CAN總線相關(guān)知識點歸納

CAN總線相關(guān)知識點歸納▍概述CAN（ControllerAreaNetwork）即控制器局域網(wǎng)，是一種能夠?qū)崿F(xiàn)分布式實時控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。

想到CAN就要想到德國的Bosch公司，因為CAN就是這個公司開發(fā)的（和Intel）CAN有很多優(yōu)秀的特點，使得它能夠被廣泛的應(yīng)用。比如：傳輸速度最高到1Mbps，通信距離最遠到10km，無損位仲裁機制，多主結(jié)構(gòu)。

近些年來，CAN控制器價格越來越低，很多MCU也集成了CAN控制器。現(xiàn)在每一輛汽車上都裝有CAN總線。

一個典型的CAN應(yīng)用場景：

▍CAN總線標準CAN總線標準只規(guī)定了物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，需要用戶自定義應(yīng)用層。不同的CAN標準僅物理層不同。

CAN收發(fā)器負責(zé)邏輯電平和物理信號之間的轉(zhuǎn)換。

將邏輯信號轉(zhuǎn)換成物理信號（差分電平），或者將物理信號轉(zhuǎn)換成邏輯電平。CAN標準有兩個，即IOS11898和IOS11519，兩者差分電平特性不同。

高低電平幅度低，對應(yīng)的傳輸速度快；

*雙絞線共模消除干擾，是因為電平同時變化，電壓差不變。物理層CAN有三種接口器件

多個節(jié)點連接，只要有一個為低電平，總線就為低電平，只有所有節(jié)點輸出高電平時，才為高電平。所謂"線與"。

CAN總線有5個連續(xù)相同位后，就插入一個相反位，產(chǎn)生跳變沿，用于同步。從而消除累積誤差。和485、232一樣，CAN的傳輸速度與距離成反比。

CAN總線，終端電阻的接法：

為什么是120Ω，因為電纜的特性阻抗為120Ω，為了模擬無限遠的傳輸線數(shù)據(jù)鏈路層CAN總線傳輸?shù)氖荂AN幀，CAN的通信幀分成五種，分別為數(shù)據(jù)幀、遠程幀、錯誤幀、過載幀和幀間隔。

數(shù)據(jù)幀用來節(jié)點之間收發(fā)數(shù)據(jù)，是使用最多的幀類型；遠程幀用來接收節(jié)點向發(fā)送節(jié)點接收數(shù)據(jù)；錯誤幀是某節(jié)點發(fā)現(xiàn)幀錯誤時用來向其他節(jié)點通知的幀；過載幀是接收節(jié)點用來向發(fā)送節(jié)點告知自身接收能力的幀；用于將數(shù)據(jù)幀、遠程幀與前面幀隔離的幀。

數(shù)據(jù)幀根據(jù)仲裁段長度不同分為標準幀（2.0A）和擴展幀（2.0B）幀起始

幀起始由一個顯性位（低電平）組成，發(fā)送節(jié)點發(fā)送幀起始，其他節(jié)點同步于幀起始；

幀結(jié)束由7個隱形位（高電平）組成。仲裁段CAN總線是如何解決多點競爭的問題？

由仲裁段給出答案。

CAN總線控制器在發(fā)送數(shù)據(jù)的同時監(jiān)控總線電平，如果電平不同，則停止發(fā)送并做其他處理。如果該位位于仲裁段，則退出總線競爭；如果位于其他段，則產(chǎn)生錯誤事件。

幀ID越小，優(yōu)先級越高。由于數(shù)據(jù)幀的RTR位為顯性電平，遠程幀為隱性電平，所以幀格式和幀ID相同的情況下，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠程幀；由于標準幀的IDE位為顯性電平，擴展幀的IDE位為隱形電平，對于前11位ID相同的標準幀和擴展幀，標準幀優(yōu)先級比擴展幀高?？刂贫喂?位，標準幀的控制段由擴展幀標志位IDE、保留位r0和數(shù)據(jù)長度代碼DLC組成；擴展幀控制段則由IDE、r1、r0和DLC組成。數(shù)據(jù)段為0-8字節(jié)，短幀結(jié)構(gòu)，實時性好，適合汽車和工控領(lǐng)域；CRC段CRC校驗段由15位CRC值和CRC界定符組成。ACK段當接收節(jié)點接收到的幀起始到CRC段都沒錯誤時，它將在ACK段發(fā)送一個顯性電平，發(fā)送節(jié)點發(fā)送隱性電平，線與結(jié)果為顯性電平。遠程幀遠程幀分為6個段，也分為標準幀和擴展幀，且RTR位為1（隱性電平）

