機器人-abb操作手冊簡易

1培訓手冊介紹 2系統(tǒng)安全與環(huán)境保護 3機器人綜述 4機器人示教 5機器人啟動 6自動生產(chǎn) 7編程與測試 8輸入輸出信號 9系統(tǒng)備份與冷啟動 文件管理 在沒有的情況下，文件中的信息會發(fā)生變化。ABB工程有限公司不對此承擔責任。對文件中可能出現(xiàn)的錯誤，ABB工程不對此承擔責任對于使用此文件或者此文件提及的軟硬件所導致的部分或者嚴重性錯誤, ABB工程無論如何不對此承擔責任。沒有上海ABB工程允許，此文件的不得拷印或，并且其中內(nèi)容也不能轉于第和用作目的。否則將其法律責任。文件中不詳盡處，參閱<<UserGuide>>、<<ProductManual>>、<<RAPIDReferenceManual>>。ABB工程有限公司ABB(Shanghai)EngineeringCo.第一 培訓手冊介ABB為了理解本手冊內(nèi)容,不要求具有任何機器人經(jīng)驗。冊別描述一個特別的工作的方法。各章節(jié)之間有讀。借助本手冊學習操作機器人是僅僅本手冊依照機器人標準的配置會有差異。本手冊僅僅描述實現(xiàn)通常的工作作業(yè)的某法，如果其他的方法和更詳細的信息請閱讀下列機器人手冊(英語版)?！妒褂弥改蟄ser’s Guide》與《產(chǎn)品手冊Produc Manua 第二 系統(tǒng)安全及環(huán)境保系統(tǒng)由于機器人系統(tǒng)復雜而且性大，在練習期間，對機器人工作范圍都可能導致嚴重的，只有經(jīng)過培訓認證的人員才進入該以下的安全守則必須萬一發(fā)生，急停EStop)動所及的區(qū)域。在任何情復盤。機器人停，，機器人在發(fā)生意外或運行不正常等情況下，均可E-Stop因為機器人在自動狀其動量仍試及維修等氣路系統(tǒng)中的壓0.6MP，任何相關檢修都斷氣源。時，必須及時釋放使(EnableDevice)。，教源。源開關，并及時取下夾具上的序及參數(shù)。安全事User’sGuide》安全這一章廢工業(yè)電池 廢電路板廢潤滑油 廢油脂粘油回絲或抹布 廢油桶損壞的零件 現(xiàn)場服務產(chǎn)生的損壞零件由我公司現(xiàn)場服務人員回收再利用。由客戶購買新電池時作為交換物。第三 機器人綜機器人系統(tǒng)：S 19941996S4 19971999S4Cplu 2000機器人本體：IRB140 工作范圍5kg常用于焊接與小范圍IRB240 工作范圍16kg常用于、涂刷搬運與IRB440 工作范圍60kg常用于IRB6400 工作范圍200kg，常用于搬運與點焊。IRB6400 IRB64001999年開2000年后全面IRB6400IRB64 工作范圍大160kgIRB14 工作范圍大承5kg常用于IRB84 工作范圍1200kg搬運龍門架機器人IRB34 最大承1kg機器人型號：IRB140 IRB240IRB440 IRB640IRB指ABB標準機器人第一1,2,4,6)第二4)指機器人S4以后的系統(tǒng)。表用于任何機器人控制系統(tǒng)。機器人銘牌與系統(tǒng)盤：機器人銘機器人系統(tǒng)機器人機械手(Manipulator的空間六桿開鏈間任何一點。AC編。(綜合)達正負0.05mm至正負0.2mm。機械手帶有手動松閘，SMB)控制柜(Controller外觀Mains 主電源開Teach 示教Operator’sPanel 操作面Disk 磁盤驅動控制Robotcomputerboard：與輸入/輸出Memory 存貯板，Maincomputer 主計算機板，含8 內(nèi)存系統(tǒng)。 選項板Communicationboards線通訊。驅動DClink： 將三相交流電轉換為流電。Drivemodule： 每個單元23根轉轉距。電源 進電變壓器。Supplyunit： 直流供電流輸壓及短路保護。其他主要Lithium 鋰電池，存貯備用Panelunit： 系統(tǒng)安全面板有影響安全與操作的。I/Ounits 輸入系統(tǒng)軟件(RobotWareRobotWare是ABB稱RobotWare目前BaseWare,BaseWareOption ProcessWare,DeskWare與FactoryWar五個S4系統(tǒng)機機器人均配有IRBIRB，件選項盤。S4C系統(tǒng)機每臺機器人均配有KeyKey盤為臺件選項盤。S4Cplus系統(tǒng)機機器人均配有一張系統(tǒng)光盤Key盤或一碼，Key盤或為每臺機器人特有，系統(tǒng)光盤只要版器人冷啟動RobInstall與網(wǎng)絡通訊FTP。RobotStadioRobotStadio是ABB在PCABB所有的操作。通過對CADRobotStadio人設備與RobotStadioConfigEdit、離線編程ProgramMaker與機器人冷啟動RobInstall等。部分ABBRobotStadioLiteRobotStadioLite對PC硬件配置的更改，都會造成原失效手冊每臺ABB機器人都隨機配備一套至少三本User’ Guid 用戶介紹如何Produc Manua 產(chǎn)品介紹如何RAPI Referenc 編程手冊，介紹如何第四 機器人示操作面

