船舶舵機的電力拖動與控制

第10章

船舶舵機的電力拖動與控制教學(xué)目的：掌握舵機電力拖動的特點；操舵方式及原理、性能；自動舵的類型及特點。教學(xué)重點：各種操舵的性能，自動舵的特點。教學(xué)難點：各種操舵的原理?！?0-1舵機電力拖動與控制的基本要求§10-2操舵方式及基本工作原理§10-3自動舵的基本類型及其調(diào)節(jié)規(guī)律§10-4自動操舵系統(tǒng)基本要求和工作原理概述舵是船舶的一種十分重要和不可缺少的專用舾裝設(shè)備。如果船沒有舵或舵失靈，在大海里任憑風(fēng)浪擺布。無主動航向的船不僅不能保證航行的安全，而且是不能到達目的港的。舵是駕駛?cè)藛T用來保持或改變船舶在水中運動方向的專用設(shè)備。船舵功能：保持船舶預(yù)定航向的能力，稱為航向穩(wěn)定性；改變船舶運動方向的能力，稱回轉(zhuǎn)性。

通常把二者統(tǒng)稱為船舶的操縱性。

§10-1舵機電力拖動與控制的基本要求

1.舵機裝置舵機裝置由操舵裝置、舵機、傳動機構(gòu)和舵葉四部分組成。1）電動—機械舵機裝置（小船）電動機通過齒輪轉(zhuǎn)動帶動舵葉

2）電動—液壓舵機裝置（遠洋船）電動機（普通長期工作制）通過液壓系統(tǒng)轉(zhuǎn)動帶動舵葉。第1章第4頁舵機驅(qū)動裝置舵葉舵柄舵柱第1章第5頁舵機裝置舵機裝置分為兩類：⑴.電動-機械；⑵.電動-液壓。電動-機械舵機裝置：電動機通過連軸節(jié)帶動蝸桿蝸輪轉(zhuǎn)動，并通過主動齒輪帶動扇形齒輪，再經(jīng)過緩沖彈簧轉(zhuǎn)動舵柄，從而使舵柱和舵葉偏轉(zhuǎn)。緩沖彈簧---減輕船舶在航行中波浪對舵葉的沖擊力，防止傳動裝置受到損傷。電動—機械舵機裝置扇形齒輪第1章第6頁工作過程：當一油缸注入高壓油而另一油缸排出低壓油時，推動撞桿（活塞）移動，從而帶動舵柄，舵柱和舵葉偏轉(zhuǎn)。電動—液壓舵機裝置系統(tǒng)組成：恒速電動機拖動油泵，提供高壓油，驅(qū)動液壓油缸。舵葉液壓舵機：驅(qū)動力大、抗沖擊2）舵機電力拖動控制的基本要求（1）工作可靠供電：分左、右舷兩路饋電線供電，其中之一應(yīng)該與應(yīng)急配電板相連。拖動：要求舵機的驅(qū)動電動機采用連續(xù)工作制，特性軟，過載能力強，能堵轉(zhuǎn)1min以上。操舵：最快航速前進時，能滿足最大舵角的要求，且有足夠的轉(zhuǎn)舵速度（從一舷最大舵角轉(zhuǎn)至另一舷最大舵角的時間不超過30秒）。（2）生命力強至少有兩個控制站（駕駛室和舵機房），控制站之間裝有轉(zhuǎn)換開關(guān)（防止同時操作），現(xiàn)場控制站具有操作優(yōu)先級。故障時可進行人力操舵。舵機操縱系統(tǒng)應(yīng)裝有自動操縱系統(tǒng)、隨動操縱系統(tǒng)和應(yīng)急操縱系統(tǒng)三種操縱裝置。2）舵機電力拖動控制的基本要求（3）操作靈便要求在任何舵角下均能投入工作，并及時準確地把舵轉(zhuǎn)至給定舵角，具有舵角指示?？蓪崿F(xiàn)自動、隨動和單動三種操舵方式，能方便地選擇切換。

