楚航無人船水域測量機器人系統(tǒng)介紹課件

Surf無人船水域測量機器人系統(tǒng)

武漢楚航測控科技有限公司楚航無人船系統(tǒng)介紹Surf無人船水域測量機器人系統(tǒng)武漢楚航測控科技有限公1概述1系統(tǒng)介紹23主要內(nèi)容應(yīng)用領(lǐng)域34概述1系統(tǒng)介紹23主要內(nèi)容應(yīng)用領(lǐng)域342公司概況研發(fā)背景系統(tǒng)概述一、概述公司概況一、概述3武漢楚航測控科技有限公司，坐落于武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)武漢大學科技園（國家地球空間信息產(chǎn)業(yè)基地）內(nèi)。公司致力于利用3S（GNSS、GIS和RS）技術(shù)、自動控制技術(shù)、信息與通訊技術(shù)等為測繪與地理信息、水利、環(huán)保、災(zāi)害應(yīng)急處理等行業(yè)提供具有國際先進水平的測量、調(diào)查和監(jiān)測的移動測量服務(wù)平臺和解決方案。

開發(fā)出國內(nèi)首臺測量型無人船水域測量機器人系統(tǒng)。公司于2012年6月入選東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)“第5批3551光谷人才計劃”，并獲得項目資助資金100萬元；2013年5月獲得”東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)科技創(chuàng)新項目”資助資金40萬元；

2013年9月獲得”武漢市科技創(chuàng)新項目”資助資金25萬元；2014年3月獲得”武漢市孵化器平臺項目“資助資金20萬元；2015年4月獲得“湖北省科技創(chuàng)新項目”資助資金25萬元。2015年12月，入選國家科技部火炬計劃項目。

1.1公司概況武漢楚航測控科技有限公司，坐落于武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)4

（一）中央文件指示1.2011年中央一號文件《中共中央國務(wù)院關(guān)于加快水利改革發(fā)展的決定》；2.2012年1月國務(wù)院又發(fā)布了《關(guān)于實行最嚴格水資源管理制度的意見》；3.2012年2月國務(wù)院又正式批復(fù)了《全國重要江河湖泊水功能區(qū)劃（2011-2030年）》。

（二）水利改革的目標

水利改革的目標是力爭通過5年到10年努力，從根本上扭轉(zhuǎn)水利建設(shè)明顯滯后的局面。并在未來10年投入4萬億的資金進行水利建設(shè)。其中，按照水利“十二五”規(guī)劃，在“十二五”期間將投入1.8萬億，具體比例是：用于農(nóng)田水利建設(shè)的投資大概占20%左右，用于防洪減災(zāi)工程的投資占38%左右，用于水資源配置和城鄉(xiāng)供水保障工程建設(shè)大概有35%左右，另外就是水土保持和生態(tài)建設(shè)。1.2研發(fā)背景（一）中央文件指示1.2研發(fā)背景5（1）調(diào)查對象：河川、湖泊、海岸、港灣和水庫等水域；（2）系統(tǒng)設(shè)計目的：安全、穩(wěn)定、智能、高效；（3）測量載體：無人船；（4）測量平臺：兼容GNSS接收機、測深系統(tǒng)（單波束或多波束系統(tǒng)）、側(cè)掃聲納系統(tǒng)、淺地層剖面儀、CCD相機、ADCP、水質(zhì)分析儀和陀螺儀等多種高精度聲、光、電磁傳感設(shè)備的控制系統(tǒng)；（5）通訊方式：遠距離無線通訊；（6）應(yīng)用：可實現(xiàn)測區(qū)地理信息系統(tǒng)的全天候、自動化及高精度實時獲取，可廣泛應(yīng)用于常規(guī)測繪、水利水文、航道、環(huán)保和災(zāi)害應(yīng)急等行業(yè)及其他相關(guān)部門。本系統(tǒng)可以最大程度上填補水下測量領(lǐng)域載人船無法到達或不易到達的危險、淺灘、近岸等空白區(qū)域，真正做到高精度、自動化、高效益的單人（或雙人）工作模式。1.3系統(tǒng)概述（1）調(diào)查對象：河川、湖泊、海岸、港灣和水庫等水域；1.361.4專利及榮譽1.4專利及榮譽7多項軟件著作版權(quán)

