池的安裝方法 P16【8

2、】7segLED顯示功能 P1731.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基本知識(shí)【1】雅馬哈機(jī)器人的機(jī)器組成41.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基本知識(shí) 整體組成【1】雅馬哈機(jī)器人的機(jī)器組成結(jié)構(gòu) 41.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基本知識(shí) 整體組成【1】雅馬哈機(jī)器1.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)5 多臺(tái)機(jī)器人的鏈接（YC-Link/E選配） 用1臺(tái)RCX340作為主控制器最大可以控制管理4臺(tái)機(jī)器人或16軸 各個(gè)機(jī)器人可以同時(shí)開(kāi)始移動(dòng)，同時(shí)到達(dá)目標(biāo) 程序及設(shè)置都可由主控制器全權(quán)管理（僅主控制器進(jìn)行PLC連接也是可行的）主控制器從屬控制器從屬控制器從屬控制器機(jī)器人編號(hào)機(jī)器人編號(hào)機(jī)器人編號(hào)機(jī)器人編號(hào)1.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)5 多臺(tái)機(jī)

3、器人的鏈接（YC-1.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)6關(guān)于機(jī)器人控制器【RCX340】名稱(chēng)功能名稱(chēng)功能1M1/M2/M3/M4驅(qū)動(dòng)伺服馬達(dá)的接口。9BAT1/2/3/4絕對(duì)備份用電池的接口。2ROB I/O1-2/3-4用于伺服馬達(dá)的反饋及傳感器信號(hào)的接口。10AC INL/N/L1/N1控制電源，主電源（驅(qū)動(dòng)馬達(dá)用電源）接口。3SAFETY緊急停止等的安全用輸入輸出接口。11EARTH接地端子。請(qǐng)施行D種設(shè)置工序。4PB連接手持編程器的接口。12“PWR” LED電源開(kāi)啟時(shí)將會(huì)亮燈。5COMRS-232C接口用的接口。137seg LED顯示控制器或機(jī)器人的狀態(tài)。6EN連接以太網(wǎng)的接口。14FA

4、N將控制器內(nèi)部的溫度維持在一定范圍。安置控制器時(shí)請(qǐng)將左側(cè)空出50mm以上的空間，不要遮蔽風(fēng)扇的開(kāi)口。7USB連接USB用的接口。15BK24V剎車(chē)（制動(dòng)）用外部24V輸入電源的接口。8（OP） 1/2/3/4選配件板16RGEN擴(kuò)展用的再生接口。（一般會(huì)連接短路連接器）1.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)6關(guān)于機(jī)器人控制器【RCX31.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)7【2】機(jī)器人與機(jī)器人控制器的連接機(jī)器人的電纜連接分為，控制器前面的M1M2M3M4（馬達(dá)線(xiàn)），及ROB I/O 1-2ROB I/O 3-4（信號(hào)線(xiàn)）的連接。 M1M3接口與M2M4接口的形狀相同。請(qǐng)不要接錯(cuò)。 ROB I/O接口（1-2/

5、3-4）的形狀也相同。請(qǐng)不要接錯(cuò)。警告1.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)7【2】機(jī)器人與機(jī)器人控制器的1.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)8安全I(xiàn)O的連接注：A1跟A2連接，B1跟B2連接，A3跟A4連接，B3跟B4連接，A5跟A6連接，B5跟B6連接?！?】 RCX340控制器的緊急停止電路（SAFETY電路）1.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)8安全I(xiàn)O的連接注：A1跟A21.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)9【4】 RCX340控制器的通信接口RCX340標(biāo)配有與PBX，外部機(jī)器通信的接口。 RS-422（手持編程器專(zhuān)用）PBX專(zhuān)用的接口，不可通用。 RS-232C（D-sub 9pin） 與外部機(jī)器或PC連

6、接的接口。 Ethernet（100BASE-TX/10BASE-T）與外部機(jī)器或PC連接的接口。端口數(shù)中，專(zhuān)用的1個(gè)，通用的16個(gè)。 USB（B型接口）RCX340升級(jí)專(zhuān)用的接口，不可通用。PB（PBX接口）COM（RS-232C）EN（Ethernet）USB（目前升級(jí)用）IO電源（上24V，下0V)1.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)9【4】 RCX340控制器的1.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)10【5】 RCX340控制器的輸入輸出接口 輸入輸出接口的概要及種類(lèi)為了支持客戶(hù)的設(shè)備系統(tǒng)，雅馬哈的控制器可選擇專(zhuān)用或通用的輸入輸出接口。輸入輸出接口并行I/ONPNPNP串行I/OCC-LinkDev

