碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用

—碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用導(dǎo)入案例機(jī)器人助力啤酒、飲料產(chǎn)業(yè)，實(shí)現(xiàn)碼垛自動(dòng)化

隨著中國(guó)啤酒飲料產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展以及生產(chǎn)技術(shù)裝備的不斷革新，機(jī)器人技術(shù)在啤酒、飲料包裝碼垛中也得到了廣泛的應(yīng)用。同時(shí)，機(jī)器人技術(shù)在醫(yī)藥和消費(fèi)品領(lǐng)域的應(yīng)用范圍也正逐漸擴(kuò)大，尤其在這些領(lǐng)域至關(guān)重要的包裝碼垛環(huán)節(jié)中，機(jī)器人已經(jīng)在真正意義上成為生產(chǎn)商在包裝碼垛環(huán)節(jié)的有力武器。2、三菱機(jī)器人碼垛碼垛碼垛，就是把貨物按照一定的擺放順序與層次整齊地堆疊好。碼垛機(jī)是將已裝入容器的紙箱，按一定排列碼放在托盤、棧板（木質(zhì)、塑膠）上，進(jìn)行自動(dòng)堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運(yùn)至倉庫儲(chǔ)存。

碼垛機(jī)橋式碼垛機(jī)橋式碼垛機(jī)占用空間大，碼垛速度慢，垛型不規(guī)整。機(jī)械式碼垛機(jī)（高位碼垛機(jī)）機(jī)械式碼垛機(jī)占用空間大，通用性差，機(jī)構(gòu)復(fù)雜，耗電量高。優(yōu)點(diǎn)是價(jià)格相對(duì)機(jī)器人碼垛價(jià)格比較低。6.1碼垛機(jī)器人的分類及特點(diǎn)碼垛機(jī)器人具有作業(yè)高效、碼垛穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)，解放工人繁重體力勞動(dòng)，已在所各個(gè)行業(yè)的包裝物流線中發(fā)揮強(qiáng)大作用。其主要優(yōu)點(diǎn)有：處位置————占地面積少，動(dòng)作范圍大，減少廠源浪費(fèi)。【課能耗低，降低運(yùn)行成本。堂認(rèn)知】提高生產(chǎn)效率，解放繁重體力勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)“無人”或“少人”碼垛。改善工人勞作條件，擺脫有毒、有害環(huán)境。柔性高、適應(yīng)性強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)不同物料碼垛。定位準(zhǔn)確，穩(wěn)定性高。6.1碼垛機(jī)器人的分類及特點(diǎn)碼垛機(jī)器人與搬運(yùn)機(jī)器人在本體結(jié)構(gòu)上沒有過多區(qū)別，通常可認(rèn)為碼垛機(jī)器人本體較搬運(yùn)機(jī)器人大，在實(shí)際生產(chǎn)當(dāng)中碼垛機(jī)器人多為四軸且多數(shù)帶有輔助連桿，連桿主要起到增加力矩和平衡的作用，碼垛機(jī)器人多不能進(jìn)行橫向或縱向移動(dòng)，安裝在物物流線末末端，常常見的碼碼垛機(jī)器器人結(jié)構(gòu)構(gòu)多為關(guān)節(jié)式碼碼垛機(jī)器器人、、擺臂式式碼垛機(jī)機(jī)器人和和龍門式式碼垛機(jī)機(jī)器人。。關(guān)節(jié)式碼碼垛機(jī)器器人龍門式碼碼垛機(jī)器器人碼垛機(jī)器器人分類類擺臂式碼碼垛機(jī)器器人6.2碼垛機(jī)器器人的系系統(tǒng)組成成通常碼垛垛機(jī)器人人主要有有操作機(jī)、、控制系系統(tǒng)、碼碼垛系統(tǒng)統(tǒng)（氣體體發(fā)生裝裝置、液液壓發(fā)生裝置））和安全全保護(hù)裝裝置組成成。