多項軟件著作版權(quán)8行業(yè)認可行業(yè)認可9傳統(tǒng)水上測量方法的不足系統(tǒng)組成系統(tǒng)的特長系統(tǒng)的核心技術(shù)二、系統(tǒng)介紹傳統(tǒng)水上測量方法的不足二、系統(tǒng)介紹102.1傳統(tǒng)水上測量方法的不足（1）專業(yè)測量船體一般體積較大、吃水較深，部分淺灘、水庫和近岸區(qū)域等無法或難以到達。（2）有可能發(fā)生傾覆、翻船等危險事故，導(dǎo)致人員傷亡，設(shè)備損失。（3）無法或難以進入部分危險水域（例如血吸蟲區(qū)域、滑坡等）進行測量，使得外業(yè)數(shù)據(jù)存在空白區(qū)。2.1傳統(tǒng)水上測量方法的不足（1）專業(yè)測量船體一般體積較大11（4）以測量人員操控為主，受其理論水平、實際工作經(jīng)驗的影響，外業(yè)數(shù)據(jù)難免存在一定的不足或粗差；（5）船載儀器設(shè)備的安裝、拆卸費時費力，而且時常難以在測區(qū)附近找到合適的船只以及?？康拇a頭，測量船駛?cè)霚y區(qū)或返航費時費力，成本高昂；（6）動力一般由汽油或柴油等發(fā)動機提供，搬運不便，且有漏油排煙等污染環(huán)境的風險。2.1傳統(tǒng)水上測量方法的不足（4）以測量人員操控為主，受其理論水平、實際工作經(jīng)驗的影響，122.2系統(tǒng)組成A遙控測量無人船子系統(tǒng)動力系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、船上控制系統(tǒng)、測深儀、ADCP、陀螺儀、GNSS定位模塊、CCD攝像頭和無線數(shù)據(jù)傳輸模塊等B岸基控制子系統(tǒng)主要由交互式界面組成，通過無線傳輸協(xié)議，實時接收、分析、處理和顯示遙測船體發(fā)送的數(shù)據(jù)，控制測量船自動或手動走線測量，并實現(xiàn)船只的自動回航，最后對采集的數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)處理以及圖件的繪制。2.2系統(tǒng)組成A遙控測量無人船子系統(tǒng)B岸基控制子13通訊基站岸基控制通訊移動端中控系統(tǒng)定位系統(tǒng)定向系統(tǒng)測量系統(tǒng)影像系統(tǒng)動力系統(tǒng)電源2.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及原理通訊岸基通訊中控系統(tǒng)定位系統(tǒng)定向系統(tǒng)測量系統(tǒng)影像系統(tǒng)動力系統(tǒng)14測深儀單波束

利用聲波在同一介質(zhì)中均速傳播的特性，

通過測量聲波發(fā)送與接收的時間間隔求

定換能器至反射面間距離。測深儀單波束15ADCPADCP利用多普勒效應(yīng)原理進行流速測量。ADCP因其原理的優(yōu)越性，突破傳統(tǒng)機械轉(zhuǎn)動為基礎(chǔ)的傳感流速儀，用聲波換能器作傳感器，換能器發(fā)射聲脈沖波，聲脈沖波通過水體中不均勻分布的泥沙顆粒、浮游生物等反散射體反散射，由換能器接收信號，經(jīng)測定多普勒頻移而測算出流速。ADCP具有能直接測出斷面的流速剖面、具有不擾動流場、測驗歷時短、測速范圍大等特點。目前被廣泛用于海洋、河口的流場結(jié)構(gòu)調(diào)查、流速和流量測驗等。ADCPADCP利用多普勒效應(yīng)原理進行流速測量。ADCP因其16（1）船載構(gòu)造2.3系統(tǒng)組成（1）船載構(gòu)造2.3系統(tǒng)組成17楚航無人船水域測量機器人系統(tǒng)介紹課件18岸基系統(tǒng)岸基軟件岸基系統(tǒng)岸基軟件19楚航無人船水域測量機器人系統(tǒng)介紹課件20通訊基站通訊基站21船載系統(tǒng)船主體船載系統(tǒng)船主體22浮桶浮桶23連接及姿態(tài)調(diào)整連接及姿態(tài)調(diào)整24動力系統(tǒng)動力系統(tǒng)25定位系統(tǒng)定位系統(tǒng)26通訊系統(tǒng)