CAN是可靠性很高的總線，但是它也有五種錯誤。

CRC錯誤：發(fā)送與接收的CRC值不同發(fā)生該錯誤；格式錯誤：幀格式不合法發(fā)生該錯誤；應(yīng)答錯誤：發(fā)送節(jié)點在ACK階段沒有收到應(yīng)答信息發(fā)生該錯誤；位發(fā)送錯誤：發(fā)送節(jié)點在發(fā)送信息時發(fā)現(xiàn)總線電平與發(fā)送電平不符發(fā)生該錯誤；位填充錯誤：通信線纜上違反通信規(guī)則時發(fā)生該錯誤。

當發(fā)生這五種錯誤之一時，發(fā)送節(jié)點或接受節(jié)點將發(fā)送錯誤幀

為防止某些節(jié)點自身出錯而一直發(fā)送錯誤幀，干擾其他節(jié)點通信，CAN協(xié)議規(guī)定了節(jié)點的3種狀態(tài)及行為

過載幀當某節(jié)點沒有做好接收的"準備"時，將發(fā)送過載幀，以通知發(fā)送節(jié)點。幀間隔用來隔離數(shù)據(jù)幀、遠程幀與他們前面的幀，錯誤幀和過載幀前面不加幀間隔。構(gòu)建CAN節(jié)點構(gòu)建節(jié)點，實現(xiàn)相應(yīng)控制，由底向上分為四個部分：CAN節(jié)點電路、CAN控制器驅(qū)動、CAN應(yīng)用層協(xié)議、CAN節(jié)點應(yīng)用程序。

雖然不同節(jié)點完成的功能不同，但是都有相同的硬件和軟件結(jié)構(gòu)。

CAN收發(fā)器和控制器分別對應(yīng)CAN的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，完成CAN報文的收發(fā)；功能電路，完成特定的功能，如信號采集或控制外設(shè)等；主控制器與應(yīng)用軟件按照CAN報文格式解析報文，完成相應(yīng)控制。

CAN硬件驅(qū)動是運行在主控制器（如P89V51）上的程序，它主要完成以下工作：基于寄存器的操作，初始化CAN控制器、發(fā)送CAN報文、接收CAN報文；

如果直接使用CAN硬件驅(qū)動，當更換控制器時，需要修改上層應(yīng)用程序，移植性差。在應(yīng)用層和硬件驅(qū)動層加入虛擬驅(qū)動層，能夠屏蔽不同CAN控制器的差異。

一個CAN節(jié)點除了完成通信的功能，還包括一些特定的硬件功能電路，功能電路驅(qū)動向下直接控制功能電路，向上為應(yīng)用層提供控制功能電路函數(shù)接口。特定功能包括信號采集、人機顯示等。

CAN收發(fā)器是實現(xiàn)CAN控制器邏輯電平與CAN總線上差分電平的互換。實現(xiàn)CAN收發(fā)器的方案有兩種，一是使用CAN收發(fā)IC（需要加電源隔離和電氣隔離），另一種是使用CAN隔離收發(fā)模塊。推薦使用第二種。CAN控制器是CAN的核心元件，它實現(xiàn)了CAN協(xié)議中數(shù)據(jù)鏈路層的全部功能，能夠自動完成CAN協(xié)議的解析。CAN控制器一般有兩種，一種是控制器IC（SJA1000），另一種是集成CAN控制器的MCU（LPC11C00）。

MCU負責(zé)實現(xiàn)對功能電路和CAN控制器的控制：在節(jié)點啟動時，初始化CAN控制器參數(shù)；通過CAN控制器讀取和發(fā)送CAN幀；在CAN控制器發(fā)生中斷時，處理CAN控制器的中斷異常；根據(jù)接收到的數(shù)據(jù)輸出控制信號；

接口管理邏輯：解釋MCU指令，尋址CAN控制器中的各功能模塊的寄存器單元，向主控制器提供中斷信息和狀態(tài)信息。

發(fā)送緩沖區(qū)和接收緩沖區(qū)能夠存儲CAN總線網(wǎng)絡(luò)上的完整信息。

驗收濾波是將存儲的驗證碼與CAN報文識別碼進行比較，跟驗證碼匹配的CAN幀才會存儲到接收緩沖區(qū)。

CAN內(nèi)核實現(xiàn)了數(shù)據(jù)鏈路的全部協(xié)議。▍CAN協(xié)議應(yīng)用層概述CAN總線只提供可靠的傳輸服務(wù)，所以節(jié)點接收報文時，要通過應(yīng)用層協(xié)議來判斷是誰發(fā)來的數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)代表了什么含義。常見的CAN應(yīng)用層協(xié)議有：CANOpen、DeviceNet、J1939、iCAN等。