機械設計基礎課件第三章

機械設計基礎國家級精品課程教材電子工業(yè)出版社主編：唐林虎副主編：張亞萍等第三章平面連桿機構第三章平面連桿機構

§3.1概述1

§3.2平面連桿機構的基本類型和應用2§3.3

平面四桿機構的演化形式

3§3.4

平面連桿機構的基本特性

4§3.5平面連桿機構的設計5§3.6

平面多桿機構簡介

6第三章平面連桿機構12346課后習題答案第三章平面連桿機構教學要求（1）掌握平面四桿機構的基本形式、應用及演化；（2）掌握平面四桿機構的基本特性，理解急回特性、行程速比因數(shù)、傳動角、壓力角、死點位置等概念；（3）掌握鉸鏈四桿機構曲柄存在的條件；（4）掌握四桿機構的設計方法。重點與難點重點：平面四桿機構的基本形式、應用及基本特性；難點：平面四桿機構類型的判斷及設計方法。

§3.1概述

連桿機構是用轉動副和移動副將構件相互聯(lián)接而成，用以實現(xiàn)運動變換和動力傳遞的機構。

連桿機構按各構件間相對運動性質的不同，可分為空間連桿機構和平面連桿機構兩類。平面連桿機構是由若干構件通過低副（轉動副或移動副）聯(lián)接而成的平面機構，又稱為平面低副機構。平面連桿機構的優(yōu)點：

（1）能夠進行多種運動形式的轉換。（2）運動副一般均為低副。兩構件之間為面接觸，接觸表面是圓柱面或平面，單位面積上的壓力較小，制造容易，磨損較慢，可承受較大載荷。（3）具有豐富的連桿曲線。

§3.1概述

平面連桿機構的缺點：

（1）連接處的間隙造成的積累誤差較大，機械效率較低。（2）連桿機構運動時產(chǎn)生慣性力，不適用于高速場合。（3）設計方法比較復雜，難以實現(xiàn)精確的軌跡。平面連桿機構應用于各種機器和儀器中，如金屬加工機床、起重運輸機械、采礦機械、農(nóng)業(yè)機械、交通運輸機械和儀表等。本章著重介紹平面四連桿機構的類型、基本特性和設計方法。

§3.2平面連桿機構的基本類型和應用

鉸鏈四桿機構：所有運動副均為轉動副的平面四桿機構。連桿連架桿連架桿機架構件名稱：（1）機架：機構中固定不動的構件AD。（2）連架桿：與機架相連的構件AB和CD。（3）連桿：不與機架直接連接的構件BC。