（4）舵葉偏轉(zhuǎn)限位保護和失壓報警裝置當舵葉轉(zhuǎn)至極限位置時，舵機自動停止轉(zhuǎn)舵；當舵機總電源斷電時，失壓報警；舵機電機只有過載報警而無過載保護裝置；當采用自動操舵裝置時，應(yīng)設(shè)有航向超過允許偏差的偏航自動報警裝置?！?0-2操舵方式及基本工作原理操舵方式一般有三種：單動操舵（應(yīng)急操舵）自動操舵隨動操舵航向控制航跡（航線）控制在自動操舵和隨動操舵失效情況下應(yīng)用船舶進出港等備車航行時應(yīng)用船舶定速航行時應(yīng)用單動舵原理圖

1.單動操舵工作原理單動操舵是在自動操舵和隨動操舵都不能使用的應(yīng)急情況下提供的一種操舵方式。這種操舵方式僅適用于內(nèi)河小型船舶和作為海船的應(yīng)急操舵方式。G-M系統(tǒng)電動舵機的單動操舵原理（圖a）G—差復(fù)勵直流發(fā)電機，M—執(zhí)行電動機，J—發(fā)電機G的勵磁機，控制勵磁機的勵磁，即可控制舵葉的偏轉(zhuǎn)。K1和K2為操舵手柄或按鈕控制的觸點,ZD1和ZD2為舵機限位開關(guān)。11G-M系統(tǒng)電動舵機的單動操舵原理當船舶向左偏離航向時，可將操舵手柄右扳，使K1閉合，勵磁機J得到某一極性的勵磁，G將發(fā)出某一極性電壓，執(zhí)行電動機M向某一方向轉(zhuǎn)動，舵葉向右偏轉(zhuǎn)。通過舵角指示器觀察舵角大小。當接近所要求的的右偏舵角時，松開手柄，觸點K1斷開，電機M停轉(zhuǎn)。單動操舵特點：手扳舵轉(zhuǎn)，手放舵停；左舵左扳，回舵右扳；右舵右扳，回舵左板。G-M系統(tǒng)電動舵機的單動操舵原理系統(tǒng)特點：手扳舵轉(zhuǎn)，復(fù)零舵停點動控制人看分羅經(jīng)compass和舵角指示器操舵。13電壓分配閥式液壓舵機BQJ1和BQJ2是三位四通油路電磁閥。單動操舵的手柄觸點可直接去控制油路電磁閥BQJ1、BQJ2的通斷，來達到轉(zhuǎn)舵的目的。2.隨動操舵的工作原理

隨動操舵是按偏差原則進行調(diào)節(jié)的操舵自動跟蹤系統(tǒng)，被調(diào)對象是舵，被調(diào)節(jié)量是舵角。它具有使舵葉角度與操舵手輪位置自動同步的特點。

圖10－3是一種電橋平衡式隨動操舵原理圖。隨動操舵原理圖（電橋式）2.隨動操舵的工作原理

隨動操舵的基本工作原理框圖如圖所示。它是一個閉環(huán)跟蹤系統(tǒng)，以實現(xiàn)舵角的自動追隨。

圖中的比較環(huán)節(jié)種類很多，如電橋式、電阻式、運算放大器等。執(zhí)行機構(gòu)也因舵機形式而異。放大器執(zhí)行機構(gòu)船舶舵葉操舵手輪人反饋裝置3.自動操舵的工作原理

自動操舵的基本工作原理如圖所示。M為執(zhí)行電動機；操舵開關(guān)為兩半圓環(huán)2和3，它們被一絕緣塊4分離。兩半圓環(huán)與舵角反饋裝置機械相連，滾動觸頭（滾輪）1與航向接收器機械相連。航向接收器與陀螺羅經(jīng)發(fā)訊器是同步傳遞的。3.自動操舵的工作原理

