數(shù)字交流伺服系統(tǒng)試驗(yàn)報(bào)告

數(shù)字交流伺服系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)報(bào)告學(xué)院：機(jī)械工程學(xué)院學(xué)號(hào)：YJX姓名：數(shù)字交流伺服系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)報(bào)告（標(biāo)題宋體，3號(hào)，加黑，段前段后0.5行）一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康模ㄋ误w，小4,加黑，段后0.5行）通過(guò)實(shí)驗(yàn)深入理解伺服系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及工作原理，掌握伺服系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)與系統(tǒng)調(diào)試方法。（正文：宋體，5號(hào)，單倍行距）二、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及結(jié)果.對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行理論分析1）數(shù)字伺服伺服系統(tǒng)又稱(chēng)“隨動(dòng)系統(tǒng)”，是屬于自動(dòng)化體系中控制的一種，它是由若干元件和部件組成的、具有功率放大作用的一種自動(dòng)控制系統(tǒng)，它的輸出量總是相當(dāng)精確地跟隨輸入量的變化而變化，或者說(shuō)，它的輸出量總是復(fù)現(xiàn)輸入量。它通常是具有負(fù)反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng)，有的場(chǎng)合也可以采用開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)其功能。隨著技術(shù)的進(jìn)步和整個(gè)工業(yè)的不斷發(fā)展，伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)也取得了極大的進(jìn)步，伺服系統(tǒng)已經(jīng)進(jìn)入了全數(shù)字化和交流化的時(shí)代。隨動(dòng)系統(tǒng)的基本職能是對(duì)信號(hào)進(jìn)行功率放大，保證有足夠的能量推動(dòng)負(fù)載（被控對(duì)象）按輸入信號(hào)的規(guī)律運(yùn)動(dòng)（即輸出），并使得輸入與輸出之間的偏差不超過(guò)允許的誤差范圍。也有一部分伺服系統(tǒng)還必須完成一定距離的自動(dòng)追蹤任務(wù)。數(shù)字伺服控制系統(tǒng)是一種以數(shù)字處理器或計(jì)算機(jī)為控制器去控制具有連續(xù)工作狀態(tài)的被控對(duì)象的閉環(huán)控制系統(tǒng)。因此，數(shù)字伺服控制系統(tǒng)包括工作于離散狀態(tài)下的數(shù)字計(jì)算機(jī)和和工作于連續(xù)狀態(tài)下的被控對(duì)象兩大部分。由于數(shù)字控制系統(tǒng)的具有一系列的優(yōu)越性，但主要體現(xiàn)在數(shù)字化的實(shí)現(xiàn)，將原來(lái)有的硬件伺服控制變成了軟件伺服控制，從而使在伺服系統(tǒng)中應(yīng)用現(xiàn)代控制理論的先進(jìn)算法如最優(yōu)控制、人工智能、模糊控制、神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)等，成為可能。此外也使得整個(gè)伺服系統(tǒng)更加集成化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化和模塊化。數(shù)字伺服控制系統(tǒng)的輸出可以使各種不同的物理量，如速度（包括角速度）控制、位置（包括轉(zhuǎn)角）控制、和運(yùn)動(dòng)軌跡控制。其組成部分主要有測(cè)量元件、給定元件、比較元件、放大元件、執(zhí)行元件和校正元件等。由系統(tǒng)所給的仿真控制圖可以知道系統(tǒng)屬于位置控制系統(tǒng)。