§3.2平面連桿機構的基本類型和應用（1）曲柄搖桿機構（2）雙曲柄機構（3）雙搖桿機構

連架桿曲柄：能繞軸線作整周回轉運動的連架桿。

搖桿：只能在某一角度(小于360°)內(nèi)擺動的連架桿。因此，鉸鏈四桿機構又根據(jù)其連架桿運動形式的不同，分為以下三種基本類型：

§3.2平面連桿機構的基本類型和應用3.2.1曲柄搖桿機構兩連架桿中一個為曲柄，另一個為搖桿的鉸鏈四桿機構。運動特點：

若選曲柄為主動件，則該機構可將曲柄的回轉運動轉變?yōu)閾u桿的往復擺動。

若選搖桿為主動件，則該機構可將搖桿的往復擺動轉變?yōu)榍恼芑剞D運動。動態(tài)演示

§3.2平面連桿機構的基本類型和應用破碎機的破碎機構縫紉機的驅動機構應用實例：動態(tài)演示§3.2平平面連連桿機機構的的基本本類型型和應應用3.2.2雙曲曲柄機機構兩連架架桿均均為曲曲柄的的鉸鏈鏈四桿桿機構構。1.普通通雙曲曲柄機機構運動特特點：：主動曲柄柄等速回回轉一周周，從動動曲柄變變速回轉轉一周，，從動曲曲柄的角角速度在在一周中中有時小小于主動動曲柄的的角速度度，有時時大于主主動曲柄柄的角速速度。普通雙曲曲柄機構構動態(tài)演示示§3.2平面面連桿機機構的基基本類型型和應用用應用實例例：慣性篩§3.2平面面連桿機機構的基基本類型型和應用用2.平行雙雙曲柄機機構運動特點點：兩曲柄的的回轉方方向相同同，且角角速度時時時相等等。應用實例例：機車聯(lián)動動機構路燈檢修修車升降降機構平行雙曲曲柄機構構動態(tài)演示示動態(tài)演示示§3.2平面面連桿機機構的基基本類型型和應用用3.反向雙雙曲柄機機構運動特點點：兩曲柄反反向不等等速。應用實例例：車門啟閉閉機構反向雙曲曲柄動態(tài)演示示動態(tài)演示示§3.2平面面連桿機機構的基基本類型型和應用用3.2.3雙搖桿桿機構兩連架桿桿均為搖搖桿的鉸鉸鏈四桿桿機構。運動特點點：兩搖桿均均可作為為主動件件。當主主動搖桿桿擺動時時，通過過連桿帶帶動從動動搖桿擺擺動。應用實例例：雙搖桿機機構港口起重重機動態(tài)演示示動態(tài)演示示§3.2平面面連桿機機構的基基本類型型和應用用電風扇搖搖頭機構構汽車前輪輪轉向機機構§3.3平面面四桿機機構的演演化形式式在實際機機械中，，還廣泛泛采用著著其他多多種形式式的四桿桿機構。。這些機機構可認認為是由由四桿機機構的基基本類型型演化而而成的。其演變的的方法有有：（1）改變構件件的形狀狀、長度。（2）改變運動動副的尺尺寸。（3）選不同構構件為機機架等。較為常用用的演化化機構有有：曲柄滑塊塊機構、、導桿機機構、搖搖塊機構構、定塊塊機構等等。它們均屬屬于滑塊塊四桿機機構，即即含有移移動副和和轉動副副的四桿桿機構。?！?.3平面面四桿機機構的演演化形式式曲柄滑塊塊機構是是由曲柄柄、連桿桿、滑塊塊及機架架組成。是在曲柄搖桿桿機構的基礎上上，采用了改改變構件件尺寸和和形狀的的方法而而得到的另一種種平面連連桿機構構，常用作回回轉運動動與往復復直線運運動之間間的轉換換。3.3.1曲柄滑塊塊機構曲柄搖桿桿機構圓弧導軌軌曲柄滑滑塊機構構§3.3平面面四桿機機構的演演化形式式若滑塊移移動導路路中心通通過曲柄柄轉動中中心，則則稱為對對心曲柄柄滑塊機機構；若若不通過過曲柄轉轉動中心心，則稱稱為偏置置曲柄滑滑塊機構構，e為偏偏心心距距。。對心心曲曲柄柄滑滑塊塊機機構構偏置置曲柄柄滑滑塊塊機機構構動態(tài)態(tài)演演示示動態(tài)態(tài)演演示示§3.3平平面面四四桿桿機機構構的的演演化化形形式式應用用實實例例：：機構構示示意意圖圖機構構簡簡圖圖內(nèi)燃燃機機中中的的曲曲柄柄滑滑塊塊機機構構1-曲軸軸；；2-連桿桿；；3-活塞塞機構構示示意意圖圖機構構簡簡圖圖壓力力機機中中的的曲曲柄柄滑滑塊塊機機構構1-工件件；；2-滑塊塊；；3-連桿桿；；4-曲軸軸；；5-齒輪輪§3.3平平面面四四桿桿機機構構的的演演化化形形式式3.3.2導桿機構曲柄滑塊機構轉動導桿機機構（l1＜l2）若改選曲柄滑塊機機構中的構構件AB為機架，則則構件AC將繞A轉動，而滑滑塊將以構構件AC為導軌，沿該該構件相對對移動，并并一起繞A點轉動，構構件AC稱為導桿，，而由此演演化成的四四桿機構稱稱為導桿機機構。