庫卡kuka經(jīng)典編程課件

機器人編程目錄一、選擇和啟動機器人程序二、創(chuàng)建機器人程序三、程序中添加指令四、程序中的變量五、程序中的邏輯六、子程序和功能程序的數(shù)據(jù)處理七、補充12機器人編程目錄12一、選擇和啟動機器人程序22022/11/24一、選擇和啟動機器人程序22022/11/22二、創(chuàng)建機器人程序【Cell】:外部自動運行時的牽引程序（有且僅能存在一個）【Expert】和【Modul】:用戶程序（由SRC和DAT文件構(gòu)成）【ExpertSubmit】和【Submit】:后臺程序【Function】：功能模塊程序（用戶：專家模式）32022/11/24二、創(chuàng)建機器人程序【Cell】:外部自動運行時的牽引程序（有三、程序中添加指令【聯(lián)機表格】:機器人已定義好的指令，僅需更改表格中的元素，就可實現(xiàn)運動和功能。42022/11/24三、程序中添加指令【聯(lián)機表格】:42022/11/22運動指令52022/11/24運動指令52022/11/22邏輯指令62022/11/24邏輯指令62022/11/22案列1:利用聯(lián)機表格添加指令【注意】:機器人編程不區(qū)分大小寫72022/11/24案列1:利用聯(lián)機表格添加指令【注意】:機器人編程不區(qū)分大小寫本機：

復(fù)制程序黏貼到虛擬機“C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Program”關(guān)閉重啟虛擬機如何往虛擬機導(dǎo)入程序82022/11/24本機：

復(fù)制程序黏貼到虛擬機“C:\KRC\ROBOTER\案列一（分析）打開后，這些是什么？變量如果只輸入聯(lián)機表格的名稱：PTPP1CONTVEL=100%PDAT1機器人不僅沒動，還報編程錯誤的原因是：機器人實際運行的是折合的變量和程序。92022/11/24案列一（分析）打開后，這些是什么？變量如果只輸入聯(lián)機表格的名四、程序中的變量變量的存儲位置【例】DECLGLOBALINTIPHONE_X102022/11/24四、程序中的變量變量的存儲位置【例】DECLGLOB①②③【注意】在DAT文件中：

聲明和初始化始終在一行【注意】在SRC文件中：

聲明和初始化始終在兩個獨立的行中進(jìn)行4.1創(chuàng)建變量—簡單的數(shù)據(jù)類型（INT、REAL、BOOL、CHAR）DECLINTIPHONEDECL變量數(shù)據(jù)類型變量名稱112022/11/24①②③【注意】在DAT文件中：