36125471—機(jī)器人控控制柜；；2—示教器；；3—?dú)怏w發(fā)生生裝置；；4—真空發(fā)生生裝置；；5—操作機(jī)；；6—夾板式手手爪；7—底座碼垛機(jī)器器人系統(tǒng)統(tǒng)組成關(guān)節(jié)式碼碼垛機(jī)器器人常見見本體多多為4軸，亦有有5、6軸碼垛機(jī)機(jī)器人，，但在實(shí)實(shí)際包裝碼垛物物流線中中5、6軸碼垛垛機(jī)器器人相相對(duì)較較少。。碼碼垛主主要在在物流流線末末端進(jìn)進(jìn)行工工作，，4軸碼垛垛機(jī)器器人足足以滿滿足日日常碼碼垛。。KUKAKR700PAFANUCM-410iBABBIRB660YASKAWAMPL80四巨頭頭碼垛垛機(jī)器器人本本體機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線自動(dòng)包包裝生生產(chǎn)線線及機(jī)機(jī)器人人碼垛垛生產(chǎn)產(chǎn)線組組成開始系統(tǒng)供供電供供氣分料器器粗加料料細(xì)加料料額定值值自動(dòng)供供袋取取袋夾夾袋夾帶機(jī)機(jī)松開開輸送單單元折邊單單元封口單單元倒包壓壓包單單元金屬檢檢測(cè)機(jī)機(jī)重量復(fù)復(fù)檢機(jī)機(jī)噴碼打打印機(jī)機(jī)機(jī)器人人自動(dòng)動(dòng)碼垛垛機(jī)不合格格不合格格剔除1.自動(dòng)定量包裝機(jī)2.自動(dòng)供袋取袋套袋裝置3.主輸送單元4.自動(dòng)封口單元5.噴墨打?。ù虼a）單元6.倒包、壓包輸送單元7.高低輸送單元8.金屬檢測(cè)機(jī)9.重量復(fù)檢機(jī)10.自動(dòng)剔除機(jī)11.機(jī)器人碼垛12.電氣控制單元高位碼碼垛機(jī)器人人碼垛垛機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線機(jī)器人人碼垛垛生產(chǎn)產(chǎn)線整整體示示意圖圖機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線機(jī)器人人碼垛垛示意意圖作為碼碼垛機(jī)機(jī)器人人的重重要組組成部部分之之一，，碼垛垛機(jī)械械手（（也稱稱手爪爪或抓抓手））的工工作性性能，，包括括高可可靠性性、結(jié)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)簡(jiǎn)單新新穎、、質(zhì)量量小等等參數(shù)數(shù)對(duì)碼碼垛機(jī)機(jī)器人人的整整體工工作性性能具具有非非常重重要的的意義義?？煽筛鶕?jù)據(jù)不同同的產(chǎn)產(chǎn)品，，設(shè)計(jì)計(jì)不同同類型型的機(jī)機(jī)械手手爪，，使得得碼垛垛機(jī)器器人具具有效效率高高、質(zhì)質(zhì)量好好、適適用范范圍廣廣、成成本低低等優(yōu)優(yōu)勢(shì)，，并能能很好好地完完成碼碼垛工工作。。機(jī)械手手爪(末端端執(zhí)行行器)常見碼碼垛機(jī)機(jī)器人人的末末端執(zhí)執(zhí)行器器有吸附式式、夾板式式、抓抓取式式、組組合式式。吸附式式在碼垛垛中吸吸附式式末端端執(zhí)行行器主主要為為氣氣吸附附，主要適適用于于可吸吸取的的碼放放物；廣泛泛應(yīng)用用于醫(yī)醫(yī)藥、、食品品、煙煙酒等等行業(yè)業(yè)。機(jī)械手手爪：：真空吸吸附式式機(jī)械械手爪爪說明：：該類手手爪主主要用用于適適合吸吸盤吸吸取的的碼放放物，，如覆覆膜包包裝盒盒，裝啤酒酒箱，，塑料料箱，，紙箱箱等。20夾板式式夾板式式手爪爪是碼碼垛過過程中中最常常用的的一類類手爪爪，常常見的的有單板式式和雙板式式，主要要用于于整箱箱或規(guī)規(guī)則盒盒碼垛垛，夾夾板式式手爪爪加持持力度度較吸吸附式式手爪爪大，，并且且兩側(cè)側(cè)板光光滑不不會(huì)損損傷碼碼垛產(chǎn)產(chǎn)品外外觀質(zhì)質(zhì)量，，單板板式與與雙板板式的的側(cè)板板一般般都會(huì)會(huì)有可可旋旋轉(zhuǎn)爪爪鉤。。