當船舶偏離預(yù)定航向時，通過陀螺羅經(jīng)發(fā)訊器使航向接收器也轉(zhuǎn)動同一角度，滾輪1與左或右半圓銅環(huán)接觸，使接觸器J1（或J2）動作，電動機正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，拖動舵葉偏轉(zhuǎn)，由于采用舵角反饋，故當舵葉偏轉(zhuǎn)時，半圓環(huán)也朝滾輪滾動方向進行跟蹤，在船舶偏離航向最大角時，半圓環(huán)追上滾輪，使?jié)L輪處在絕緣塊上，接觸器斷電，電動機停轉(zhuǎn)，因而最大偏舵角發(fā)生在船舶偏航角最大的時候。

船舶在舵的作用下回航時，電動機反轉(zhuǎn)。舵葉向首尾線方向回轉(zhuǎn)，半圓環(huán)又開始向滾輪運動方向跟蹤。當船舶回到預(yù)定航向時，半圓環(huán)追上滾輪，使?jié)L輪處在絕緣塊上，電動機停轉(zhuǎn)。自動舵校正航向的工作過程φ—偏航角β—偏舵角羅經(jīng)舵機Ⅰ：船舶沿正航向K航行，滾輪1恰好與絕緣塊4接觸，電動機不轉(zhuǎn)動，舵葉在艏艉線上，艏艉線與正航向重合，

φ=0，β=0偏航轉(zhuǎn)舵Ⅱ：船右偏→滾輪左偏→J1有電→舵左轉(zhuǎn)→導(dǎo)電環(huán)左轉(zhuǎn)β很小(轉(zhuǎn)船力矩小)，偏航φ↑，同時舵角β↑最大舵角Ⅲ：β↑使(φ=φmax)，船停止偏轉(zhuǎn)(dφ/dt=0)。導(dǎo)電環(huán)追上滾輪，使絕緣塊與滾輪接觸，電動機停，舵葉停轉(zhuǎn)β=βmax?；剞D(zhuǎn)Ⅳ：在左舵的作用下，船開始回轉(zhuǎn)（φ↓），使?jié)L輪右轉(zhuǎn)，與導(dǎo)電環(huán)接3觸，使J2有電，電動機反轉(zhuǎn)，回舵（β↓）。導(dǎo)電環(huán)右轉(zhuǎn)追隨滾輪運動。Ⅴ：船舶回到給定航向K，φ=0，β=0。回航船舶的航跡曲線反饋機構(gòu)：航向接受器和舵角反饋機構(gòu)。電羅經(jīng)是檢測元件，也是比較環(huán)節(jié)。比較(元件)：由兩個導(dǎo)電半圓環(huán)和滾輪所構(gòu)成。放大器：直流發(fā)電機執(zhí)行機構(gòu)：他勵直流電動機M。自動操舵系統(tǒng)原理框圖小結(jié)：（1）自動操舵系統(tǒng)是按船舶對航向的偏離程度來控制船舶的航跡，其操舵系統(tǒng)實際上是在隨動操舵的基礎(chǔ)上省去手輪，加上航向反饋而形成的。（2）系統(tǒng)的調(diào)節(jié)對象是船舶，被調(diào)節(jié)量是航向。（3）自動操舵系統(tǒng)為典型的雙閉環(huán)控制系統(tǒng)：

內(nèi)環(huán)是舵角反饋，實現(xiàn)舵角的自動跟隨。

外環(huán)是航向反饋，實現(xiàn)對船舶偏航的自動調(diào)整。§10-3自動舵的基本類型及其調(diào)節(jié)規(guī)律船舶應(yīng)用的自動舵類型眾多，究其調(diào)節(jié)規(guī)律，有三種基本類型：比例舵：以船舶偏航角的大小和方向進行調(diào)節(jié)的，比例-微分舵：以船舶偏航角和偏航角速度的大小和方向調(diào)節(jié)的。比例-微分-積分舵：以船舶偏航角、偏航角速度及偏航角積分的大小和方向來調(diào)節(jié)的。1．比例舵以船舶偏航角φ的大小按比例給偏舵角β，即K1(KP)為比例系數(shù)，負號表示偏舵的方向是消除偏航。K1過小，不能產(chǎn)生足夠的轉(zhuǎn)船力矩，回轉(zhuǎn)性能不好。K1過大，使船回轉(zhuǎn)過頭，穩(wěn)定性變壞，還會降低航速。與B隨時間變化的曲線K1是根據(jù)船舶載重量、天氣狀況進行調(diào)整，K1