聲明和初始化始終在一行【注意DECLINTX[10]DECLREALTD[20]DECLBOOLERROR[10]122022/11/24DECLINTX[10]122022/案列2：具有簡單數(shù)據(jù)類型和計數(shù)循環(huán)的數(shù)組132022/11/24案列2：具有簡單數(shù)據(jù)類型和計數(shù)循環(huán)的數(shù)組132022/11/存儲位置在Config.dat、machine.dat系統(tǒng)文件里。系統(tǒng)變量總是以“$”開頭，如輸入信號$IN[1]。1.系統(tǒng)變量—系統(tǒng)狀態(tài)變量2.系統(tǒng)變量—外部自動運行3.系統(tǒng)變量—全部（全部系統(tǒng)變量請查看資料《systemcariables》）$pos_act：當(dāng)前位置$vel_act:當(dāng)前速度$softn_end[]:軸的限位開關(guān)4.2系統(tǒng)變量—已定義好的全局變量142022/11/24存儲位置在Config.dat、machine.dat系統(tǒng)文案例3、利用系統(tǒng)變量編程這些是什么？位置數(shù)據(jù)的變量（復(fù)雜數(shù)據(jù)類型的變量）152022/11/24案例3、利用系統(tǒng)變量編程這些是什么？位置數(shù)據(jù)的變量15202已有系統(tǒng)預(yù)設(shè)定的結(jié)構(gòu)后，可直接進(jìn)行位置變量的聲明DECLAXISXP1XP1={A120，A220，A320，A415，A530，A60}對位置變量賦值PTPXP1運動到XP1位置4.3系統(tǒng)結(jié)構(gòu)—已定義好的復(fù)雜數(shù)據(jù)類型162022/11/24已有系統(tǒng)預(yù)設(shè)定的結(jié)構(gòu)后，可直接進(jìn)行位置變量的聲明DECL絕對運動：相對運動：【注】詳見《機器人編程2》第五章：用變量來運動編程172022/11/24絕對運動：相對運動：【注】詳見《機器人編程2》第五章：用變量4.4創(chuàng)建復(fù)雜的數(shù)據(jù)類型—結(jié)構(gòu)182022/11/244.4創(chuàng)建復(fù)雜的數(shù)據(jù)類型—結(jié)構(gòu)182022/11/22192022/11/24192022/11/22流程控制為什么用continue指令？阻止預(yù)進(jìn)停止，機器人動作流程順暢五、程序的流程控制202022/11/24流程控制為什么用continue指令？阻止預(yù)進(jìn)停止，機器人動5.1信號等待212022/11/245.1信號等待212022/11/225.2時間等待222022/11/245.2時間等待222022/11/225.3循環(huán)指令232022/11/245.3循環(huán)指令232022/11/22242022/11/24242022/11/22252022/11/24252022/11/22262022/11/24262022/11/22272022/11/24272022/11/22282022/11/24282022/11/22六、子函數(shù)的數(shù)據(jù)傳遞6.1創(chuàng)建局部子程序292022/11/24六、子函數(shù)的數(shù)據(jù)傳遞6.1創(chuàng)建局部子程序292022/11/6.2創(chuàng)建全局子程序302022/11/246.2創(chuàng)建全局子程序302022/11/226.3將參數(shù)傳遞給子程序312022/11/246.3將參數(shù)傳遞給子程序312022/11/22案例4、建立函數(shù)傳遞的子程序322022/11/24案例4、建立函數(shù)傳遞的子程序322022/11/22子程序功能程序主程序DEFMY_PROG()DECLREALSS=1CALC(S)END子程序DEFCALC(NUM:OUT)DECLREALNUMNUM=NUM+1END主程序DEFMY_PROG()DECLREALSDECLINTRS=1R=CALC(S)END功能程序DEFFCTINTCALC(NUM:OUT)DECLINTMDECLREALNUMNUM=NUM+1M=300RETURN(M)ENDFCT功能程序是一個會返回指定數(shù)據(jù)類型的全局子程序332022/11/24子程序功能程序主程6.4自定義功能程序新建名為CALC的功能程序，返回值類型是REAL在主程序中調(diào)用CALA功能程序342022/11/246.4自定義功能程序新建名為CALC的功能程序，返回值類型是【案例5】建立功能程序新建名為“CALC”功能程序，然后將返回數(shù)據(jù)類型改為REAL在主程序中調(diào)用CALC功能程序352022/11/24【案例5】建立功能程序新建名為“CALC”功能程序，然后將返6.5系統(tǒng)自帶的功能程序怎么使用系統(tǒng)的功能程序?362022/11/246.5系統(tǒng)自帶的功能程序怎么使用系統(tǒng)的功能程序?362022【案例6】使用復(fù)雜的功能程序DEFMY_PROG()DECLE6POSPOS_1DECLE6AXISPOS_2DECLINTSTATUSPOS_2={A130，A230，A320，A460，A510,A630}STATUS=1POS_1=FORWARD(POS_2,STATUS)END【目的】坐標(biāo)轉(zhuǎn)換E6AXIS（A1,A2,A3,A4,A5,A6）轉(zhuǎn)換E6POS(X,Y,Z,A,B,C)【功能程序】E6POSFORWARD(E6AXISAXVAL:IN,INTSTATUS:OUT)返回值的數(shù)據(jù)類型功能函數(shù)名輸入值的數(shù)據(jù)類型輸入值的名稱類型：IN\OUT372022/11/24【案例6】使用復(fù)雜的功能程序DEFMY_PROG()【目【案例7】利用功能程序?qū)崿F(xiàn)提示信息的功能用到的功能函數(shù)效果界面382022/11/24【案例7】利用功能程序?qū)崿F(xiàn)提示信息的功能用到的功能函數(shù)效果界392022/11/24392022/11/22【案例8】利用功能程序?qū)崿F(xiàn)彈窗選擇的功能402022/11/24【案例8】利用功能程序?qū)崿F(xiàn)彈窗選擇的功能402022/11/1、觸發(fā)函數(shù)：