擺動導桿機機構（l1＞l2）改選AB為機架動態(tài)演示動態(tài)演示§3.3平面四四桿機構的的演化形式式應用實例：：簡易刨床的的主運動機機構動態(tài)演示牛頭刨床的的主運動機機構§3.3平面四四桿機構的的演化形式式3.3.3搖塊機構曲柄滑塊機構曲柄滑塊機機構中，如如改選與滑滑塊鉸接的的構件BC為機架，使使滑塊只能能搖擺不能能移動，則則將演化成成搖塊機構構，改選BC為機架搖塊機構應用實例：：自卸汽車的的翻斗機構構動態(tài)演示動態(tài)演示§3.3平面四四桿機構的的演化形式式3.3.4定塊機構將曲柄滑塊機機構中的滑滑塊改為機機架，將演演化成定塊塊機構。應用實例：：手動唧筒曲柄滑塊機構改選滑塊為機架動態(tài)演示定塊機構§3.4平面連連桿機構的的基本特性性平面連桿機機構具有傳傳遞和變換換各種運動動，實現(xiàn)力力的傳遞和和變換的功功能，前者者稱為平面面連桿機構構的運動特特性，后者者稱為平面面連桿機構構的傳力特特性。3.4.1運動特性1．鉸鏈四桿機機構存在曲曲柄的條件件鉸鏈四桿機機構中有曲曲柄的前提提是運動副副中必有整整轉副存在在。影響平面鉸鉸鏈四桿機機構中曲柄柄存在的因因素有：（1）構成四桿運運動鏈的各各構件長度度。（2）運動鏈中選選取的機架架與其它構構件的相對對位置。下面以曲柄柄搖桿機構構為例，討討論鉸鏈四四桿機構曲曲柄存在的的條件。§3.4平面連連桿機構的的基本特性性設曲柄搖桿桿機構各桿桿的桿長分分別為a、b、c、d，設d>a，在桿AB繞轉動副A轉動過程中中，要使A成為整轉副副，則AB應能占據(jù)與與機架AD重疊和拉直直共線的兩兩個特殊位位置AB1和AB2，即可構成成ΔB1C1D和ΔB2C2D。根據(jù)三角形形兩邊之和和大于第三三邊這一幾幾何關系，，并結合機機構運動的的特點，可可得：將上式兩兩兩相加，得得：a≤c；a≤b；a≤d§3.4平平面連連桿機機構的的基本本特性性故四桿機機構有有曲柄柄的條條件為為：（1））最短短桿與與最長長桿的的長度度之和和應小小于其其他兩兩桿長長度之之和；；（2））連架架桿或或機架架中必必有一一最短短桿。。曲柄搖搖桿機機構雙曲柄柄機構構雙搖桿桿機構構根據(jù)上上述結結論，，可得得出以以下推推論：：（1））當lmin+lmax≤l+l′時：若以最最短桿桿的相相鄰構構件為為機架架，該該機構構為曲曲柄搖搖桿機機構。。若以最最短桿桿為機機架，，該機機構為為雙曲曲柄機機構。。若以最最短桿桿相對對的構構件為為機架架，該該機構構為雙雙搖桿桿機構構?！?.4平平面連連桿機機構的的基本本特性性l1，l2，l3，l4lmax+lmin≤l'+l"lmin為連架架桿嗎嗎？曲柄搖搖桿機機構lmin為機架架嗎？？雙曲柄柄機構構雙搖桿桿機構構NNNYYY鉸鏈四四桿機機構基基本類類型的的判別別流程程可用用下面面框圖圖表示示：（2））當lmin+lmax>l+l′時：則無論取取哪個構構件為機機架，均無曲柄柄存在，，只能為為雙搖桿桿機構。?！?.4平面面連桿機機構的基基本特性性2．急回運動動特性（1）曲曲柄搖桿桿機構分分析曲柄搖桿桿機構中中，設曲曲柄AB為原動件件。在曲曲柄以等等角速度度ω1逆時針轉轉動一周周的過程程中，兩兩次與連連桿共線線。此時C1D和C2D為搖桿的的兩個極極限位置置，簡稱稱極位。。其夾角角ψ稱為最大大擺角。。曲柄與與連桿兩兩次共線線位置間間所夾的的銳角θ為極位夾夾角。當主動件件曲柄AB以等角速速度ω1逆時針旋旋轉，從從動件在在正行程程（行程程）C1D至C2D和反行程程（回程程）C2D至C1D時C點的平均均線速度度分別為為和和，，所所需時間間為t1和t2，對應曲曲柄的轉轉角分別別為α1=π+θ和α2=π-θ，顯然有有t1＞t2，即搖桿桿(回程程)的速速度大于于行程的的速度。?！?.4平面面連桿機機構的基基本特性性（2）急急回運動動特性構件返回速度度大于推推進速度度的現(xiàn)象象稱為急急回運動動特性。。