=0.5~4；1．比例舵以船舶偏航角φ的大小按比例給偏舵角β，即K1(KP)為比例系數(shù)，負號表示偏舵的方向是消除偏航。特點：（1）因風(fēng)浪引起偏航時，比例舵具有糾正偏航的能力。（2）采用比例舵會使船舶沿著航向左右搖擺，船舶航跡呈S型振蕩，衰減很慢。（3）控制簡單，精度差，系統(tǒng)穩(wěn)定性差。與B隨時間變化的曲線比例舵只考慮了偏舵角，而沒有考慮偏航角速度。當偏航角速度較高時，應(yīng)該適當增加偏舵角，以有效抑制船舶繼續(xù)偏航。同時，當船舶回到正航向時，雖然偏航角為零，但由于慣性，船舶仍有一個偏航角速度，會使船舶向另一側(cè)偏航。故造成船舶沿航向作S型航行。2．比例—微分舵以船舶偏航角φ和偏航角速度dφ/dt按比例給出偏舵角β,即K2(KD)是微分系數(shù)。加入微分環(huán)節(jié)后使得系統(tǒng)具有“超前”的校正控制作用。提高系統(tǒng)的靈敏度。通常所說的糾偏舵、穩(wěn)舵角或反舵角等均指微分舵作用。比例微分舵角及其合成曲線

比例作用微分作用共同作用偏航角偏航角微分控制特點：當船舶受到風(fēng)浪影響發(fā)生偏航時，偏航角速度較大，產(chǎn)生-K2dφ/dt大，使開始偏航的一段時間內(nèi)產(chǎn)生較大的舵角。船舶回航時，由于dφ/dt變號，故增加了回舵，使舵角提前減小。在舵還未回到正航向之前，由于-K2dφ/dt的作用，舵角已經(jīng)提前變號，在船舶回到正航向時，已產(chǎn)生了足夠大小的反舵角，這對于克服由于船舶慣性向另一側(cè)擺動很有好處，使航向偏擺迅速減小，從而船舶較快穩(wěn)定在正航向上。比例微分舵角及其合成曲線

比例系數(shù)K1與微分系數(shù)K2選擇不當，也將影響航行質(zhì)量。當載荷增加而船速減慢時，相對于K1，把K2的值調(diào)得過小(大比例小微分)，則比例舵的效果就比微分舵的效果大，所以船舶以正航向為中心，左右搖擺，逐漸衰減，最后停止在正船向上，如圖所示。偏航比例一微分舵對偏航角的影響

反過來，相對K1把K2調(diào)得過大(小比例大微分)，則微分舵的效果更明顯，因而航向不發(fā)生搖擺，航跡呈現(xiàn)過阻尼現(xiàn)象，船舶長時間不能恢復(fù)正航向。如圖所示。在不同的航行工況下，如何適當選擇K1和K2數(shù)值，需通過實踐，常常是靠經(jīng)驗來調(diào)整K1和K2。