Triggerwhendistance=位置delay=時間do指令<prio=優(yōu)先級>2、跳轉(zhuǎn)函數(shù)：GOTO標(biāo)志位標(biāo)志位：3、中斷函數(shù)：Interruptdecl中斷等級when條件do指令4、后臺程序：Sumbit程序4、模擬信號的使用：$Anin[1]5、安全空間的使用：$workspace[1].mode=#inside等其他內(nèi)容請參考《機器人編程1》《機器人編程2》《機器人編程3》【補充】Thanks412022/11/24【補充】Thanks412022/11/22機器人編程目錄一、選擇和啟動機器人程序二、創(chuàng)建機器人程序三、程序中添加指令四、程序中的變量五、程序中的邏輯六、子程序和功能程序的數(shù)據(jù)處理七、補充422機器人編程目錄12一、選擇和啟動機器人程序432022/11/24一、選擇和啟動機器人程序22022/11/22二、創(chuàng)建機器人程序【Cell】:外部自動運行時的牽引程序（有且僅能存在一個）【Expert】和【Modul】:用戶程序（由SRC和DAT文件構(gòu)成）【ExpertSubmit】和【Submit】:后臺程序【Function】：功能模塊程序（用戶：專家模式）442022/11/24二、創(chuàng)建機器人程序【Cell】:外部自動運行時的牽引程序（有三、程序中添加指令【聯(lián)機表格】:機器人已定義好的指令，僅需更改表格中的元素，就可實現(xiàn)運動和功能。452022/11/24三、程序中添加指令【聯(lián)機表格】:42022/11/22運動指令462022/11/24運動指令52022/11/22邏輯指令472022/11/24邏輯指令62022/11/22案列1:利用聯(lián)機表格添加指令【注意】:機器人編程不區(qū)分大小寫482022/11/24案列1:利用聯(lián)機表格添加指令【注意】:機器人編程不區(qū)分大小寫本機：

復(fù)制程序黏貼到虛擬機“C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Program”關(guān)閉重啟虛擬機如何往虛擬機導(dǎo)入程序492022/11/24本機：

復(fù)制程序黏貼到虛擬機“C:\KRC\ROBOTER\案列一（分析）打開后，這些是什么？變量如果只輸入聯(lián)機表格的名稱：PTPP1CONTVEL=100%PDAT1機器人不僅沒動，還報編程錯誤的原因是：機器人實際運行的是折合的變量和程序。502022/11/24案列一（分析）打開后，這些是什么？變量如果只輸入聯(lián)機表格的名四、程序中的變量變量的存儲位置【例】DECLGLOBALINTIPHONE_X512022/11/24四、程序中的變量變量的存儲位置【例】DECLGLOB①②③【注意】在DAT文件中：

聲明和初始化始終在一行【注意】在SRC文件中：

聲明和初始化始終在兩個獨立的行中進(jìn)行4.1創(chuàng)建變量—簡單的數(shù)據(jù)類型（INT、REAL、BOOL、CHAR）DECLINTIPHONEDECL變量數(shù)據(jù)類型變量名稱522022/11/24①②③【注意】在DAT文件中：