其整體分析可知系統(tǒng)有電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)構(gòu)成的三環(huán)位置控制系統(tǒng)，其整體控制框圖可以如下圖所示：一匚予云n 電流檢 速度檢位置檢上系統(tǒng)機(jī)位置控制速度控制電流控制■產(chǎn)/ 匿—出器圖1位置控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖并且由系統(tǒng)所給定的系統(tǒng)的仿真圖可知，系統(tǒng)的速度控制和電流控制部分都已經(jīng)完成，在本次設(shè)計(jì)中只需要對(duì)位置控制部分的設(shè)計(jì)控制算法就可。其主要包括控制結(jié)構(gòu)的選擇和參數(shù)的選取。2）控制結(jié)構(gòu)的選擇數(shù)字伺服控制系統(tǒng)的分類(lèi)方式有很多種，按不同的分類(lèi)方法會(huì)得到不同名稱(chēng)的數(shù)字伺服控制系統(tǒng)。但由于本實(shí)驗(yàn)是為了做出位置外環(huán)的控制部分算法，所以這里介紹按照系統(tǒng)控制方式的分法。然后根據(jù)其優(yōu)缺點(diǎn)和試驗(yàn)系統(tǒng)的需要來(lái)選取適合的控制方式。按照系統(tǒng)控制方式來(lái)分類(lèi)，可以分為誤差控制的數(shù)字伺服控制系統(tǒng)和復(fù)合控制系統(tǒng)。分別介紹如下。誤差控制的數(shù)字伺服控制系統(tǒng)，其主要特點(diǎn)是系統(tǒng)的快慢取決于誤差信號(hào)的大小。當(dāng)系統(tǒng)的誤差信號(hào)為零時(shí)（即系統(tǒng)輸出量與輸入給定量完全相等時(shí)），系統(tǒng)便處于靜止?fàn)顟B(tài)。其基本結(jié)構(gòu)形式可以用下圖來(lái)表示：圖2誤差控制的數(shù)字伺服控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)形式誤差測(cè)量裝置又稱(chēng)比較元件或敏感元件，其作用是將系統(tǒng)的輸入和輸出之間的差值隨時(shí)的測(cè)量出來(lái)，并將誤差信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)送入放大裝置。放大裝置將誤差電壓進(jìn)行必要的變換和功率放大之后，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件，使執(zhí)行元件通過(guò)減速器拖動(dòng)被控對(duì)象，按照輸入信號(hào)的規(guī)律運(yùn)動(dòng)。校正裝置的作用是補(bǔ)償系統(tǒng)中存在的電磁與機(jī)電慣性所引起的滯后作用，是系統(tǒng)的輸出信號(hào)能瞬時(shí)跟隨輸入信號(hào)的變化，以滿(mǎn)足系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)的要求。按誤差控制的隨動(dòng)系統(tǒng)具有良好的抗干擾性能。當(dāng)系統(tǒng)受到外部干擾，是輸出量偏離輸入量時(shí)，通過(guò)負(fù)反饋?zhàn)饔?，使誤差測(cè)量裝置的輸出的誤差電壓，執(zhí)行元件推動(dòng)被控對(duì)象回到與輸入相對(duì)應(yīng)的位置，即將系統(tǒng)輸出量自動(dòng)的調(diào)整到允許的誤差范圍內(nèi)，這是按誤差控制（又稱(chēng)反饋控制）的極大優(yōu)點(diǎn)。但其缺點(diǎn)也很明顯，是負(fù)反饋削弱了系統(tǒng)的放大倍數(shù)，降低了系統(tǒng)的快速性，且系統(tǒng)精度的進(jìn)一步提高也受到這種結(jié)構(gòu)形式的制約，因?yàn)樘岣呔刃枰龃笙到y(tǒng)開(kāi)環(huán)放大系數(shù)和增加積分環(huán)節(jié)，這樣又會(huì)影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。復(fù)合控制系統(tǒng)，即按照輸入信號(hào)微分和系統(tǒng)誤差綜合控制的系統(tǒng)。它的特點(diǎn)是系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)取決于輸入信號(hào)的變化率（包括輸入速度和加速度）和系統(tǒng)誤差信號(hào)的綜合作用。復(fù)合控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)形式可以用小下圖來(lái)表示：圖3復(fù)合控制系統(tǒng)的基本控制結(jié)構(gòu)如果按系統(tǒng)誤差及輸入信號(hào)的一階或一階與二階微分來(lái)控制系統(tǒng)，則可以大大的提高系統(tǒng)的精度與快速性，而又不影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性，保留了單純按照誤差控制的全部?jī)?yōu)點(diǎn)。這就