2.4GWlan

RTK電臺通訊系統(tǒng)

2.4GWlan

RTK電臺27影像系統(tǒng)影像系統(tǒng)28測量系統(tǒng)測量系統(tǒng)292.3系統(tǒng)的特點2.3系統(tǒng)的特點30（1）測量條件困難區(qū)域的測量和調(diào)查〈安全?便捷?靈活〉?可以對載人船不易或不能到達的淺灘或危險水域進行調(diào)查。?從船身構(gòu)造著手，增強抗風浪、抗傾覆能力。?電動馬達動力，無排煙漏油現(xiàn)象，節(jié)能環(huán)保，噪音低。2.3系統(tǒng)的特點（1）測量條件困難區(qū)域的測量和調(diào)查?可以對載人船不易或不能到31（2）降低測繪成本，縮短工期〈優(yōu)越的經(jīng)濟性〉?省略了大規(guī)模的準備工作、縮短了測量工作的時間。?體積小,重量輕,安裝快捷,隨搬隨走,。?大幅度節(jié)省了人工及測量成本，縮短工期.可以大幅度節(jié)省測量成本!!縮短工期!!傳統(tǒng)的方式無人船方式2.3系統(tǒng)的特點（2）降低測繪成本，縮短工期?省略了大規(guī)模的準備工作、縮短了32（3）自動化程度高，行業(yè)開發(fā)便利?自動化走線，數(shù)據(jù)實時接收（當預(yù)先設(shè)定好計劃線時，可無人工干預(yù)全自動作業(yè)）?自動回歸功能（當船體與基站的通信連接持續(xù)中斷45秒以上以及船載電池剩余量為25%以下時，船只會自動返回事先設(shè)定的初始地點）?穩(wěn)定性好，搭載方便（本系統(tǒng)設(shè)計以穩(wěn)定性好、安全性高等特點為出發(fā)點，從潛水線船體選擇即重點考慮到吃水、航速、續(xù)航能力、抗風抗浪能力以及船載各種傳感器尺寸和重量等多種因素，已預(yù)留有效負載重量40kg設(shè)計船體結(jié)構(gòu)，為搭載其他設(shè)備儀器預(yù)留了大量空間?？梢圆捎门搩?nèi)和艙外外掛兩種方式搭載設(shè)備。）2.3系統(tǒng)的特點（3）自動化程度高，行業(yè)開發(fā)便利?自動化走線，數(shù)據(jù)實時接收233（1）無舵自動走航及其精準控制系統(tǒng)

無人船采用自動舵技術(shù)，借助螺旋槳的推力和兩個螺旋槳的速度差來實時調(diào)節(jié)航速和航向，實現(xiàn)自動按照預(yù)先設(shè)定的計劃的航線進行精準的走線、換線及回歸等功能。自動控制子系統(tǒng)在測量中自動控制無人船的航向，能克服各種干擾的影響，使無人船精準的沿預(yù)定的航向運行。（2）多傳感器集成與信息融合

本系統(tǒng)設(shè)計根據(jù)客戶需求自由搭載如GNSS接收機、測深儀、ADCP、側(cè)掃聲納等多種聲、光、電磁傳感設(shè)備，可搭載的傳感設(shè)備繁多，且涉及嵌入式計算機技術(shù)、傳感器技術(shù)、無線通訊技術(shù)和智能控制技術(shù)等多種技術(shù)，滿足不同類型的用戶的測量要求。2.4系統(tǒng)的核心技術(shù)（1）無舵自動走航及其精準控制系統(tǒng)2.4系統(tǒng)的核心技術(shù)34（3）基于無線局域網(wǎng)的遠距離通訊與實時多模控制