爪鉤b)雙板式a)單板式夾板式式手爪爪機(jī)械手手爪：：夾板式式機(jī)械械手爪爪單板型型機(jī)械械手爪爪雙板型型機(jī)械械手爪爪說明：：該類手手爪主主要用用于整整箱或或規(guī)則則盒裝裝包裝裝物品品的碼碼放，，可用用于各各種行行業(yè)。?？梢砸砸淮未未a一一箱（（盒））或多多箱（（盒））。23抓取式抓取式手爪爪是一種可可靈活適應(yīng)應(yīng)不同形狀狀和內(nèi)含物物的包裝袋袋。抓取式手爪說明：該類機(jī)械手手手爪主要要用于袋裝物的碼放，如如面粉，飼飼料，水泥泥，化肥等等等。機(jī)械手爪：：抓取式機(jī)械械手爪25組合式組合式是是通過組合合獲得各單單組手爪優(yōu)優(yōu)勢(shì)的一種種手爪，靈靈活性較大大，各單組組手爪之間間既可單獨(dú)獨(dú)使用又可可配合使用用，可同時(shí)時(shí)滿足多個(gè)個(gè)工位的碼碼垛。吸盤爪鉤組合式手爪爪機(jī)械手爪：：組合式機(jī)械械手爪吸盤抓鉤真空吸取式式+抓取式式組合機(jī)械械手爪說明：組合式手爪爪是前三種種手爪的靈靈活組合，同時(shí)滿足多多個(gè)工位碼碼放。27搬運(yùn)碼垛機(jī)機(jī)器人主要要包括機(jī)器人和碼垛系統(tǒng)組成。機(jī)器器人由搬運(yùn)運(yùn)機(jī)器人本本體及完成成碼垛排列列控制的控控制柜組成成。碼垛系系統(tǒng)中末端端執(zhí)行器主主要有吸附附式、夾板板式、抓取取式和組合合式等形式式。6.3碼碼垛垛機(jī)機(jī)器器人人的的作作業(yè)業(yè)示示教教碼垛垛機(jī)機(jī)器器人人是在在物物流流生生產(chǎn)產(chǎn)線線末末端端取取代代人人工工或或碼碼垛垛機(jī)機(jī)完完成成工工件件的的自自動(dòng)動(dòng)碼碼垛垛功功能能。。主主要要適適應(yīng)應(yīng)對(duì)對(duì)象象為為大大批批量量、、重重復(fù)復(fù)性性強(qiáng)強(qiáng)或或是是工工作作環(huán)環(huán)境境具具有有高高溫溫、、粉粉塵塵等等條條件件惡惡劣劣情情況況。。具具有有定定位位精精確確、、碼碼垛垛質(zhì)質(zhì)量量穩(wěn)穩(wěn)定定、、工工作作節(jié)節(jié)拍拍可可調(diào)調(diào)、、運(yùn)運(yùn)行行平平穩(wěn)穩(wěn)可可靠靠、、維維修修方方便便等等特特點(diǎn)點(diǎn)。。IRB460系系列列工業(yè)業(yè)機(jī)機(jī)器器人人四四巨巨頭頭KUKA的的KR300PA,KR470PA,KR700PA系系列列PANUC的的M,R系系列列YASKAWA的的MPL系系列列TCP確定定：：對(duì)碼碼垛垛機(jī)機(jī)器器人人而而言言，，以以末末端端執(zhí)執(zhí)行行器器不不同同而而設(shè)設(shè)置置在在不不同同位位置置，，就就吸吸附附式式而而言言其其TCP一一般般設(shè)設(shè)在在法法蘭蘭中中心心線線與與吸吸盤盤所所在在平平面面交交點(diǎn)點(diǎn)的的連連線線上上并并延延伸伸一一段段距距離離，，距距離離的的長(zhǎng)長(zhǎng)短短依依據(jù)據(jù)吸吸附附物物料料高高度度確確定定；；夾夾板板式式和和抓抓取取式式的的TCP一一般般設(shè)設(shè)在在法法蘭蘭中中心心線線與與手手爪爪前前端端面面交交點(diǎn)點(diǎn)處處；；而而組組合合式式TCP設(shè)設(shè)定定點(diǎn)點(diǎn)需需依依據(jù)據(jù)起起主主要要作作用用的的單單組組手手爪爪確確定定。。