是復(fù)合控制系統(tǒng)，為了詳細(xì)的表示出復(fù)合系統(tǒng)這種優(yōu)勢(shì)，可以做如下推導(dǎo)：在按誤差控制的閉環(huán)系統(tǒng)基礎(chǔ)上并聯(lián)一個(gè)輸入信號(hào)n階微分的正順饋通道，則組成了復(fù)合控制系統(tǒng)。即系統(tǒng)的執(zhí)行元件受系統(tǒng)誤差信號(hào)和輸入信號(hào)的n階微分綜合控制，如下圖所示，圖中、，是系統(tǒng)輸入信號(hào)，、，是系統(tǒng)的輸出信號(hào)，Wr(S)是n階微分裝置，W1(S)W2(S)W3(S)及其反饋是原有按誤差控制的閉環(huán)系統(tǒng)。①圖4帶有正順饋通道的復(fù)合控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)采用復(fù)合控制后，系統(tǒng)的輸出為：①二［0(S)卬(S)+5W(S)］①圖4帶有正順饋通道的復(fù)合控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)采用復(fù)合控制后，系統(tǒng)的輸出為：①二［0(S)卬(S)+5W(S)］卬(S)W(S)scsrr將系統(tǒng)誤差0(S)=QJS)—Qc(S)代入上式，則得:①(S)=5(S)叫(S)+W(S)]W2(S)W(S)—5W(S)W2(S)W(S)也即是：5sc(S)=[WJS)+W(S)]W2(S)W3(S)5(S)

'1+W(S)W(S)W(S)sr1 2 3所以可得系統(tǒng)的閉環(huán)傳函為:MS)=5；JS)=[W1(S)+W(S)]W2(S)W3(S)—5"S) Z+WJS)W2(SW3(S)(1)，一 0(S)系統(tǒng)的誤差傳函為：為(s)=5"^S)sr1—W(S)W(S)W(S)1+W^(S)W2(S)^3(S)(2)1當(dāng)微分裝置的結(jié)構(gòu)參數(shù)滿(mǎn)足：W(S)=----—— (3)r W(S)W(S)23當(dāng)微分裝置的結(jié)構(gòu)參數(shù)滿(mǎn)足3式時(shí)，則巾(S)=1及00(S)=0，即5sr(S)=5sc(S)及0(S)=0。這說(shuō)明系統(tǒng)的輸出完全復(fù)現(xiàn)輸入，沒(méi)有過(guò)渡過(guò)程，系統(tǒng)具有無(wú)窮大的通頻帶，不管輸入信號(hào)如何變化，系統(tǒng)的誤差式中為0.此外，原有按照誤差控制的閉環(huán)系統(tǒng)傳函為:0(S)=5；,(S)=W1(S)W2(S)W3(S)-5'"S)―1+W](S)W2(S)W3(S)(4)由1式和4式可知，采用復(fù)合控制后，系統(tǒng)的特征方程1+WJS)W/S)W3(S)=0沒(méi)有變化，即并聯(lián)輸入信號(hào)的n階微分裝置后不影響原有系統(tǒng)的穩(wěn)定性。所以，從原理結(jié)構(gòu)上講，復(fù)合控制系統(tǒng)要比單純采用按誤差控制系統(tǒng)的閉環(huán)系統(tǒng)要優(yōu)越的多，是一種比較理想的隨動(dòng)系統(tǒng)。綜上所論述本系統(tǒng)中的，位置控制結(jié)構(gòu)選擇為復(fù)合控制系統(tǒng)。微分環(huán)節(jié)采用一階微分結(jié)構(gòu)，即Wr(S)為一階結(jié)構(gòu)；W1(S)采用PID控制結(jié)構(gòu)。PID控制的調(diào)節(jié)思路大致可描述如下。參數(shù)Kp、Ti、Td的大小會(huì)對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性有很大的影響，比例調(diào)節(jié)參數(shù)Kp加大，提高系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益，減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，Kp偏大，震蕩次數(shù)加多，調(diào)節(jié)時(shí)間變長(zhǎng)，當(dāng)Kp太大時(shí)，系統(tǒng)不穩(wěn)定。積分調(diào)節(jié)能消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，提高控制系統(tǒng)的控制精度，但積分調(diào)節(jié)通常使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，Ti越小積分作用越強(qiáng)，系統(tǒng)將不穩(wěn)定。