示教Teach操作面板馬達上電帶顯器顯示燈(1Hz)，機器人未4Hz)操作模式選擇器(帶)自動用于正式，手動限速<250mm/手動全速只允許專業(yè)人員在測試程序時況下，避免使用這種運動(選配項)顯示機械手馬達車釋放的總為機器人維修與保養(yǎng)提供數(shù)據(jù)。示教器Emergencystopbutton(E-Stop): 急停開關。Enablingdevice: 使能器。 桿。 顯示屏。窗口鍵：(Windo keysJogging-窗來。Program-編程手動狀，Input/Outputs-輸入/輸出窗口顯示輸入輸出信號表與其數(shù)值。。Misc.-其他窗口：包括系統(tǒng)產(chǎn)以及文理窗口。導航鍵：(Navigatio keysList-切換鍵(NextPage-向下翻PreviousPage-向上翻將Uparrows-光標上移鍵Downarrows-光標下移鍵Leftarrows-光標左移鍵將Rightarrows-光標右移鍵將運動控制鍵：(Motio keysMotio Unit手動狀態(tài)下，機器人本體與機器所控制的(外軸)之間的切換。Motio Typ 1-運動模式切TCP沿座標系XYZTCP在座標系中XYZ軸數(shù)值沿著XYZ軸旋轉，改變姿態(tài)。Motio Typ 2-運動模式切123456Incremental-點動啟動或關閉點動功能，從而控制機器人手動運行時速度。其他鍵：(Othe keysStop-停止鍵Contrast-光亮鍵Men Keys-菜單鍵熱鍵)，共有五個Functio keys-功能鍵直接選擇(熱鍵)，共有五個鍵，直接選擇各種Delete-刪除鍵所用此鍵。Enter回車鍵進入自定義鍵：(Programmabl keysP1P5可以個輸出信號以及其端口。 窗口切換：將機器人操作模式選擇器置于手動限速模式。運動控Externa Unit-Robot-機器人光標指向機器人，桿操縱機器人本體運動。光標指向外軸，桿操縱外軸，Linear-直線，機器人TCP方向將改變。Reorientation-姿態(tài)機器人TCP位置器Axes-單軸Axes1,2,3-第一Axes4,5,6-第四座標系座標系World 大地座標Base 基礎座標Tool 工具座標Workobject 工件座標座標系用光標移動鍵將光標移項CoordWorldBaseToolWobj四種相應工具

動Tool，用標具，通過功能鍵OK選擇。使用光標移動鍵將光標移項Wobj，按回車鍵，顯示器顯移至相應的工件座功能鍵OK選擇。只有機座標系Coord選擇Wobj時此項選擇才起JoysticklockNone種箭頭共四種應縱桿右與點動速度Incremental，顯示器下端None、Small、Medium、Large與User四種選項，按相應功能鍵選擇相應以狀態(tài)時，每動一下超過1秒鐘后，機器人以每秒10動，直到搖桿 正常連續(xù) 小，0.05mm或0.005度 單元1mm0.02 單元5mm0.2Use 顯示屏Robotpos會顯示機當機器人運動模式為直線運動或姿態(tài)運示XY、ZQ1Q2Q3Q4器人TCP示屏顯示人當前每個軸的轉角偏差。使能器：