物料工具中心在法法蘭中心高度線與吸盤平面面的交點(diǎn)的連線上并延延伸距離TCP等同于物料高高度處吸盤式TCP生產(chǎn)再現(xiàn)吸盤式TCP點(diǎn)及生產(chǎn)再現(xiàn)現(xiàn)工具中心在法法蘭中心線與手爪爪前端面的交點(diǎn)處TCP抓取式TCP生產(chǎn)再現(xiàn)抓取式TCP點(diǎn)及生產(chǎn)再現(xiàn)現(xiàn)以袋料碼垛為為例，選擇關(guān)關(guān)節(jié)式（4軸），末端執(zhí)執(zhí)行器為抓取式，采用在線示示教方式為為機(jī)器人輸入入碼垛作業(yè)程程序，以A垛Ⅰ碼垛垛為例展開。。C程序點(diǎn)8程序點(diǎn)1程序點(diǎn)7A程序點(diǎn)5ⅣⅢⅤⅡ程序點(diǎn)6Ⅰ程序點(diǎn)2程序點(diǎn)4程序點(diǎn)3BⅩⅧⅥⅧⅦ碼垛機(jī)器人運(yùn)運(yùn)動(dòng)軌跡圖例例6.3碼垛機(jī)器人的的作業(yè)示教程序點(diǎn)說明所處位置程序點(diǎn)說明抓手動(dòng)作程序點(diǎn)說明抓手動(dòng)作————【課程序點(diǎn)1機(jī)器人原點(diǎn)程序點(diǎn)5碼垛中間點(diǎn)抓取堂認(rèn)知】程序點(diǎn)2碼垛臨近點(diǎn)程序點(diǎn)6碼垛作業(yè)點(diǎn)放置程序點(diǎn)3碼垛作業(yè)點(diǎn)抓取程序點(diǎn)7碼垛規(guī)避點(diǎn)程序點(diǎn)4碼垛中間點(diǎn)抓取程序點(diǎn)8機(jī)器人原點(diǎn)6.3碼垛機(jī)器人的的作業(yè)示教所處位登陸程序點(diǎn)8示教前的準(zhǔn)備備設(shè)定碼垛條件件置————【登陸程序點(diǎn)7新建一個(gè)程序序運(yùn)行確認(rèn)（跟跟蹤）課堂認(rèn)知】登錄程序點(diǎn)1登陸程序點(diǎn)6再現(xiàn)碼垛登錄程序點(diǎn)2登錄程序點(diǎn)5登錄程序點(diǎn)3登錄程序點(diǎn)4碼垛機(jī)器人作作業(yè)示教流程程6.3碼垛機(jī)器人的的作業(yè)示教（1）示教前的準(zhǔn)準(zhǔn)備所處1）確認(rèn)自己己和機(jī)器人之之間保持安全全距離。2）機(jī)器人人原點(diǎn)確認(rèn)。。位置————（2）新建作業(yè)程程序點(diǎn)按示教器的的相關(guān)菜單或或按鈕，新建建一個(gè)作業(yè)程程序，如“Spot_sheet”?！菊n堂認(rèn)知】（3）程序點(diǎn)點(diǎn)的登錄在示教模式下下，手動(dòng)操作作移動(dòng)關(guān)節(jié)式式碼垛機(jī)器人人軌跡設(shè)定程程序點(diǎn)1至至程序點(diǎn)8（程序序點(diǎn)1和和程序點(diǎn)8設(shè)置在同同一點(diǎn)可提高高作業(yè)效率）），此外程序序點(diǎn)1至至程序點(diǎn)8需處與工工件、夾具互互不干涉位置置。6.3碼垛機(jī)器人的的作業(yè)示教碼垛作業(yè)示教教所處程序點(diǎn)點(diǎn)示教方方法位置按第3章手動(dòng)動(dòng)操作作機(jī)器器人要要領(lǐng)移移動(dòng)機(jī)機(jī)器人人到碼碼垛原原點(diǎn)。?！绦螯c(diǎn)點(diǎn)1插補(bǔ)方方式選選擇““PTP””。（機(jī)機(jī)器器人人原原點(diǎn)點(diǎn)））確認(rèn)認(rèn)并并保保存存程程序序點(diǎn)點(diǎn)1為碼碼垛垛機(jī)機(jī)器器人人原原點(diǎn)點(diǎn)。?！臼謩?dòng)動(dòng)操操作作碼碼垛垛機(jī)機(jī)器器人人到到碼碼垛垛作作業(yè)業(yè)臨臨近近點(diǎn)點(diǎn)，，并并調(diào)調(diào)整整抓抓手手姿姿態(tài)態(tài)。。程序序點(diǎn)點(diǎn)2課插補(bǔ)補(bǔ)方方式式選選擇擇““PTP””。（碼垛臨臨近點(diǎn)））堂確認(rèn)并保存程程序點(diǎn)2為碼垛機(jī)器人人作業(yè)臨近點(diǎn)點(diǎn)。