Ti越大積分作用越弱，對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性能的不利影響減少，但消除凈差的時(shí)間增加。微分調(diào)節(jié)可以改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性，參數(shù)Td偏大、偏小時(shí)，超調(diào)量都較大，而且調(diào)節(jié)時(shí)間較長(zhǎng)。所以當(dāng)參數(shù)Kp、Ti、Td合適時(shí)，系統(tǒng)才可以得到滿(mǎn)意的動(dòng)態(tài)特性和穩(wěn)定特性。.伺服系統(tǒng)仿真實(shí)驗(yàn)圖5為系統(tǒng)的整體仿真結(jié)構(gòu)圖，而系統(tǒng)所要求設(shè)計(jì)的位置控制器部分如圖6所示。圖5數(shù)字伺服系統(tǒng)的整體仿真結(jié)構(gòu)圖

圖6位置環(huán)控制器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)位置環(huán)控制器結(jié)構(gòu)圖6所示，其結(jié)構(gòu)整體上采用復(fù)合控制系統(tǒng)，即結(jié)合對(duì)系統(tǒng)誤差信號(hào)和輸入信號(hào)的微分來(lái)共同控制系統(tǒng)。系統(tǒng)仿真時(shí)的參數(shù)設(shè)置如下所示PIDcontroller1:kp=2.5,ki=0.3,kd=0.25;PIDcontroller2:kp=0,ki=0,kd=0.1;1)階躍信號(hào)輸入：3000mil調(diào)節(jié)時(shí)間＜0.5s,靜差＜0.5mil,Q%＜3mil,振蕩1?1.5次；圖6階躍信號(hào)時(shí)系統(tǒng)輸出曲線 圖7階躍信號(hào)時(shí)系統(tǒng)誤差曲線系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間為0.45秒左右，超調(diào)為7mil,系統(tǒng)在最終穩(wěn)定后凈差＜0.5mil,無(wú)明顯振蕩。2)斜坡信號(hào)輸入：(1)低速：20mil/s 誤差＜±2mil,無(wú)爬行現(xiàn)象；圖8低速斜坡信號(hào)時(shí)系統(tǒng)輸出曲線 圖9低速斜坡信號(hào)時(shí)系統(tǒng)誤差曲線斜坡信號(hào)低速輸入時(shí)，由圖18可知，系統(tǒng)無(wú)爬行現(xiàn)象，系統(tǒng)在開(kāi)始時(shí)誤差較大，但也要比-0.5mil要小，系統(tǒng)在最終穩(wěn)定后誤差小于0.2滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求。(2)高速：1500mil/s 誤差<±2mil；

圖10高速斜坡信號(hào)時(shí)系統(tǒng)輸出曲線 圖11高速斜坡信號(hào)時(shí)系統(tǒng)誤差曲線高速斜坡信號(hào)輸入時(shí)，系統(tǒng)仍然無(wú)爬行現(xiàn)象。但系統(tǒng)的最終誤差較大近10.3）正弦信號(hào)輸入：周期6.28s，幅值1000mil 最大誤差＜±2mil，由齒隙引起的跳變＜1mil。圖12正弦信號(hào)時(shí)系統(tǒng)輸出曲線 圖13正弦信號(hào)時(shí)系統(tǒng)誤差曲線有圖12可知，此時(shí)系統(tǒng)整體上能夠使輸出能夠很好的跟隨正弦給定信號(hào)，雖然在幅值上的給隨效果很好，但是在相位上還是有很細(xì)小的誤差，這個(gè)可以在系統(tǒng)的誤差曲線上看出來(lái)其幅值近20.有待提高。圖14正弦信號(hào)、有齒輪間隙時(shí)的系統(tǒng)誤差曲線 圖15正弦信號(hào)、無(wú)齒輪間隙時(shí)系統(tǒng)誤差曲線通過(guò)對(duì)圖14和圖15的比較可以知道，系統(tǒng)在有無(wú)齒輪間隙的作用在系統(tǒng)誤差信號(hào)上的表現(xiàn)主要為：當(dāng)系統(tǒng)有齒輪間隙時(shí)的誤差曲線在等于零之后會(huì)出現(xiàn)類(lèi)似與毛刺的曲線形狀曲線，而在沒(méi)有齒輪間隙時(shí)就不會(huì)出現(xiàn)這種毛刺。并且若系統(tǒng)所加的正弦信號(hào)幅值相對(duì)于齒輪間隙較小時(shí)，會(huì)導(dǎo)致對(duì)系統(tǒng)誤差曲線的毛刺現(xiàn)象更加明顯，也會(huì)使這時(shí)系統(tǒng)的輸出曲線出現(xiàn)折線形式的波形。