比例一微分舵對偏航角的影響

3．比例—微分—積分舵其調(diào)節(jié)規(guī)律是以船舶偏航角φ

、偏航角速度dφ/dt和偏航角的積分∫φdt按比例給出偏舵角β，即K3(KI)是積分系數(shù)。積分環(huán)節(jié)的作用在于消除船舶由于船型不對稱、螺旋槳不對稱或船舶單側(cè)風(fēng)、水流的影響使偏航角在不靈敏區(qū)所引起的橫向移動距離。（不靈敏區(qū)是在△φ較小時，自動舵是不調(diào)節(jié)的）如果由于某種原因引起船舶的瞬時偏航，后來立即消失，因為作用時間短，不影響整個航向，所以對其平均航向沒有偏移，無需發(fā)出校正動舵信號，如圖(a)所示。有時候在船舶給定的航向兩側(cè)均勻搖擺，經(jīng)過比較長的時間后，其平均航向仍在正航向上，因此也無需使舵動作，如圖(b)所示。只有當船舶在偏航死區(qū)內(nèi)左右搖擺不均勻，平均航向如圖(c)所示偏離正航向一側(cè)，且又持續(xù)了很長一段時間，于是偏航積分環(huán)節(jié)發(fā)出信號，予以校正。圖(d)所示為平均航向發(fā)生偏移，積分校正器工作后，船舶返回正航向的情況。自動舵雖能糾偏使船舶返回正航向，但對船舶的橫向漂移卻無能為力?？衫肎PS定位系統(tǒng)來實現(xiàn)航線控制。“比例～微分～積分”調(diào)節(jié)系統(tǒng)是比較完善的自動舵，但系統(tǒng)構(gòu)造較復(fù)雜。有的自動舵以“壓舵”環(huán)節(jié)了替代上述的積分環(huán)節(jié)，從而使控制系統(tǒng)得到簡化。所謂“壓舵”，指的是船舶航行受到持續(xù)的單側(cè)橫向力的干擾（如風(fēng)浪、推進器、船舶裝載不對稱等），使船舶形成向某一側(cè)的小偏航。估計這種情況可能發(fā)生，則在自動舵放大環(huán)節(jié)的輸入端加入某一極性的固定信號，這樣產(chǎn)生一個相應(yīng)的固定偏舵角，對船舶形成一個固定的轉(zhuǎn)船力矩，用以平衡單側(cè)橫向干擾力。這一固定大小的舵角稱之為壓舵角?？偨Y(jié)：三種控制規(guī)律比較比例舵：可以克服偏航，但容易形成S形航跡，調(diào)整過程較長。比例-微分舵：可以減小最大偏航角，克服回航時的反向偏航，加快操舵系統(tǒng)響應(yīng)速度。但微分系數(shù)不能太大，否則容易造成不穩(wěn)定。比例-微分-積分舵：能夠產(chǎn)生“自動壓舵”調(diào)節(jié)，克服不對稱偏航。§10-4自動操舵系統(tǒng)基本要求和工作原理1.自動操舵系統(tǒng)基本要求（四項）1）自動操舵性能良好初始轉(zhuǎn)舵角（一次偏舵角）的數(shù)值要合適自動舵還必須保證有附加舵角（二次偏舵角）。（即合理選擇比例舵的比例系數(shù)）。2）具有必要的調(diào)節(jié)裝置