認(rèn)知手動(dòng)操作碼垛垛機(jī)器人移動(dòng)動(dòng)到碼垛起始始點(diǎn)且保持抓抓手位姿不變變?！坎逖a(bǔ)方式選擇擇“直線插補(bǔ)”。程序點(diǎn)3再次確認(rèn)程序序點(diǎn)，保證其其為作業(yè)起始始點(diǎn)。（碼垛作業(yè)點(diǎn)點(diǎn)）若有需要可直直接輸入碼垛垛作業(yè)命令。。手動(dòng)操作碼垛垛機(jī)器人到碼碼垛中間點(diǎn)，，并適度調(diào)整整抓手姿態(tài)。。插補(bǔ)方式選擇擇“直線插補(bǔ)”。。程序點(diǎn)4確認(rèn)并保存程程序點(diǎn)4為碼垛機(jī)器人人作業(yè)中間點(diǎn)點(diǎn)。（碼垛中間點(diǎn)點(diǎn)）手動(dòng)操作碼垛垛機(jī)器人到碼碼垛中間點(diǎn)，，并適度調(diào)整整抓手姿態(tài)。。插補(bǔ)方式選擇擇“PTP”。程序點(diǎn)5確認(rèn)并保存程程序點(diǎn)5為碼垛機(jī)器人人作業(yè)中間點(diǎn)點(diǎn)。（碼垛中間點(diǎn)點(diǎn)）所碼垛作業(yè)示教教處位置程序點(diǎn)示教方法————手動(dòng)操作碼垛垛機(jī)器人移動(dòng)動(dòng)到碼垛終止止點(diǎn)且調(diào)整抓抓手位姿以適適合安放工工件。插補(bǔ)方式選擇擇“直線插補(bǔ)””。程序點(diǎn)6再次確認(rèn)程序序點(diǎn)，保證其其為作業(yè)終止止點(diǎn)。（碼垛作業(yè)點(diǎn)點(diǎn)）【若有需要可直直接輸入碼垛垛作業(yè)命令。。課堂手動(dòng)操作碼垛垛機(jī)器人到碼碼垛作業(yè)規(guī)避避點(diǎn)。認(rèn)程序點(diǎn)7插補(bǔ)方式選擇擇“直線插補(bǔ)””。知(碼垛規(guī)避點(diǎn))確認(rèn)并保存程程序點(diǎn)7為碼垛機(jī)器人人作業(yè)規(guī)避點(diǎn)點(diǎn)?！渴謩?dòng)操作碼垛垛機(jī)器人到機(jī)機(jī)器人原點(diǎn)。。程序點(diǎn)8插補(bǔ)方式選擇擇“PTP”。(機(jī)器人原點(diǎn))確認(rèn)并保存程程序點(diǎn)8為碼垛機(jī)器人人原點(diǎn)。（4）設(shè)設(shè)定作業(yè)條件件設(shè)定碼垛參數(shù)數(shù)碼垛參數(shù)數(shù)設(shè)定主要為為TCP設(shè)設(shè)定、物料料重心設(shè)定、、托盤坐標(biāo)系系設(shè)定、末端端執(zhí)行器姿態(tài)態(tài)設(shè)定、物料料重量設(shè)定、、碼垛層數(shù)設(shè)設(shè)定、計(jì)時(shí)指指令設(shè)定等。。（5）檢查試運(yùn)行行確認(rèn)碼垛機(jī)器器人周圍安全全，作進(jìn)行跟跟蹤測(cè)試作業(yè)業(yè)程序跟蹤測(cè)測(cè)試：1）打開要測(cè)測(cè)試的程序文文件。2）移動(dòng)光光標(biāo)到程序序開頭位置置。3）按住示示教器上的的有關(guān)【跟蹤功能鍵鍵】，實(shí)現(xiàn)碼垛垛機(jī)器人單單步或連續(xù)續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。（6）再現(xiàn)碼垛垛1）打開要再再現(xiàn)的作業(yè)業(yè)程序，并并將光標(biāo)移移動(dòng)到程序序的開始位位置，將示示教器上的的【模式開關(guān)】設(shè)定到“再再現(xiàn)/自動(dòng)”狀態(tài)態(tài)。2）按示教器器上【伺服ON按鈕】，接通伺服服電源。3）按【啟動(dòng)按鈕】，碼垛機(jī)器器人開始運(yùn)運(yùn)行。