系統(tǒng)通過無線遠距離通訊，可實現(xiàn)人工手動控制、實時規(guī)劃線\目標點自動控制以及無鏈接自主測量控制三種模式對船體進行實時控制。（4）雙浮筒式的浮力供給和姿態(tài)穩(wěn)定技術(shù)

本系統(tǒng)設(shè)計并采用了了一種雙浮筒式的浮力供給和姿態(tài)穩(wěn)定技術(shù)，大幅提高了無人船的搭載能力，與此同時極大的提高的船體在運行時姿態(tài)，特別是橫滾方向的穩(wěn)定性。從而保證的無人船在進行地形測量、近景攝影測量和流速、流量測量時所采集數(shù)據(jù)的真實性、有效性。2.4系統(tǒng)的核心技術(shù)（3）基于無線局域網(wǎng)的遠距離通訊與實時多模控制2.4系統(tǒng)的35測繪型水文型三、應(yīng)用領(lǐng)域測繪型三、應(yīng)用領(lǐng)域362012年2013年6-8月無人船水域測量機器人系統(tǒng)/水下地形測量無人船水域測量機器人系統(tǒng)/水文測繪水利/水文2012年2013年6-8月無人船水域測量機器人系統(tǒng)/水下地373.1測繪型無人船應(yīng)用領(lǐng)域港口湖泊河流其它港口、碼頭、海灣、近海的調(diào)查與測量1.湖泊、大壩和水庫的水下地形、橫斷面測量、地形地貌變化2.清淤治理生態(tài)環(huán)境的調(diào)查與測量3.監(jiān)測1.河流的水下地形、橫斷面測量、河床地形地貌變化2.河道航航道治理、清淤、堤防施工等項目的測量與監(jiān)測應(yīng)急測量、尾礦庫監(jiān)測、安全搜索、漁業(yè)3.1測繪型無人船應(yīng)用領(lǐng)域港口湖泊河流其它港口、碼頭、海灣38（1）丹江口水庫水下地形測量效果圖——壩上

（1）丹江口水庫水下地形測量效果圖——壩上

39（2）丹江口水庫水下地形測量效果圖——壩下

（2）丹江口水庫水下地形測量效果圖——壩下

403.2水文型無人船應(yīng)用領(lǐng)域（1）河流、湖泊、近海、港灣水流流量流速測驗；（2）水深測量；（3）灌區(qū)流量測驗和污水流量監(jiān)測；（4）應(yīng)急測繪。3.2水文型無人船應(yīng)用領(lǐng)域（1）河流、湖泊、近海、港灣水流41丹江口水庫水流測驗效果圖——壩下搭載SonTekM9

丹江口水庫水流測驗效果圖——壩下423.4其他應(yīng)用（1）海事安全、水下搜尋、海上救撈；（2）水產(chǎn)養(yǎng)殖研究：魚類觀察、網(wǎng)箱檢查、人工魚礁等；（3）科學考察（如極地、輻射沙洲等特殊地形區(qū)）；（4）危險區(qū)域環(huán)境監(jiān)測；（5）軍事應(yīng)用。3.4其他應(yīng)用（1）海事安全、水下搜尋、海上救撈；43謝謝各位請多指點謝謝各位請多指點44Surf無人船水域測量機器人系統(tǒng)

武漢楚航測控科技有限公司楚航無人船系統(tǒng)介紹Surf無人船水域測量機器人系統(tǒng)武漢楚航測控科技有限公45概述1系統(tǒng)介紹23主要內(nèi)容應(yīng)用領(lǐng)域34概述1系統(tǒng)介紹23主要內(nèi)容應(yīng)用領(lǐng)域3446公司概況研發(fā)背景系統(tǒng)概述一、概述公司概況一、概述47武漢楚航測控科技有限公司，坐落于武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)武漢大學科技園（國家地球空間信息產(chǎn)業(yè)基地）內(nèi)。公司致力于利用3S（GNSS、GIS和RS）技術(shù)、自動控制技術(shù)、信息與通訊技術(shù)等為測繪與地理信息、水利、環(huán)保、災(zāi)害應(yīng)急處理等行業(yè)提供具有國際先進水平的測量、調(diào)查和監(jiān)測的移動測量服務(wù)平臺和解決方案。