（1）靈敏度調(diào)節(jié)（俗稱天氣調(diào)節(jié)）（2）舵角比例調(diào)節(jié)（K1的調(diào)節(jié)要合適）（3）反舵角調(diào)節(jié)（K2的調(diào)節(jié)要合適）（4）壓舵調(diào)節(jié)（積分調(diào)節(jié)即K3要合適）（5）航向調(diào)節(jié)（1）靈敏度調(diào)節(jié):靈敏度是指系統(tǒng)開始投入工作時的最小偏航角。在風(fēng)平浪靜時要調(diào)高些，在大風(fēng)大浪下應(yīng)調(diào)低些，以減少動舵次數(shù)。（2）舵角比例調(diào)節(jié):K1的大小直接影響自動舵給出的一次偏舵角和二次偏舵角的數(shù)值，因此要根據(jù)船型、裝載、船速等情況調(diào)節(jié)舵角比例。（3）反舵角調(diào)節(jié):船舶在恢復(fù)航向時，舵葉應(yīng)先回到首尾線上，然后再向另一舷偏過一個小角度，以防止船舶因慣性力而繼續(xù)向另一側(cè)偏航，這個預(yù)先的偏舵角稱之為反舵角，應(yīng)根據(jù)船型、裝載、天氣等情況進行調(diào)節(jié)。（4）壓舵調(diào)節(jié):為糾正因單側(cè)風(fēng)浪、水流等因素影響而引起的不對稱偏航和單側(cè)偏航，自動舵中應(yīng)設(shè)有自動壓舵、人工壓舵的調(diào)節(jié)裝置。（5）航向調(diào)節(jié):在保證不斷開自動舵系統(tǒng)的情況下，通過航向調(diào)節(jié)裝置來改變船舶的給定航向。1.自動操舵系統(tǒng)基本要求3）應(yīng)設(shè)有隨動、單動等操舵設(shè)備在船舶進出港、或緊急情況以及自動操舵失靈時，應(yīng)能立刻轉(zhuǎn)換為其他操舵方式，保證船舶航向的可靠性。4）自動舵還應(yīng)設(shè)雙電源、雙機組等轉(zhuǎn)換裝置。2.自動操舵系統(tǒng)的工作原理以HQ-5型自動操舵儀為例介紹其結(jié)構(gòu)及功能1）系統(tǒng)組成：

HQ-5型自動舵系統(tǒng)基本上由駕駛室主操舵臺、舵機房簡易操舵臺、伺服機構(gòu)、反饋裝置和電源箱等組成。它具有單動（應(yīng)急）操舵、隨動操舵和自動操舵三種操舵方式，可根據(jù)船舶航行中的具體情況加以擇用。自動操舵采用比例-微分調(diào)節(jié)，并設(shè)有壓舵環(huán)節(jié)。

HQ-5型自動操舵儀原理框圖

2）自動操舵系統(tǒng)主要電路功能分析（1）信號發(fā)送電路（2）相敏整流電路（3）信號比較、壓舵環(huán)節(jié)和直流放大電路（4）比例調(diào)節(jié)電路（5）微分調(diào)節(jié)電路（6）脈沖形成和晶閘管觸發(fā)電路（7）晶閘管主電路和應(yīng)急操舵電路（8）偏航報警與操舵系統(tǒng)失壓報警電路（1）信號發(fā)送電路偏航信號發(fā)送器、隨動信號發(fā)送器和舵角反饋信號發(fā)送器都是控制式自整角機。它們單機使用，其定子的單相激磁繞組接到110V的單相電源，轉(zhuǎn)子的三相整步繞組只聯(lián)接其中的兩相作出輸出繞組，轉(zhuǎn)軸分別由羅經(jīng)接收機（分羅經(jīng)）、操舵手輪或舵柱通過機械傳動裝置帶動。自整角機處于協(xié)調(diào)位置時，無輸出。2）自動操舵系統(tǒng)主要電路功能分析若偏航，則分羅經(jīng)帶動F1的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過相應(yīng)的一個角度，則F1的輸出繞組S2－S3輸出一個相應(yīng)的正弦電壓偏航信號。電路中兩個穩(wěn)壓管WZ31、WZ32其輸出信號的鉗位作用，防止信號過大堵塞后級放大電路。自整角機

自整角機是一種將轉(zhuǎn)角變換成電壓信號或?qū)㈦妷盒盘栕儞Q成轉(zhuǎn)角，以實現(xiàn)角度傳輸、變換和指示的元件。它可以用于測量或控制遠距離設(shè)備的角度位置，也可以在隨動系統(tǒng)中用作機械設(shè)備之間的角度聯(lián)動裝置，以使機械上互不相聯(lián)的兩根或兩根以上轉(zhuǎn)軸保持同步偏轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)。通常是兩臺或多臺組合使用。12~Uj