碼垛機(jī)器人人編程時(shí)運(yùn)運(yùn)動(dòng)軌跡上上的關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)標(biāo)位置可通過示教教或坐標(biāo)賦賦值方式進(jìn)進(jìn)行設(shè)定定，在實(shí)際際生產(chǎn)當(dāng)中中若托盤相相對(duì)較大，，采用示教教方式找尋尋關(guān)鍵點(diǎn)；；若產(chǎn)品尺尺寸同托盤盤碼垛尺寸寸合理，采采用坐標(biāo)賦賦值方式獲獲取關(guān)鍵點(diǎn)點(diǎn)。采用用賦賦值值法法獲獲取取關(guān)鍵鍵點(diǎn)點(diǎn)，圖圖中中紅紅點(diǎn)點(diǎn)為為產(chǎn)產(chǎn)品品的的幾幾何何中中心心點(diǎn)點(diǎn)，，即即所所需需找找到到托托盤盤上上表表面面這這些些幾幾何何點(diǎn)點(diǎn)垂垂直直投投影影點(diǎn)點(diǎn)所所在在位位置置。。ⅣⅢⅤⅡⅠZYX25003000碼垛產(chǎn)品實(shí)際際移移動(dòng)動(dòng)碼碼垛垛機(jī)機(jī)器器人人尋尋找找關(guān)關(guān)鍵鍵點(diǎn)點(diǎn)時(shí)時(shí)，，需需用用到到校校準(zhǔn)準(zhǔn)針針。。校準(zhǔn)準(zhǔn)針針校準(zhǔn)準(zhǔn)針針第一層層碼垛垛示教教完畢畢，第第二層層只需需在第第一層層基礎(chǔ)礎(chǔ)上Z方向加加上相應(yīng)產(chǎn)產(chǎn)品高高度即可，，示教教方式式如同同第一一層，，第三三層可可調(diào)用用第一一層程程序并并在第第二層層基礎(chǔ)礎(chǔ)上加加上產(chǎn)產(chǎn)品高高度，，以此此類推推。碼垛控控制指指令相關(guān)程程序知知識(shí)繼續(xù)程程序編編寫碼垛控控制指指令的的應(yīng)用用知識(shí)鏈鏈接6.4碼碼垛垛機(jī)器器人的的周邊邊設(shè)備備與與工位位布局局6.4.1周周邊設(shè)設(shè)備常見的的碼垛垛機(jī)器器人輔輔助裝裝置有有金金屬檢檢測(cè)機(jī)機(jī)、重重量復(fù)復(fù)檢機(jī)機(jī)、自自動(dòng)剔剔除機(jī)機(jī)、倒倒袋機(jī)機(jī)、整整形機(jī)機(jī)、待待碼輸輸送機(jī)機(jī)、傳傳送帶帶、碼碼垛系系統(tǒng)裝裝置等等。。金屬檢檢測(cè)機(jī)機(jī)。金金屬檢檢測(cè)機(jī)機(jī)防防止在在生產(chǎn)產(chǎn)制造造過程程中混混入金金屬等等異物物，需需要金金屬檢檢測(cè)機(jī)機(jī)進(jìn)行行重量復(fù)復(fù)檢機(jī)機(jī)在自動(dòng)動(dòng)化碼碼垛流流水作作業(yè)中中起到到重要要作用用，可可以檢檢測(cè)出出前工工序是是否否漏裝裝、裝裝多，，以及及對(duì)合合格品品、欠欠重品品、超超重品品進(jìn)行行統(tǒng)計(jì)計(jì)，進(jìn)進(jìn)而到到達(dá)產(chǎn)產(chǎn)品質(zhì)質(zhì)量控控制。。金屬檢檢測(cè)機(jī)機(jī)重量復(fù)復(fù)檢機(jī)機(jī)所處自動(dòng)剔剔除機(jī)機(jī)自動(dòng)剔剔除機(jī)機(jī)是安安裝在在金屬屬檢測(cè)測(cè)機(jī)和和重量量復(fù)檢檢機(jī)之之后，，主要要用于于剔除除含金金屬異異物及及重量量不合合格等等產(chǎn)品品。位置—————【課堂認(rèn)知】自動(dòng)剔剔除機(jī)機(jī)倒袋機(jī)機(jī)倒袋機(jī)機(jī)是將將輸送送過來來的袋袋裝碼碼垛物物按照照預(yù)定定程序序進(jìn)行行輸送送。倒倒袋、、轉(zhuǎn)位位等操操作，，以按按流程程進(jìn)入入后續(xù)續(xù)工序序。。所整形機(jī)機(jī)主主要針針對(duì)袋袋裝碼碼垛物物，經(jīng)經(jīng)整形形機(jī)整整形后后袋裝裝碼垛垛物內(nèi)內(nèi)可能能存在在的積積聚聚物會(huì)會(huì)均勻勻分散散，之之后進(jìn)進(jìn)入后后續(xù)工工序。。