開發(fā)出國內(nèi)首臺測量型無人船水域測量機器人系統(tǒng)。公司于2012年6月入選東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)“第5批3551光谷人才計劃”，并獲得項目資助資金100萬元；2013年5月獲得”東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)科技創(chuàng)新項目”資助資金40萬元；

2013年9月獲得”武漢市科技創(chuàng)新項目”資助資金25萬元；2014年3月獲得”武漢市孵化器平臺項目“資助資金20萬元；2015年4月獲得“湖北省科技創(chuàng)新項目”資助資金25萬元。2015年12月，入選國家科技部火炬計劃項目。

1.1公司概況武漢楚航測控科技有限公司，坐落于武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)48

（一）中央文件指示1.2011年中央一號文件《中共中央國務(wù)院關(guān)于加快水利改革發(fā)展的決定》；2.2012年1月國務(wù)院又發(fā)布了《關(guān)于實行最嚴格水資源管理制度的意見》；3.2012年2月國務(wù)院又正式批復(fù)了《全國重要江河湖泊水功能區(qū)劃（2011-2030年）》。

（二）水利改革的目標

水利改革的目標是力爭通過5年到10年努力，從根本上扭轉(zhuǎn)水利建設(shè)明顯滯后的局面。并在未來10年投入4萬億的資金進行水利建設(shè)。其中，按照水利“十二五”規(guī)劃，在“十二五”期間將投入1.8萬億，具體比例是：用于農(nóng)田水利建設(shè)的投資大概占20%左右，用于防洪減災(zāi)工程的投資占38%左右，用于水資源配置和城鄉(xiāng)供水保障工程建設(shè)大概有35%左右，另外就是水土保持和生態(tài)建設(shè)。1.2研發(fā)背景（一）中央文件指示1.2研發(fā)背景49（1）調(diào)查對象：河川、湖泊、海岸、港灣和水庫等水域；（2）系統(tǒng)設(shè)計目的：安全、穩(wěn)定、智能、高效；（3）測量載體：無人船；（4）測量平臺：兼容GNSS接收機、測深系統(tǒng)（單波束或多波束系統(tǒng)）、側(cè)掃聲納系統(tǒng)、淺地層剖面儀、CCD相機、ADCP、水質(zhì)分析儀和陀螺儀等多種高精度聲、光、電磁傳感設(shè)備的控制系統(tǒng)；（5）通訊方式：遠距離無線通訊；（6）應(yīng)用：可實現(xiàn)測區(qū)地理信息系統(tǒng)的全天候、自動化及高精度實時獲取，可廣泛應(yīng)用于常規(guī)測繪、水利水文、航道、環(huán)保和災(zāi)害應(yīng)急等行業(yè)及其他相關(guān)部門。本系統(tǒng)可以最大程度上填補水下測量領(lǐng)域載人船無法到達或不易到達的危險、淺灘、近岸等空白區(qū)域，真正做到高精度、自動化、高效益的單人（或雙人）工作模式。1.3系統(tǒng)概述（1）調(diào)查對象：河川、湖泊、海岸、港灣和水庫等水域；1.3501.4專利及榮譽1.4專利及榮譽51多項軟件著作版權(quán)