7、iceNetEtherNet/IPProfibusProfinet1.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)10【5】 RCX340控制器1.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)11PinI/O No.名稱(chēng)備注PinI/O No.名稱(chēng)備注1DI 01專(zhuān)用輸入 伺服上電輸入26DI 12專(zhuān)用輸入自動(dòng)運(yùn)行開(kāi)始2DI 10專(zhuān)用輸入 邏輯控制27DI 13備用禁止使用3DI 13備用禁止使用28DI 14專(zhuān)用輸入原點(diǎn)復(fù)歸（INC軸用）4CHK 1確認(rèn)信號(hào) 1與CHK2之間的短路29DI 15專(zhuān)用輸入程序復(fù)位5DI 05備用禁止使用30DI 16專(zhuān)用輸入警報(bào)復(fù)位輸入6DI 06專(zhuān)用輸入停止31DI 17專(zhuān)用輸入原點(diǎn)復(fù)歸（AB

8、S軸用）7DI 07備用32DI 30通用輸入 308DI 20通用輸入 2033DI 31通用輸入 319DI 21通用輸入 2134DI 32通用輸入 3210DI 22通用輸入 2235DI 33通用輸入 3311DI 23通用輸入 2336DI 34通用輸入 3412DI 24通用輸入 2437DI 35通用輸入 3513DI 25通用輸入 2538DI 36通用輸入 3614DI 26通用輸入 2639DI 37通用輸入 3715DI 27通用輸入 2740CHK 2確認(rèn)信號(hào)與CHK1之間的短路16DO 00備用禁止使用41DO 02專(zhuān)用輸出輸出伺服上電輸出17DO 01專(zhuān)用輸出CP

9、U_OK42DO 03專(zhuān)用輸出警報(bào)輸出18DO 10專(zhuān)用輸出 自動(dòng)模式輸出43DO 20通用輸出 2019DO 11專(zhuān)用輸出 原點(diǎn)復(fù)歸完成44DO 21通用輸出 2120DO 12專(zhuān)用輸出 邏輯控制程序執(zhí)行中45DO 22通用輸出 2221DO 13專(zhuān)用輸出 機(jī)器人程序執(zhí)行中46DO 23通用輸出 2322DO 14專(zhuān)用輸出 程序復(fù)位狀態(tài)輸出47DO 24通用輸出 2423DO 15專(zhuān)用輸出 警告輸出48DO 25通用輸出 2524DO 16備用禁止使用49DO 26通用輸出 2625DO 17備用禁止使用50DO 27通用輸出 27 I/O配置【標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格（NPN）】注：IO電源在IO接口的上

10、方，上24V,下0V。1.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)11PinI/O No.名稱(chēng)備1.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)12電源為單相的200V。1.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)12電源為單相的200V。1.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)13【7】 7segLED顯示功能一般情況下會(huì)顯示伺服狀態(tài)，原點(diǎn)復(fù)歸狀態(tài)及緊急停止?fàn)顟B(tài)。警報(bào)/警告發(fā)生時(shí)，會(huì)顯示相應(yīng)的警報(bào)及警告編號(hào)。 一般情況的顯示模式1.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)13【7】 7segLED顯示1.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)14 警報(bào)及警告發(fā)生時(shí)的顯示模式 程序運(yùn)行中的顯示畫(huà)面1.雅馬哈機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)14 警報(bào)及警告發(fā)生時(shí)的顯示152.RCX-st

11、udio軟件操作2.RCX340編程軟件【1】軟件簡(jiǎn)介 P20【2】RCX-studio軟件界面 P22【3】RCX-studio軟件連接 P23【4】軟件窗口樹(shù)形圖 P24【5】手動(dòng)操作 P32【6】程序操作 P36【7】自動(dòng)操作 P37【8】系統(tǒng)模式操作 P38【9】工程保存下載操作 P39152.RCX-studio軟件操作2.RCX340編程軟件2.RCX-studio軟件操作16【1】前言 RCX-studio軟件是YAMAHA針對(duì)RCX340控制器開(kāi)發(fā)出來(lái)的一款控制應(yīng)用軟件，當(dāng)前的軟件版本為1.1.0，2.RCX-studio軟件操作16【1】前言 RCX2.RCX-studio軟

12、件操作17【2】 RCX-Studio軟件啟動(dòng)啟動(dòng) RCX-Studio 有以下 2 種方法。此處以 Windows 7 為例介紹 RCX-Studio 的啟動(dòng)方法。雙擊桌面上的RCX-Studio圖標(biāo)。2. 從 開(kāi)始 菜單中選擇 所有程序-RCX-Studio-RCX-Studio。RCX-Studio 啟動(dòng)后，將顯示 RCX-Studio 窗口。2.RCX-studio軟件操作17【2】 RCX-Stud2.RCX-studio軟件操作18【2】 RCX-Studio軟件啟動(dòng)RCX-Studio 窗口。標(biāo)題欄工具欄目標(biāo)樹(shù)主菜單2.RCX-studio軟件操作18【2】 RCX-Stud2.