（3）行行程速比比因數(shù)通常用與與的的比值K來描述急急回特性性，K稱為行程程速比因因數(shù)。θ＞0，K＞1，有急回回特性；；θ越大，K越大，急急回特性性越明顯顯；θ越小，K越小，急急回特性性越不明明顯；θ=0時，K=1，機構無無急回特特性。機構有無無急回特特性，急回特特性是是否顯顯著，，取決于于機構構的極極位夾角θ§3.4平平面連連桿機機構的的基本本特性性除曲柄柄搖桿桿機構構外，，偏置置曲柄柄滑塊塊機構構、擺擺動導導桿機機構等等也都都具有有急回回特性性。偏置曲曲柄滑滑塊機機構擺動導導桿機機構§3.4平平面連連桿機機構的的基本本特性性3.4.2傳力特特性1．壓力角角和傳傳動角角（1））壓力力角力F與受力力點的的速度度vc方向之之間所所夾的的銳角角α，稱為為壓力力角。。（2））傳動動角壓力角角α的余角角γ。Ft=FcosαFn=Fsinα有效分分力有害分力壓力角角α越小，，或傳動動角γ越大，，則力F在vc方向的的有效效分力力越大大，機機構的的傳力力性能能越好好。因此，，壓力力角或傳動動角的的大小小是衡量量機構構傳力力性能能的重重要標標志。?！?.4平平面連連桿機機構的的基本本特性性（3））機構具具有良良好傳傳力性性能的的條件件傳動角角γ隨機構構的不不斷運運動而而相應應變化化，為為保證證機構構有較較好的的傳力力性能能，應應控制制機構構的最最小傳傳動角角γmin。一般般可取取γmin≥40°，重載載高速速場合合取γmin≥50°。。（4））最小小傳動動角γmin的確定定曲柄搖搖桿機機構的的γmin在曲柄柄整轉轉一周周的過過程中中，當當曲柄柄轉到到與機機架共共線的的兩個個位置置時，，傳動角角將出出現(xiàn)極極值γ′和γ″，其其中較較小者者即為為最小小傳動動角γmin?！?.4平平面連連桿機機構的的基本本特性性曲柄滑滑塊機機構的的最大大壓力力角αmax若機構構的主主動件件為曲曲柄AB，從動動件為為滑塊塊C，在曲曲柄與與滑塊塊導路路垂直直時，，α=αmax。擺動導導桿機機構的的最小小壓力力角αmin構件3作用用于導導桿4上的的力F和導桿桿4上上的C點速度度VC4都始終終垂直直于AC，壓力力角α始終為為0，，傳力力性能能最好好。曲柄滑滑塊機機構的的αmax擺動導導桿機機構的的αmin§3.4平平面連連桿機機構的的基本本特性性2．死點位位置不管在在主動動件上上作用用多大大的驅驅動力力，都都不能能在從從動件件上產(chǎn)產(chǎn)生有有效分分力的的機構構位置置，稱稱為機機構的的死點位位置。。（1）死死點點位位置置舉舉例例曲柄柄搖搖桿桿機機構構的的死死點點位位置置擺動動導導桿桿機機構構的的死死點點位位置置曲柄柄滑滑塊塊機機構構的的死死點點位位置置§3.4平平面面連連桿桿機機構構的的基基本本特特性性（2）死死點點位位置置的的克克服服當死死點點位位置置的的存存在在對對機機構構運運動動不不利利時時，，應應盡盡量量避避免免出出現(xiàn)現(xiàn)死死點點，，克克服服死死點點位位置置的的方方法法有有：：采用用機機構構死死點點位位置置錯錯位位排排列列的的辦辦法法，，以以保保持持從從動動曲曲柄柄的的轉轉向向不不變變。利用用飛飛輪輪慣慣性性采用用加加大大從從動動件件慣慣性性的的方方法法，，靠靠慣慣性性幫幫助助通通過過死死點點。。§3.4平平面面連連桿桿機機構構的的基基本本特特性性（3）死死點點位位置置的的利利用用在實實際際工工程程應應用用中中，，有有許許多多場場合合是是利利用用死死點點位位置置來來實實現(xiàn)現(xiàn)一一定定工工作作要要求求的的，，例例如如：：工件夾緊緊機構飛機起落落架動態(tài)演示示動態(tài)演示示§3.5平面面連桿機機構的設設計3.5.1連桿機構構設計的的基本問問題連桿機構構設計可可歸納為為下列兩兩類問題題：（1）按照給給定從動動件的位位置設計計四桿機機構，即即位置設設計。