處位置—————【課堂認(rèn)知】整形機(jī)待碼輸送送機(jī)待碼輸送送機(jī)是碼碼垛機(jī)器器人生產(chǎn)產(chǎn)線的專專用輸送送設(shè)備，，碼垛貨貨物聚集集于此，，便于碼碼垛機(jī)器器人末端端執(zhí)行器器抓取，，可提高高碼垛機(jī)機(jī)器人靈靈活性。。待碼輸送送機(jī)生產(chǎn)線對(duì)對(duì)接：待碼輸送送機(jī)待碼輸送機(jī)待碼輸送送機(jī)，與機(jī)械手手爪配套套，方便便抓取。。56所傳送帶傳送帶是是自動(dòng)化化碼垛生生產(chǎn)線上上必不可可少的一一個(gè)環(huán)節(jié)節(jié)，其針針對(duì)不同同的廠源源條件可可選擇不不同的形形式。處位置—————【課堂認(rèn)知】組合式傳傳送帶轉(zhuǎn)彎式傳傳送帶工位布局局碼垛機(jī)器器人工作作站布局局是以提提高生產(chǎn)產(chǎn)、節(jié)約約場(chǎng)地、、實(shí)現(xiàn)最最佳物流流碼垛為為目的，，實(shí)際生生產(chǎn)中，，常見的的碼垛工工作站布布局主要要有全面式碼碼垛和集集中式碼碼垛兩種。全面式碼碼垛碼垛機(jī)器器人安裝裝在生產(chǎn)產(chǎn)線末端端，可針針對(duì)一條或兩兩條生產(chǎn)產(chǎn)線，具有較較小的的輸送線線成本與與占地面面積，較較大靈活活性和增增加生產(chǎn)產(chǎn)量等優(yōu)優(yōu)點(diǎn)。全面式碼碼垛集中式碼碼垛碼垛機(jī)器器人被集集中安裝裝在某一一區(qū)域，，可將所所有生產(chǎn)產(chǎn)線集中中在一起起，具具有較高高的輸送送線成本本，節(jié)省省生產(chǎn)區(qū)區(qū)域資源源，節(jié)約約人員維維護(hù)，一一人便可可全部操操縱。。集中式碼碼垛按碼垛進(jìn)進(jìn)出情況況常見規(guī)規(guī)劃有一進(jìn)一出出、一進(jìn)進(jìn)兩出、、兩進(jìn)兩兩出和四進(jìn)四出出等形式。。一進(jìn)一出出一進(jìn)進(jìn)一出常常出現(xiàn)在在廠源相相對(duì)較小小、碼垛垛線生產(chǎn)產(chǎn)比較繁繁忙的情情況，此此類型碼垛速度度較快，，托盤分分布在機(jī)機(jī)器人左左側(cè)或右右側(cè)，缺缺點(diǎn)是需需人工換換托盤，，浪費(fèi)時(shí)時(shí)間。一進(jìn)一出出一進(jìn)兩出出在在一進(jìn)進(jìn)一出的的基礎(chǔ)上上添加輸輸出托盤盤，一側(cè)側(cè)滿盤信信號(hào)輸入入，機(jī)器器人不會(huì)會(huì)停止等等待直接接碼垛另另一側(cè)，，碼垛效效率明顯顯提高。。一進(jìn)兩出出兩進(jìn)兩出出兩進(jìn)兩出出是兩條條輸送鏈鏈輸入，，兩條碼碼垛輸出出，多數(shù)數(shù)兩進(jìn)兩兩出系統(tǒng)統(tǒng)不會(huì)需需要人人工干預(yù)預(yù)，碼垛垛機(jī)器人人自動(dòng)定定位擺放放托盤，，是目前前應(yīng)用最最多的一一種碼垛垛形式，，也是是性價(jià)比比最高的的一種規(guī)規(guī)劃形式式。兩進(jìn)兩出出四進(jìn)四出出四進(jìn)四出出系統(tǒng)多多配有自自動(dòng)更換換托盤功功能，主主要應(yīng)對(duì)對(duì)于多條條生產(chǎn)線線的中等等產(chǎn)量或或低等產(chǎn)產(chǎn)量的碼碼垛。。四進(jìn)四出出碼垛機(jī)器器人技術(shù)術(shù)新發(fā)展展所操作機(jī)瑞典ABB公司推出出全球最最快碼垛垛機(jī)器人人IRB-460，操作節(jié)節(jié)拍可到到達(dá)每小小時(shí)2190次次，運(yùn)行行速度比比常規(guī)機(jī)機(jī)器人提提升15%，，作業(yè)業(yè)覆蓋范范圍達(dá)到到2.4米米，占地地面積比比一般碼碼垛機(jī)器器人節(jié)省省20%。。