圖16就是正弦信號(hào)幅值為1,而系統(tǒng)的齒輪間隙仍然為4時(shí)的系統(tǒng)輸出曲線，但系統(tǒng)已經(jīng)不能夠很好的跟隨給定信號(hào)了。圖16低幅值、大齒輪間隙時(shí)的系統(tǒng)輸出信號(hào)跟隨輸入信號(hào)的曲線三、結(jié)果分析1、調(diào)試結(jié)果分析說(shuō)明；在仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中，對(duì)PID參數(shù)調(diào)節(jié)時(shí)，知道控制部分的各個(gè)功能后，在仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中，在參數(shù)接近實(shí)驗(yàn)要求時(shí)，固定某一參數(shù)，對(duì)另一參數(shù)微調(diào)，進(jìn)而找出另一參數(shù)最優(yōu)時(shí)的參數(shù)值，然后固定這兩個(gè)參數(shù)，調(diào)節(jié)第三個(gè)參數(shù)；但是由于系統(tǒng)是對(duì)三種不同輸入都有一定的性能要求，這就使得在調(diào)解時(shí)，在各個(gè)不同輸入時(shí)的各個(gè)狀態(tài)之間切換調(diào)節(jié)，已選擇系統(tǒng)整體最優(yōu)時(shí)的參數(shù)作為最終參數(shù)值。當(dāng)系統(tǒng)仍然不能夠滿(mǎn)足要求時(shí)，考慮調(diào)節(jié)前饋中的微分系統(tǒng)，繼而使得系統(tǒng)能夠滿(mǎn)足要求。在上面的調(diào)節(jié)過(guò)后，能夠得出不同信號(hào)在系統(tǒng)下的相應(yīng)曲線和系統(tǒng)的誤差曲線，繼而能夠充分的分析系統(tǒng)的整體性能。并且可以從有輸出誤差曲線上的有無(wú)毛刺，來(lái)判斷系統(tǒng)中的齒輪間隙的影響也能夠充分的分析出來(lái)。在實(shí)際的系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)中，由于各種干擾因素的影響，系統(tǒng)的性能指標(biāo)不太穩(wěn)定，對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)的同時(shí)，考慮對(duì)前饋微分環(huán)節(jié)進(jìn)行調(diào)節(jié)。并且系統(tǒng)的齒輪間隙的影響在實(shí)際系統(tǒng)中可以更加明顯的顯現(xiàn)出來(lái)。2、結(jié)合調(diào)試結(jié)果，簡(jiǎn)述控制器的作用及調(diào)試方法。系統(tǒng)整體上采用復(fù)合控制系統(tǒng)，即按照輸入信號(hào)微分和系統(tǒng)誤差綜合控制的系統(tǒng)。它的特點(diǎn)是系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)取決于輸入信號(hào)的變化率（包括輸入速度和加速度）和系統(tǒng)誤差信號(hào)的綜合作用。其可以大大的提高系統(tǒng)的精度與快速性，而又不影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性，保留了單純按照誤差控制的全部?jī)?yōu)點(diǎn)。其中誤差信號(hào)采用PID控制的方式，其作用和調(diào)節(jié)方式主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：（1）比例（P）調(diào)節(jié)成比例地反映控制偏差，偏差一旦產(chǎn)生，比例調(diào)節(jié)立即發(fā)揮作用，以減少偏差，但不能消除偏差，使得系統(tǒng)存在凈差。增大Kp可以提高系統(tǒng)開(kāi)環(huán)增益，減小凈差，提高系統(tǒng)的控制精度；但Kp過(guò)大，會(huì)降低系統(tǒng)動(dòng)態(tài)質(zhì)量，是系統(tǒng)不穩(wěn)定。（2）積分（I）調(diào)節(jié)主要用于消除凈差，屬于無(wú)差調(diào)節(jié)；但是的穩(wěn)定性作用比P調(diào)節(jié)要差。總體上來(lái)說(shuō)：適量增大積分會(huì)減小振蕩周期，減小調(diào)節(jié)時(shí)間。（3）微分（D）調(diào)節(jié)反映偏差的變化趨勢(shì)，并能在偏差信號(hào)變得太大之前，在系統(tǒng)中引入一個(gè)有效的早期修正，從而加快系統(tǒng)的動(dòng)作速度，減小調(diào)節(jié)時(shí)間。