多項軟件著作版權(quán)52行業(yè)認可行業(yè)認可53傳統(tǒng)水上測量方法的不足系統(tǒng)組成系統(tǒng)的特長系統(tǒng)的核心技術(shù)二、系統(tǒng)介紹傳統(tǒng)水上測量方法的不足二、系統(tǒng)介紹542.1傳統(tǒng)水上測量方法的不足（1）專業(yè)測量船體一般體積較大、吃水較深，部分淺灘、水庫和近岸區(qū)域等無法或難以到達。（2）有可能發(fā)生傾覆、翻船等危險事故，導(dǎo)致人員傷亡，設(shè)備損失。（3）無法或難以進入部分危險水域（例如血吸蟲區(qū)域、滑坡等）進行測量，使得外業(yè)數(shù)據(jù)存在空白區(qū)。2.1傳統(tǒng)水上測量方法的不足（1）專業(yè)測量船體一般體積較大55（4）以測量人員操控為主，受其理論水平、實際工作經(jīng)驗的影響，外業(yè)數(shù)據(jù)難免存在一定的不足或粗差；（5）船載儀器設(shè)備的安裝、拆卸費時費力，而且時常難以在測區(qū)附近找到合適的船只以及?？康拇a頭，測量船駛?cè)霚y區(qū)或返航費時費力，成本高昂；（6）動力一般由汽油或柴油等發(fā)動機提供，搬運不便，且有漏油排煙等污染環(huán)境的風險。2.1傳統(tǒng)水上測量方法的不足（4）以測量人員操控為主，受其理論水平、實際工作經(jīng)驗的影響，562.2系統(tǒng)組成A遙控測量無人船子系統(tǒng)動力系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、船上控制系統(tǒng)、測深儀、ADCP、陀螺儀、GNSS定位模塊、CCD攝像頭和無線數(shù)據(jù)傳輸模塊等B岸基控制子系統(tǒng)主要由交互式界面組成，通過無線傳輸協(xié)議，實時接收、分析、處理和顯示遙測船體發(fā)送的數(shù)據(jù)，控制測量船自動或手動走線測量，并實現(xiàn)船只的自動回航，最后對采集的數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)處理以及圖件的繪制。2.2系統(tǒng)組成A遙控測量無人船子系統(tǒng)B岸基控制子57通訊基站岸基控制通訊移動端中控系統(tǒng)定位系統(tǒng)定向系統(tǒng)測量系統(tǒng)影像系統(tǒng)動力系統(tǒng)電源2.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及原理通訊岸基通訊中控系統(tǒng)定位系統(tǒng)定向系統(tǒng)測量系統(tǒng)影像系統(tǒng)動力系統(tǒng)58測深儀單波束

利用聲波在同一介質(zhì)中均速傳播的特性，

通過測量聲波發(fā)送與接收的時間間隔求

定換能器至反射面間距離。測深儀單波束59ADCPADCP利用多普勒效應(yīng)原理進行流速測量。ADCP因其原理的優(yōu)越性，突破傳統(tǒng)機械轉(zhuǎn)動為基礎(chǔ)的傳感流速儀，用聲波換能器作傳感器，換能器發(fā)射聲脈沖波，聲脈沖波通過水體中不均勻分布的泥沙顆粒、浮游生物等反散射體反散射，由換能器接收信號，經(jīng)測定多普勒頻移而測算出流速。ADCP具有能直接測出斷面的流速剖面、具有不擾動流場、測驗歷時短、測速范圍大等特點。目前被廣泛用于海洋、河口的流場結(jié)構(gòu)調(diào)查、流速和流量測驗等。ADCPADCP利用多普勒效應(yīng)原理進行流速測量。ADCP因其60（1）船載構(gòu)造2.3系統(tǒng)組成（1）船載構(gòu)造2.3系統(tǒng)組成61楚航無人船水域測量機器人系統(tǒng)介紹課件62岸基系統(tǒng)岸基軟件岸基系統(tǒng)岸基軟件63楚航無人船水域測量機器人系統(tǒng)介紹課件64通訊基站通訊基站65船載系統(tǒng)船主體船載系統(tǒng)船主體66浮桶浮桶67連接及姿態(tài)調(diào)整連接及姿態(tài)調(diào)整68動力系統(tǒng)動力系統(tǒng)69定位系統(tǒng)定位系統(tǒng)70通訊系統(tǒng)