自動模，手動模，起始為“0”，機器人電機不中間為“1”，機器人電機能最終為“0”，機器人電機不上電。直線運動方式機器人沿Base座標系的方向移動機器人沿Tool座標系的方向移動機器人沿Wobj座標系的方向移動機器人沿World座標系的方向移動姿態(tài)運姿態(tài)運動方式設：機器人將以如圖所示方式繞選定工具的中TCP旋轉單軸外軸運動方式時。按功能鍵選擇要的外軸單元。如果系統(tǒng)有超過5個外般況下，外軸采用單軸運動方式。第五 機器人啟機器人合上)合上電須仔細圍的防護區(qū)內(nèi)。合上主電源開 初始熱啟動：有發(fā)現(xiàn)統(tǒng)將在示教器上顯示以上界面在自動模，正常啟，通常保持上次電源閉時相同的程序指針位置數(shù)中所指定的值。正常情，開機后程序機器人程序被正常運慢地程(有偏差)斷電前相同中斷作出的機將在自動被激活。序正焊接被激活。熱啟動全部串行通可由用戶程序全部模擬輸出都被置為0，軟伺服省值()。焊不受機器人驅動的獨立的軸不能被重置生斷電，程序路徑不能被重置。如果在處理器(CPU)非常忙的時候發(fā)生斷電，有在這種情熱啟動。如果示教，但任使用或喪失部分功能。，請參閱相關機器人第六 自動生啟動按功OK進入生產(chǎn)窗口標題(Windo title)ProductionInfo機器人速率(Robo velocity)容不會Speed:=”。程序運行指針(Progra pointer)程序運行簡稱PP至關一旦啟動如果程序需要重新初在當前菜單鍵Edit--->2StartfromBeginning--->OK程序(Progra list)程序名稱(Progra name)顯示屏顯示機器人當前運行的程運行模式(Runnin mode)改List部現(xiàn)ContinuousCycle應運行模式。Continuous連續(xù)運行，動一行開始執(zhí)行。 ，完主程序最后，程序運行(Programstatus)： 運行速率調(diào)整(Adjuste velocity)的運行List行速率，此時+%25%100%”四個選項，通過改機器人運動擇范1%-100%。 5%以下，每次降低1%5%以上，每次降低5% 5%以下，每次增加1%5%以上，每次增加5%2525%100100%程序在生產(chǎn)能StartFWD“BWD”三種選項。按相應功能鍵啟動機Star 連續(xù)執(zhí)行FW 單步正向執(zhí)行BW 單步逆向執(zhí)行停止程序程序的運行。注意終止運行。故障下OK，清除故障Check，還能看到系統(tǒng)提供的排除Errorcode 故障Categoryof 故障Reasonfor Message 迅速切斷而停止程序運行。排除引起急停的示教器OK鍵確認故位MOTORSON關機

工件可能因此而掉下來。然后旋轉主電源1-0，切斷380V電力。建議：，第七 編程與測程序器(Programmemory)的組成ProgramSystemmodules程有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱必須是唯應用程序Program的組成：主模塊Mainmodule主程序Mainroutine程序數(shù)(Programdata例行(Routines程序模塊(Programmodules程序數(shù)(Programdata例行(Routines系統(tǒng)Systemmodules的組系統(tǒng)Systemdata例行Routines所有ABBUSER模塊與BASE些機器配備相應應用的系統(tǒng)議不要對任何自動的編程菜單鍵File 打開一個現(xiàn)有(程序.prg或模塊.mod 新建一個Save Saveprogram 打印現(xiàn)已經(jīng)不 定義用戶化指Check 檢驗， 在程序器中關閉程序Save Savemodule

更改后的現(xiàn)有。只在Module(只在Module窗口中菜單鍵Edit 剪切， 。 粘貼，據(jù)粘貼到相應Goto

Goto 定義涂黑Change ，Show

輸入，相應， 尋找，菜單鍵IPL1與IPL2IPL1與IPL2為指 其中IPL2有Most commt1、Mostcommt2、Mostcommt3為用戶化定義指令目錄，可在菜單鍵File中Preference定義。功能鍵：Copy、Paste、Modpo 在菜單鍵Edit中可以找到Tes 指令基本運動MoveL:MoveJ：MoveC