德國(guó)KUKA公公司堆垛垛機(jī)器人人KR180-2PAArctic，，可在-30°條條件下以以180kg全負(fù)負(fù)荷進(jìn)行行工作，，且無防防護(hù)罩和和額外加加熱裝置置，創(chuàng)造造了碼垛垛在寒寒冷條件件下的極極限。處位置—————【擴(kuò)展與提高】ABBIRB-460KR180-2PAARCTIC碼垛機(jī)器人人技術(shù)新發(fā)發(fā)展控制器ABB公司新出品品的IRC5控制器，不僅繼承承了前幾代代控制器在在運(yùn)動(dòng)控制制、柔性性、通用性性、安全性性、可靠性性的優(yōu)勢(shì)，，且在模塊塊化、用戶戶界面、多多機(jī)器人控控制等方面面取得全新新性突破。。KUKA公司司出品的KRC4控制器器具有高效效、安全、、靈活和智智能化等優(yōu)優(yōu)點(diǎn)，將安安全控制、、機(jī)器人控控制、運(yùn)動(dòng)動(dòng)控制、邏邏輯控制及及工藝控制制集中在在一個(gè)開放放高效數(shù)據(jù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)架架中，具有有高性能、、可升級(jí)和和靈活性等等特點(diǎn)。所處位置———————【擴(kuò)展與提高】ABBIRC5KUKAKRC4本章章小小結(jié)結(jié)所碼垛垛機(jī)機(jī)器器人人四四軸軸占占據(jù)據(jù)多多數(shù)數(shù)，，通通過過這這些些可可進(jìn)進(jìn)行行編編寫寫控控制制的的處位軸將將碼碼垛垛末末端端執(zhí)執(zhí)行行器器準(zhǔn)準(zhǔn)確確移移動(dòng)動(dòng)到到預(yù)預(yù)定定空空間間位位置置，，實(shí)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)物物件件的的置————抓取和放置動(dòng)動(dòng)作，按結(jié)構(gòu)構(gòu)形式分，碼碼垛機(jī)器人可可分為龍門式式、擺臂式和關(guān)節(jié)節(jié)式等?！颈敬a垛機(jī)機(jī)器人人作業(yè)業(yè)編程程簡(jiǎn)單單，運(yùn)運(yùn)動(dòng)軌軌跡、、作業(yè)業(yè)條件件、作作業(yè)章小順序依依舊為為重點(diǎn)點(diǎn)。特特別注注意，，碼垛垛之前前要輸輸入相相應(yīng)物物料指指標(biāo)結(jié)】參數(shù)（如重重量），避避免碼垛機(jī)機(jī)器人頻繁繁重量報(bào)警警。碼垛機(jī)機(jī)器人控制點(diǎn)（（TCP）可依據(jù)實(shí)實(shí)際條件進(jìn)進(jìn)行設(shè)置，，吸附式手手爪的TCP多設(shè)在法蘭蘭中心線與與吸盤所在在平面交點(diǎn)點(diǎn)的連線上上并延伸一段距離離，距離離的長(zhǎng)短短依據(jù)吸吸附物料料高度確確定；夾夾板式和和抓取式手爪爪的TCP一般設(shè)在在法蘭中中心線與與手爪前前端面交交點(diǎn)處，，以保證示示教時(shí)TCP點(diǎn)始終在在托盤的的上表面面，利于于碼垛程程序的編制。思考練習(xí)習(xí)1、填空所處（1）從結(jié)構(gòu)構(gòu)形式上上看，碼碼垛機(jī)器器人可分分為__________、__________和關(guān)節(jié)位置式碼垛機(jī)機(jī)器人。?！?）碼垛機(jī)機(jī)器人常常見的末末端執(zhí)行行器分________、_______、______和__________?！荆?）碼垛機(jī)機(jī)器人工工作站按按進(jìn)出物物料方式式可分為為_________、_________、思考__________和四進(jìn)四四出等形形式。練習(xí)2、選擇】（1）在實(shí)際際生產(chǎn)當(dāng)當(dāng)中常見見的碼垛垛機(jī)器人人工作站站工位布布局是（（）。。①全面