Z1Z2E0D1D2D3D’1D’2Z’1Z’2自整角機工作原理圖D’32-1

=通常把

=90o（與定子B垂直）的位置作為協(xié)調(diào)位置，偏離此位置的角度叫失調(diào)角，=90o-E0=E0maxcos=E0maxsin分

類國內(nèi)代號國際代號功

用力矩式發(fā)送機ZLFTX將轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角變換成電信號輸出接收機ZLJTR接收力矩發(fā)送機的電信號，變換成轉(zhuǎn)子的機械能輸出差動發(fā)送機ZCFTDX串接于力矩發(fā)送機與接收機之間，將發(fā)送機轉(zhuǎn)角及自身轉(zhuǎn)角的和(或差)轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘?輸送到接收機差動接收機ZCJTDR串接于兩個力矩發(fā)送機之間，接收其電信號，并使自身轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角為兩發(fā)送機轉(zhuǎn)角的和(或差)控制式發(fā)送機ZKFCX同力矩發(fā)送機變壓器ZKBCT接收控制式發(fā)送機的信號，變換成與失調(diào)角呈正弦關(guān)系的電信號差動發(fā)送機ZKCCDX串接于發(fā)送機與變壓器之間，將發(fā)送機轉(zhuǎn)角及其自身轉(zhuǎn)角的和(或差)轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘?，輸送到變壓器自整角機的分類與功用

力矩式自整角機本身不能放大力矩，要帶動接收機軸上的機械負載，必須由自整角機一方的驅(qū)動裝置供給轉(zhuǎn)矩。力矩式自整角機系統(tǒng)為開環(huán)系統(tǒng)，用在角度傳輸精度要求不高的系統(tǒng)，如遠距離指示液面的高度、閥門的開度、電梯和礦井提升機的位置、變壓器的分接開關(guān)位置等。

控制式自整角機接收機的轉(zhuǎn)軸不直接帶動負載，即沒有力矩輸出，當發(fā)送機和接收機轉(zhuǎn)子之間存在角度差（即失調(diào)角）時，接收機將輸出與失調(diào)角呈正弦函數(shù)規(guī)律的電壓，將此電壓加給伺服放大器，用放大后的電壓來控制伺服電動機，再驅(qū)動負載。由于接收機是工作在變壓器狀態(tài)，通常稱其為自整角變壓器?？刂剖阶哉菣C系統(tǒng)為閉環(huán)系統(tǒng)，它應(yīng)用于負載較大及精度要求高的隨動系統(tǒng)。

（2）相敏整流電路此電路的工作條件是：

元件對稱，電橋平衡，參考電壓遠大于信號電壓（Uref>>Us），且頻率相同。2）自動操舵系統(tǒng)主要電路功能分析++__+_+_+_+_272829D2D5D3D4下級輸入電阻29~~~D3D2+_+_+_2728Us在正半周：當輸入電壓Us與參考電壓同相位時，~~~D5D4+_+_+_272928Us在負半周：

相敏電路的輸出電壓與參考電壓無關(guān)，其輸出電壓的大小與輸入電壓成正比，輸出電壓的極性取決于輸入電壓的相位，即船舶偏離航向的方向。（3）當Us≠0時且與Uref相位相反時，在正半周，27與S2同電位，輸出直流電壓U0為負極性；在負半周，29與S2同電位，輸出直流電壓U0也為負極性。結(jié)論：（1）當Us＝0時U0＝0；（2）當Us≠0時且與Uref相位相同時，在正半周，29與S2同電位，輸出直流電壓U0為正極性；在負半周，27與S2同電位，輸出直流電壓U0也為正極性。此電路具有鑒別交流信號相位的功能。（3）信號比較、壓舵環(huán)節(jié)和直流放大電路信號比較電路、差分放大電路、靈敏度調(diào)節(jié)電路、壓舵電路（4）比例調(diào)節(jié)電路比例舵調(diào)節(jié)是通過改變舵角反饋電壓的大小來實現(xiàn)的。自動操舵時，比較電路中接入了電阻R44，它和電阻R37、R38、R39構(gòu)成串聯(lián)分壓電路。2）自動操舵系統(tǒng)主要電路功能分析當開關(guān)K15合在70位置時，K