線性運動圓周運動

LinearJointCirculap1目標v100運行mm/s(speeddataz10轉彎區(qū)mm(zonedatatool1工具中心點TCP(tooldata速度將光標移至速度入選口，選擇所需speeddataBasevmax速度為v5000Base度為v7000：將光標移至轉彎區(qū)尺入選擇zonedataBasefine指機TCP在目標度降續(xù)運zone指機TCP不達到目暢。Basez1，最大為z200。轉彎區(qū)參變量：OptArg，可選擇參變量。[\Conc (switch協(xié)作執(zhí)[ToPoint (robtarget，*[\V (num定義mm/s[\T (num定義s。通過時間決定[\Z (nummm[\Wobj (wobjdata函數(shù)Offs()MoveLp1,v100,…MoveLp2,v100,…MoveLp3,v100,…MoveLp4,v100,…MoveL為了精確p1p2p3p4用函數(shù)Offs()。Offs(p1xyz)代表一個離p1點X軸偏差xY軸偏差yZ軸偏差z的點。Func，采用切選擇所用Offs()。MoveLMoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…MoveLp1,v100,…轉軸運動 jpos1,v100,z10,jpos1目標(jointtargetv100運行mm/s(speeddataz10轉彎區(qū)mm(zonedatatool1工具中心點TCP(tooldata輸入輸出群dodi1High)0(Low)為斷開。輸出信號輸出輸出信號 do1 輸出信號名 (signaldo將一個輸出信號1復位輸出信號 do1 輸出信號名 (signaldo將一個輸出信號0輸出脈沖信號 do1 輸出信號名 (signaldo輸出一個脈沖沖長02s。參變量：[\PLength (num脈沖0.1s-32s輸入信號 di1,di1：輸入信號名。(signaldi)1：狀態(tài)。 (dionum)參變量：[\MaxTime (num等待輸入信號最s[\TimeFlag (boolTRUE或FALSE如果只選用參MaxTime]，等待超長時[\MaxTime]與參變量[\TimeFlag]，等待超過最長時無論是否滿足等待的器人將自動下一句指令。如果在最長等待時間內(nèi)得到FALSE等待邏輯量TRUE。通信清屏寫屏 String 顯示的字符串 (string在示教器顯示屏上顯示字符串數(shù)據(jù)，也可以用”形式直接定義字一最多80個字符。TPReadFKTPReadFKAnswer,Text,FK1,FK2,FK3,FK4,Answer：賦值數(shù)字變量。 (num)Text： 顯示屏顯示的字符串。 (string)FK1 功能鍵1顯示的字符串 FK2功能鍵2顯示的字符。FK3功能鍵3示的字。FK4功能鍵4顯示的字符。FK5功能鍵5顯示的字符。(string功能顯示相應字15程序流程判斷執(zhí)行IFIF<exp>THEN 符合<exp>條件，“Yes-part” 執(zhí)行“Yes-part”指令。IFexp> 符合<expYes- 執(zhí)行“Yes-part 不符合<exp條件， 執(zhí)行“Not-partIF<exp1>THEN 符合<exp1>條件，“Yes-part1” 執(zhí)行“Yes-part1”指令。ELSEIF<exp2>THEN 符合<exp2>條件，“Yes-part2” 執(zhí)行“Yes-part2”指令。 不符合<exp1<exp2 執(zhí)行“Not-part循環(huán)執(zhí)行WHILEWHILEreg1<5 reg1<5 才執(zhí)行ENDWHILE后指令。循環(huán)WHILE運行時，機器人循環(huán)至不滿斷條ENDWHILE后運行WHILE運行時，存在死循環(huán)，在編寫相應機器人程序時必須程序運行停止停止指令StopSoftStop)接停止指令Exit機器人停止且復位整個運行程序第器人程序從頭運行。停止指令Break沖接令啟動機器人。計時時鐘 Clock(clock時鐘啟動 Clock：機器人時鐘名稱 (clock時鐘停止 Clock：機器人時鐘名稱 (clock速度控制 Override 機器人運行速率% (numMax 機器人最大速度mm/s (num，在執(zhí)行度控，運行Override)，并且不超過機器(Max)。