珞石機(jī)器人算法工程師于文進(jìn)工業(yè)物理交互技術(shù)及應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制與物理交互（Physical

Interaction）工業(yè)機(jī)器人物理交互技術(shù)基礎(chǔ)任務(wù)描述-TaskSpecification控制框架與控制方法-Frame

&

Algorithm物理交互的幾個(gè)動(dòng)力學(xué)問題-Dynamics

in

ForceControl工業(yè)機(jī)器人物理交互實(shí)際應(yīng)用總結(jié)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制為什么需要物理交互？物理交互的具體目標(biāo)？物理交互基礎(chǔ)—任務(wù)描述Task

Specification物理交互基礎(chǔ)—控制框架和方法物理交互基礎(chǔ)—控制框架和方法物理交互基礎(chǔ)—控制框架和方法Explicit

ForceControlImplicit

ForceControl物理交互基礎(chǔ)—控制框架和方法Explicit

Impedance

ControlImplicit

Impedance

ControlAdmittance

Control物理交互基礎(chǔ)—控制框架和方法Implicit

Hybrid

Force-Position

ControlExplicit

Hybrid

Force-Position

Control物理交互基礎(chǔ)—控制框架和方法Unified

Position-Impedance

Control

based

on

Joint

Torque

feedback物理交互基礎(chǔ)—控制框架和方法FeedbackModulated

ObjectivesDynamicperformancePrecisionProductApplicationImplicit

Hybrid

Force-Position

ControlCartesianForce+TorqueForce\PositionLow1~2HzHigh<1Nm協(xié)作機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人Explicit

HybridPosition-ImpedanceControlCartesianForce+TorqueForce\Stiffness\DampingMedium5~10HzLow3~5NUnified

Impedance-Position

ControlJoint

TorqueCart+Joint

Space:Force\Torque\PositionStiffness\DamHigh>10HzMedium1~3Niiwa、Franka、xMate物理交互基礎(chǔ)—控制框架和方法物理交互基礎(chǔ)—控制框架和方法a物理交互基礎(chǔ)中的幾個(gè)問題物理交互中的幾個(gè)問題—?jiǎng)恿W(xué)特性正常狀態(tài)基座柔性機(jī)器人結(jié)構(gòu)柔性物理交互基礎(chǔ)—控制框架、控制算法設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人物理交互--巨人的肩膀物理交互的實(shí)際應(yīng)用—人機(jī)協(xié)作1.碰撞檢測(cè)主動(dòng)交互力感知柔順安全保護(hù)物理交互的實(shí)際應(yīng)用—人機(jī)協(xié)作1.碰撞檢測(cè)主動(dòng)交互力感知柔順安全保護(hù)物理交互的實(shí)際應(yīng)用—柔順交互物理交互的實(shí)際應(yīng)用—高動(dòng)態(tài)力控裝配