13、RCX-studio軟件操作19【3】 RCX-Studio軟件連接 點(diǎn)擊連接按鈕進(jìn)行電腦連接控制器，進(jìn)行在線(xiàn)連接畫(huà)面點(diǎn)擊“連接”按鈕2.RCX-studio軟件操作19【3】 RCX-Stud2.RCX-studio軟件操作20【4】軟件窗口樹(shù)形圖標(biāo)題欄工具欄目標(biāo)樹(shù)主菜單2.RCX-studio軟件操作20【4】軟件窗口樹(shù)形圖標(biāo)題2.RCX-studio軟件操作21【5】手動(dòng)操作雙擊操作如圖，操作則出現(xiàn)右圖界面，可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行伺服上斷電以及剎車(chē)借出操作。注意：需要對(duì)Z軸進(jìn)行剎車(chē)釋放時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)是否有懸掛重物，防止剎車(chē)釋放過(guò)程重物突然掉落摔壞。雙擊操作雙擊操作雙擊操作2.RCX-studio軟

14、件操作21【5】手動(dòng)操作雙擊操作如2.RCX-studio軟件操作22【5】手動(dòng)操作雙擊可以進(jìn)行所有機(jī)器人原點(diǎn)復(fù)歸操作，原點(diǎn)復(fù)歸完成后相應(yīng)多臺(tái)機(jī)器人原點(diǎn)復(fù)歸操作2.RCX-studio軟件操作22【5】手動(dòng)操作雙擊可以進(jìn)2.RCX-studio軟件操作23【5】手動(dòng)操作雙擊可以進(jìn)行所有機(jī)器人原點(diǎn)復(fù)歸操作，原點(diǎn)復(fù)歸完成后相應(yīng)原點(diǎn)復(fù)歸操作選擇機(jī)器人2.RCX-studio軟件操作23【5】手動(dòng)操作雙擊可以進(jìn)2.RCX-studio軟件操作24【5】手動(dòng)操作寸動(dòng)操作X軸操作X軸Y軸操作Z軸操作R軸操作脈沖：控制器對(duì)每個(gè)軸發(fā)脈沖毫米：建立坐標(biāo)系2.RCX-studio軟件操作24【5】手動(dòng)操作寸動(dòng)操作

15、X2.RCX-studio軟件操作25【5】手動(dòng)操作點(diǎn)位追蹤點(diǎn)位選擇點(diǎn)位追蹤2.RCX-studio軟件操作25【5】手動(dòng)操作點(diǎn)位追蹤點(diǎn)2.RCX-studio軟件操作26【6】程序操作程序名，指的是可在控制器內(nèi)創(chuàng)建的程序固有名稱(chēng)。只需滿(mǎn)足以下條件，可任意決定程序名。 采用長(zhǎng)度 32 字符以?xún)?nèi)的字母數(shù)字與下劃線(xiàn) (_) 的組合表示。 不可重復(fù)起名。以下 2 個(gè)程序名已事先預(yù)約，帶有這些名稱(chēng)的程序有著特殊含義。A） SEQUENCEB） COMMON所建程序依次排列此處2.RCX-studio軟件操作26【6】程序操作程序名，指2.RCX-studio軟件操作27【7】自動(dòng)操作-程序選擇雙擊任意程序，出現(xiàn)自動(dòng)執(zhí)行界面；可以進(jìn)行啟動(dòng)（開(kāi)始）、停止、步進(jìn)（步驟）、下一指令（下一個(gè)）、跳過(guò)程序執(zhí)行（跳過(guò)）等。2.RCX-studio軟件操作27【7】自動(dòng)操作-程序選擇2.RCX-studio軟件操作28【7】自動(dòng)操作-點(diǎn)位編輯選擇相應(yīng)點(diǎn)位，通過(guò)手動(dòng)操作寸動(dòng)至相應(yīng)位置，通過(guò)示教將當(dāng)期位置寫(xiě)入至相應(yīng)點(diǎn)位中點(diǎn)位選擇坐標(biāo)系數(shù)據(jù)示教脈沖數(shù)據(jù)示教2.RCX-studio軟件操作28【7】自動(dòng)操作-點(diǎn)位編輯2.RCX-studio軟件操作29【7】自動(dòng)操作-坐標(biāo)系偏移設(shè)定坐標(biāo)系偏移2.RCX-studio