等待 Time 機器人等待時間s (num等待指令只是讓機器人程運行停頓片刻賦值 Data被賦值的數(shù)。(AllValue值。(SameasData舉例ABB:=(boolABB:=(numABB:=pHome:=E(string(robotarget負載定義 Load 機器人當前負載 (loaddata例行(Routine(Infeeder)抓取機Machine)將工件建立新例行--->菜單鍵View--->2Routine--->功能鍵New 例行程序最長16個字符，第一 例行程序3PROC-FUNC-函數(shù)例行TRAPIn Data 數(shù)據(jù)，例行程序參數(shù)新例行程(Dupl)后，顯示屏會顯示以上New增加鍵將光標移動至相應 參數(shù)光標指向參數(shù)名稱時，功能鍵Text16Data 數(shù)據(jù)光標數(shù)據(jù)時，Chang…，用來更改例行程序參據(jù)類型。 必需性光標指向必需性能鍵Yes與No選項，選擇Yes確認符*。 分批輸入?yún)?shù)使用此能，必須是非必需參數(shù)。光標指向分批輸入?yún)⒛苕I出現(xiàn)First與Tail選項。FirstTail-結尾使用的 數(shù)據(jù)光標必需性時，功能鍵In與Inout選項。In-參數(shù)使用時，只能Inout-測試檢查--->菜單鍵File---> Chec Progra編程(Test)--->菜單鍵View--->5 Tes功能鍵：啟動，Instr-運行模式且選擇(Running)Cont與Cycle選項。Con 連續(xù)運行，程序自動循環(huán)Cycl 單循環(huán)，程序運行完自動運行速率選擇(Speed)-%+%、25%與100%選項，使用功能鍵確定運行機器人實際運行大不250mm/s+%在1%至5%之間將以1%-%+%在5%至100%5%遞增或遞減。25與100%換至25%與100%。，速度，焊接速度程序運行指針 》)程序運行簡稱PP至關一旦啟動器人才能正常啟動。使用菜SpecialMoveCursorto 將光標移至PP位置。MovePPto 將PPMovePPto 將PPMovePPtoRoutine將PP刪除將光標移至所要OK確認。增加Instr->進入指令窗口，選擇增加出現(xiàn)一個提示窗擇選擇功Yes)或下一行(選擇功能鍵No)，然后用功能鍵OK確認。修正工，ModPosTool與Wobj必須與運動指令所使用的一致。停止按S-Stop鍵停止測試，盡量避免直接放開使能器(Enablingdevice)。第八 輸入輸出信輸入輸出窗口 窗口顯示所有用戶DO賦值1或0。圍設備可能會運動，注意安全！定義IO信號板：進入系統(tǒng)參數(shù)--->SystemParameters--->進入IO單元菜單鍵Topics3IOSignals菜單鍵Types1用功Add增加新I/OI/O進入系統(tǒng)參數(shù)--->SystemParameters--->進入用戶信號窗口菜單鍵Topics3IOSignals菜單鍵Types2User用功Add增加新I/O信號。I/O信號。將光標移至所選信號以更改當前信據(jù)。(定義信號)系統(tǒng)熱機器人系統(tǒng)參IO系統(tǒng)熱啟動，使其有效。(機器人會有)進入系統(tǒng)參數(shù)--->SystemParameters--->熱啟動：菜單鍵FileRestart…回車功能鍵OK確認第九 系統(tǒng)備份與冷啟系統(tǒng)發(fā)生故障后的十分！一定要按以下步驟做好系統(tǒng)備份。進入服務--->Service--->回車系統(tǒng)菜單鍵File--->3Backup…--->回車功能鍵Unit選擇單元功能鍵NewDir功能鍵OK確認建立新子目錄--->功能鍵OK確認路徑--->功能鍵OK確認。系統(tǒng)恢復：進入服務--->Service--->回車恢復菜單鍵File--->4Restore…--->回車--->選擇至儲存的子目錄--->功能鍵OK確認路徑--->功能鍵OK確認007功能鍵OK確認。系統(tǒng)冷啟動：，Warm-Start--->Service