（2）按照給給定點的的運動軌軌跡設計計四桿機機構，即即軌跡設設計。設計方法法：（1）作圖法法：直觀、清清晰，簡簡單易行行，但誤誤差較大大。（2）實驗法法：適用于運運動要求求較復雜雜的四桿桿機構的的初步設設計，但但工作較較繁瑣。。（3）解析法法：可得到較較準確的的結果并并具有較較高的精精度，但但計算求求解較麻麻煩。本節(jié)主要要介紹采用作圖法設設計四桿桿機構。?！?.5平面面連桿機機構的設設計3.5.2按給定的的連桿位位置設計計四桿機機構1．按給定定連桿的的兩個位位置設計計四桿機機構設已知連連桿BC的長度和和預定要要占據(jù)的的兩個位位置B1C1和B2C2，設計此此四桿機機構。設計分析析：該設設計的主主要問題題是如何何確定鉸鉸鏈A和D的位置，，從而確確定除連連桿外其其它三個個構件的的長度。。設計步驟驟：（1）選選取適當當?shù)谋壤擀蘈，繪出給給定連桿桿的兩個個位置B1C1和B2C2。（2）分別別連接B1B2、C1C2，并作直線線段B1B2和C1C2的垂直平分分線b12和c12。（3）兩固固定鉸鏈A、D可分別在b12和c12上任取?！?.5平面連連桿機構的的設計（4）連接AB1C1D或AB2C2D即為所求的的四桿機構構。（5）從圖圖中量取各各桿的長度度再乘以比比例尺μL，就得到實實際長度。有無窮多解解§3.5平面連連桿機構的的設計2．按給定連連桿的三個位置設計計四桿機構構設已知連桿桿BC的長度和依依次占據(jù)的的三個位置置B1C1、B2C2、B3C3。確定滿足足上述條件件的鉸鏈四四桿機構中中其它各桿桿件的長度度和位置。。設計分析：：顯然B點的運動軌軌跡是由B1、B2、B3三點所確定定的圓弧，，C點的運動軌軌跡是由C1、C2、C3三點所確定定的圓弧，，分別找出出這兩段圓圓弧的圓心心A和D，也就完成成了此四桿桿機構的設設計。設計步驟：：（1）確定定比例尺μL，畫出給定定連桿的三三個位置。。（2）連接接B1B2、B2B3，分別作直直線段B1B2和B2B3的垂直平分分線b12和b23，兩垂直平平分線的交交點A即為B1、B2、B3三點所確確定圓弧弧的圓心心?！?.5平面面連桿機機構的設設計有唯一解解（3）連連接C1C2、C2C3，分別作作直線段段C1C2和C2C3的垂直平平分線c12、c23，兩平分分線交于于點D，D點即為C1、C2、C3三點所確確定圓弧弧的圓心心。（4）連連接AB1C1D（或AB2C2D）即得所所求的四四桿機構構。（5）從從圖中量量取各桿桿的長度度再乘以以比例尺尺μL，就得到到實際構構件長度度尺寸。?！?.5平面面連桿機機構的設設計3.5.3按給定的的行程速速比因數(shù)數(shù)K設計四桿桿機構1．曲柄搖桿桿機構設已知行行程速比比因數(shù)K，搖桿長長度為lCD，最大擺擺角為ψ，試用作作圖法設設計此曲曲柄搖桿桿機構。。設計分析析：該設設計的實實質是確確定鉸鏈中心A點的位置置，然后后定出其其他三桿桿的尺寸寸。設計步驟驟：（1）由由速比因因數(shù)K計算極位位夾角θ。（2）作作搖桿的的極限位位置。（3）求曲柄柄鉸鏈中中心A。（4）求求曲柄和和連桿的的鉸鏈中中心B。（5）計計算各桿桿的實際際長度。。有無窮多多解§3.5平面面連桿機機構的設設計2．曲柄滑塊塊機構設已知曲曲柄滑塊塊機構的的行程速速比因數(shù)數(shù)K、滑塊行程程H和偏距e，試設計此此機構。設計分析：：與上例分析析方法類似似，可把曲曲柄滑塊機機構中的行行程H視為曲柄搖搖桿機構中中搖桿無限限長時C點擺過的弦弦長。設計步驟：：（1）求極極位夾角θ。（2）作出滑塊的兩個極限位置。。（3）求曲柄鉸鉸鏈中心A。（4）按與曲柄搖搖桿機構相相同的方法法，確定曲曲柄和連桿桿的長度?！?.5平面連連桿機構的的設計3．導桿機構已知擺動導導桿機構中中機架的長長度為lAD，行程速比比因數(shù)為K，試設計該該機構。設計分析：：導桿機構的的極位夾角角θ等于導桿的的擺角ψ，所需確定定的尺寸是是曲柄長度度lAC。