2.4GWlan

RTK電臺通訊系統(tǒng)

2.4GWlan

RTK電臺71影像系統(tǒng)影像系統(tǒng)72測量系統(tǒng)測量系統(tǒng)732.3系統(tǒng)的特點2.3系統(tǒng)的特點74（1）測量條件困難區(qū)域的測量和調(diào)查〈安全?便捷?靈活〉?可以對載人船不易或不能到達的淺灘或危險水域進行調(diào)查。?從船身構(gòu)造著手，增強抗風浪、抗傾覆能力。?電動馬達動力，無排煙漏油現(xiàn)象，節(jié)能環(huán)保，噪音低。2.3系統(tǒng)的特點（1）測量條件困難區(qū)域的測量和調(diào)查?可以對載人船不易或不能到75（2）降低測繪成本，縮短工期〈優(yōu)越的經(jīng)濟性〉?省略了大規(guī)模的準備工作、縮短了測量工作的時間。?體積小,重量輕,安裝快捷,隨搬隨走,。?大幅度節(jié)省了人工及測量成本，縮短工期.可以大幅度節(jié)省測量成本!!縮短工期!!傳統(tǒng)的方式無人船方式2.3系統(tǒng)的特點（2）降低測繪成本，縮短工期?省略了大規(guī)模的準備工作、縮短了76（3）自動化程度高，行業(yè)開發(fā)便利?自動化走線，數(shù)據(jù)實時接收（當預(yù)先設(shè)定好計劃線時，可無人工干預(yù)全自動作業(yè)）?自動回歸功能（當船體與基站的通信連接持續(xù)中斷45秒以上以及船載電池剩余量為25%以下時，船只會自動返回事先設(shè)定的初始地點）?穩(wěn)定性好，搭載方便（本系統(tǒng)設(shè)計以穩(wěn)定性好、安全性高等特點為出發(fā)點，從潛水線船體選擇即重點考慮到吃水、航速、續(xù)航能力、抗風抗浪能力以及船載各種傳感器尺寸和重量等多種因素，已預(yù)留有效負載重量40kg設(shè)計船體結(jié)構(gòu)，為搭載其他設(shè)備儀器預(yù)留了大量空間?？梢圆捎门搩?nèi)和艙外外掛兩種方式搭載設(shè)備。）2.3系統(tǒng)的特點（3）自動化程度高，行業(yè)開發(fā)便利?自動化走線，數(shù)據(jù)實時接收277（1）無舵自動走航及其精準控制系統(tǒng)

無人船采用自動舵技術(shù)，借助螺旋槳的推力和兩個螺旋槳的速度差來實時調(diào)節(jié)航速和航向，實現(xiàn)自動按照預(yù)先設(shè)定的計劃的航線進行精準的走線、換線及回歸等功能。自動控制子系統(tǒng)在測量中自動控制無人船的航向，能克服各種干擾的影響，使無人船精準的沿預(yù)定的航向運行。（2）多傳感器集成與信息融合

本系統(tǒng)設(shè)計根據(jù)客戶需求自由搭載如GNSS接收機、測深儀、ADCP、側(cè)掃聲納等多種聲、光、電磁傳感設(shè)備，可搭載的傳感設(shè)備繁多，且涉及嵌入式計算機技術(shù)、傳感器技術(shù)、無線通訊技術(shù)和智能控制技術(shù)等多種技術(shù)，滿足不同類型的用戶的測量要求。2.4系統(tǒng)的核心技術(shù)（1）無舵自動走航及其精準控制系統(tǒng)2.4系統(tǒng)的核心技術(shù)78（3）基于無線局域網(wǎng)的遠距離通訊與實時多?？刂?/p>

系統(tǒng)通過無線遠距離通訊，可實現(xiàn)人工手動控制、實時規(guī)劃線\目標點自動控制以及無鏈接自主測量控制三種模式對船體進行實時控制。（4）雙浮筒式的浮力供給和姿態(tài)穩(wěn)定技術(shù)

本系統(tǒng)設(shè)計并采