但增大比例會(huì)使系統(tǒng)振蕩不穩(wěn)定。然后是前饋部分，由于其是采用的微分環(huán)節(jié)，所以其具有微分調(diào)節(jié)的一般特性，其可以表示出調(diào)節(jié)量的變化速度（包括其大小和方向），這樣就使得調(diào)節(jié)器能夠根據(jù)調(diào)節(jié)量的變化速度來(lái)確定控制量的一個(gè)特性，而不是等到調(diào)節(jié)量出現(xiàn)很大的偏差后才開(kāi)始動(dòng)作，進(jìn)而賦予調(diào)節(jié)器某種程度的預(yù)見(jiàn)性。在知道控制部分的以上功能后，在仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中，對(duì)PID參數(shù)調(diào)節(jié)時(shí)，在參數(shù)接近實(shí)驗(yàn)要求時(shí)，固定某一參數(shù)，對(duì)另一參數(shù)微調(diào)，進(jìn)而找出另一參數(shù)最優(yōu)時(shí)的參數(shù)值，然后固定這兩個(gè)參數(shù)，調(diào)節(jié)第三個(gè)參數(shù)；但是由于系統(tǒng)是對(duì)三種不同輸入都有一定的性能要求，這就使得在調(diào)解時(shí)，在各個(gè)不同輸入時(shí)的各個(gè)狀態(tài)之間切換調(diào)節(jié)，已選擇系統(tǒng)整體最優(yōu)時(shí)的參數(shù)作為最終參數(shù)值。3、結(jié)合系統(tǒng)調(diào)試，分析實(shí)際系統(tǒng)與仿真之間的差別。其實(shí)要分析仿真和實(shí)際系統(tǒng)之間的差別，我們可以從仿真系統(tǒng)的著手處加以分析說(shuō)明。我們知道仿真是在將實(shí)際系統(tǒng)的各個(gè)部分進(jìn)行簡(jiǎn)化，進(jìn)而抓住主要特征，忽略次要特征的情況下的，對(duì)真實(shí)系統(tǒng)的一種模擬。由于真實(shí)系統(tǒng)往往是非常復(fù)雜的，這樣決定了仿真系統(tǒng)雖然可以通過(guò)一些手段逼近真實(shí)的實(shí)際系統(tǒng)，但永遠(yuǎn)都會(huì)和實(shí)際系統(tǒng)之間存在著差異。這可能體現(xiàn)在系統(tǒng)部件的非線性轉(zhuǎn)變，電磁干擾等多方面的影響。但仿真系統(tǒng)總能夠給真實(shí)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)指導(dǎo)一定的方向，有著不可代替的作用。下面從兩個(gè)方面說(shuō)明下實(shí)際系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)的剛度描述了系統(tǒng)抗扭矩干擾的能力，實(shí)際系統(tǒng)的剛度比較難于衡量，這是由于實(shí)際系統(tǒng)的干擾往往難于量化，對(duì)于一個(gè)伺服系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，高的剛度能夠達(dá)到較好的伺服性能；在仿真時(shí)，則不需要考慮這方面的問(wèn)題。伺服系統(tǒng)的抗噪音能力描述了系統(tǒng)對(duì)噪音源的放大程度，噪音干擾會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)發(fā)熱、振蕩，扭矩波動(dòng)和雜音等不良的現(xiàn)象。在實(shí)際系統(tǒng)中，對(duì)參數(shù)的調(diào)整也會(huì)受到電機(jī)噪聲的影響。同樣這些特征在仿真中仍然不給予考慮。但總體上來(lái)說(shuō)，就如同前面所總結(jié)的一樣，雖然仿真系統(tǒng)與實(shí)際系統(tǒng)有差別，但其對(duì)真實(shí)系統(tǒng)的建立有著很重要的知道作用。四、學(xué)習(xí)心得請(qǐng)結(jié)合課程內(nèi)容和實(shí)驗(yàn)進(jìn)行總結(jié)。通過(guò)此次伺服系統(tǒng)的仿真和實(shí)際系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)，讓我對(duì)伺服系統(tǒng)、特別是位置控制的伺服系統(tǒng)在其結(jié)構(gòu)、控制方式等方面有了更加深刻的理解。也讓我更加的認(rèn)識(shí)到了伺服系統(tǒng)的重要作用，高效率的伺服系統(tǒng)總能夠很好的讓系統(tǒng)的輸