設計步驟：：（1）求極位夾角角θ（即擺角ψ）。（2）作出導桿的兩個極限位置。。（3）求曲柄鉸鉸鏈中心A。（4）過A點作導桿任任一極限位位置的垂直直線AC1(或AC2)，量出AC的長度，按按照相應比比例尺μL換算實際距距離lAC。有唯一解§3.6平面多多桿機構簡簡介與四桿機構構相比，多多桿機構具具有某些獨獨特的運動動規(guī)律和作作用，一般般可實現(xiàn)以以下要求:插齒機主傳傳動機構肘桿機構1．改變從動動件的運動動特性2．可獲得較較大的機械械增益§3.6平面多多桿機構簡簡介3．擴大機機構從動件件的行程鋼料推送裝裝置課后習題答答案一、判斷題題1.×2.×3.×4.×5.√6.√7.√8.××9.√10.√√二、、選選擇擇題題1.B2.B3.A4.C5.C6.B7.C8.A9.D10.C11.B12.C13.D14.A15.A16.C17.B18.C19.A20.C三、、綜綜合合題題1.連連桿桿機機構構是是用用轉轉動動副副和和移移動動副副將將構構件件相相互互聯(lián)聯(lián)接接而而成成，，用用以以實實現(xiàn)現(xiàn)運運動動變變換換和和動動力力傳傳遞遞的的機機構構。。其主主要要優(yōu)優(yōu)點點:（（1））能能夠夠進進行行多多種種運運動動形形式式的的轉轉換換。。（（2））運運動動副副一一般般均均為為低低副副。。兩兩構構件件之之間間為為面面接接觸觸，，接接觸觸表表面面是是圓圓柱柱面面或或平平面面，，單單位位面面積積上上的的壓壓力力較較小小，，制制造造容容易易，，磨磨損損較較慢慢，，可可承承受受較較大大載載荷荷。。（3））具具有有豐豐富富的的連連桿桿曲曲線線。。在在連連桿桿機機構構中中，，課后后習習題題答答案案連桿桿上上各各點點的的軌軌跡跡是是各各種種不不同同形形狀狀的的曲曲線線，，其其形形狀狀隨隨著著各各構構件件相相對對長長度度的的改改變變而而改改變變，，可可滿滿足足不不同同軌軌跡跡的的設設計計要要求求。。主要要缺缺點點有有:（（1））連連接接處處的的間間隙隙造造成成的的積積累累誤誤差差較較大大。。（（2））連連桿桿機機構構運運動動時時產(chǎn)產(chǎn)生生慣慣性性力力，，不不適適用用于于高高速速場場合合。。（（3））設設計計方方法法比比較較復復雜雜，，難難以以實實現(xiàn)現(xiàn)精精確確的的軌軌跡跡。。2.搖桿桿(回回程程)的的速速度度大大于于行行程程的的速速度度，，這這種種返返回回速速度度大大于于推推進進速速度度的的現(xiàn)現(xiàn)象象稱稱為為急急回回特特性性。。工工程程上上常常用用從從動動件件往往返返速速度度的的比比值值K來表表示示急急回回特特性性的的顯顯著著程程度度，，比比值值K即為為行行程程速速度度系系數(shù)數(shù)。。曲曲柄柄與與連連桿桿兩兩次次共共線線位位置置間間所所夾夾的的銳銳角角θ稱為極極位夾夾角。。當θ＞0時時，K＞1，，機構構有急急回特特性；；θ越大，，K值越大大，急急回特特性越越明顯顯；θ越小，，K值越小小，急急回特特性越越不明明顯；；θ=0時時，K=1，，機構構無急急回特特性。。課后習習題答答案3.忽忽略略摩擦擦時的的力F與受力力點的的速度度vc方向之之間所所夾的的銳角角α，稱為為壓力力角。。在連連桿設設計中中，為為了便便于觀觀察和和度量量，習習慣用用壓力力角的的余角角γ（即連連桿和和從動動件所所夾的的銳角角的對對頂角角）來來判斷斷其傳傳力性性能，，故將將γ稱為傳傳動角角。因γ=90°-α，所以以α越小，，γ越大，，對機機構的的傳動動越有有利。。4.平平面面連桿桿機構構的設設計方方法有有作圖圖法、、實驗驗法和和解析析法等等。作作圖法法直觀觀、清清晰，，簡單單易行行，但但誤差差較大大，隨隨著計計算機機技術術的發(fā)發(fā)展，，借助助輔助助設計計軟件件，不不僅能能保留留作圖圖法的的傳統(tǒng)統(tǒng)優(yōu)點點，還還能克克服精精度低低的缺缺點。。實驗驗法適適用于于運動動要求求較復