聲明和初始化始終在一行【注意DECLINTX[10]DECLREALTD[20]DECLBOOLERROR[10]532022/11/24DECLINTX[10]122022/案列2：具有簡單數(shù)據(jù)類型和計數(shù)循環(huán)的數(shù)組542022/11/24案列2：具有簡單數(shù)據(jù)類型和計數(shù)循環(huán)的數(shù)組132022/11/存儲位置在Config.dat、machine.dat系統(tǒng)文件里。系統(tǒng)變量總是以“$”開頭，如輸入信號$IN[1]。1.系統(tǒng)變量—系統(tǒng)狀態(tài)變量2.系統(tǒng)變量—外部自動運行3.系統(tǒng)變量—全部（全部系統(tǒng)變量請查看資料《systemcariables》）$pos_act：當(dāng)前位置$vel_act:當(dāng)前速度$softn_end[]:軸的限位開關(guān)4.2系統(tǒng)變量—已定義好的全局變量552022/11/24存儲位置在Config.dat、machine.dat系統(tǒng)文案例3、利用系統(tǒng)變量編程這些是什么？位置數(shù)據(jù)的變量（復(fù)雜數(shù)據(jù)類型的變量）562022/11/24案例3、利用系統(tǒng)變量編程這些是什么？位置數(shù)據(jù)的變量15202已有系統(tǒng)預(yù)設(shè)定的結(jié)構(gòu)后，可直接進(jìn)行位置變量的聲明DECLAXISXP1XP1={A120，A220，A320，A415，A530，A60}對位置變量賦值PTPXP1運動到XP1位置4.3系統(tǒng)結(jié)構(gòu)—已定義好的復(fù)雜數(shù)據(jù)類型572022/11/24已有系統(tǒng)預(yù)設(shè)定的結(jié)構(gòu)后，可直接進(jìn)行位置變量的聲明DECL絕對運動：相對運動：【注】詳見《機器人編程2》第五章：用變量來運動編程582022/11/24絕對運動：相對運動：【注】詳見《機器人編程2》第五章：用變量4.4創(chuàng)建復(fù)雜的數(shù)據(jù)類型—結(jié)構(gòu)592022/11/244.4創(chuàng)建復(fù)雜的數(shù)據(jù)類型—結(jié)構(gòu)182022/11/22602022/11/24192022/11/22流程控制為什么用continue指令？阻止預(yù)進(jìn)停止，機器人動作流程順暢五、程序的流程控制612022/11/24流程控制為什么用continue指令？阻止預(yù)進(jìn)停止，機器人動5.1信號等待622022/11/245.1信號等待212022/11/225.2時間等待632022/11/245.2時間等待222022/11/225.3循環(huán)指令642022/11/245.3循環(huán)指令232022/11/22652022/11/24242022/11/22662022/11/24252022/11/22672022/11/24262022/11/22682022/11/24272022/11/22692022/11/24282022/11/22六、子函數(shù)的數(shù)據(jù)傳遞6.1創(chuàng)建局部子程序702022/11/24六、子函數(shù)的數(shù)據(jù)傳遞6.1創(chuàng)建局部子程序292022/11/6.2創(chuàng)建全局子程序712022/11/246.2創(chuàng)建全局子程序302022/11/226.3將參數(shù)傳遞給子程序722022/11/246.3將參數(shù)傳遞給子程序312022/11/22案例4、建立函數(shù)傳遞的子程序732022/11/24案例4、建立函數(shù)傳遞的子程序322022/11/22子程序功能程序主程序DEFMY_PROG()DECLREALSS=1CALC(S)END子程序DEFCALC(NUM:OUT)DECLREALNUMNUM=NUM+1END主程序DEFMY_PROG()DECLREALSDECLINTRS=1R=CALC(S)END功能程序DEFFCTINTCALC(NUM:OUT)DECLINTMDECLREALNUMNUM=NUM+1M=300RETURN(M)ENDFCT功能程序是一個會返回指定數(shù)據(jù)類型的全局子程序742022/11/24子程序功能程序主程6.4自定義功能程序新建名為CALC的功能程序，返回值類型是REAL在主程序中調(diào)用CALA功能程序752022/11/246.4自定義功能程序新建名為CALC的功能程序，返回值類型是【案例5】建立功能程序新建名為“CALC”功能程序，然后將返回數(shù)據(jù)類型改為REAL在主程序中調(diào)用CALC功能程序762022/11/24【案例5】建立功能程序新建名為“CALC”功能程序，然后將返6.5系統(tǒng)自帶的功能程序怎么使用系統(tǒng)的功能程序?772022/11/246.5系統(tǒng)自帶的功能程序怎么使用系統(tǒng)的功能程序?362022【案例6】使用復(fù)雜的功能程序DEFMY_PROG()DECLE6POSPOS_1DECLE6AXISPOS_2DECLINTSTATUSPOS_2={A130，A230，A