機(jī)構(gòu)組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)

第三章機(jī)構(gòu)組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)基本機(jī)構(gòu)及其運(yùn)動特性基本機(jī)構(gòu)及其組合的概念機(jī)構(gòu)組成原理與機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的并聯(lián)組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的疊加組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的封閉組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)其它類型的機(jī)構(gòu)組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)一、基本機(jī)構(gòu)的概念§3-1基本機(jī)構(gòu)及其運(yùn)動特性

本章把連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)、間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)等結(jié)構(gòu)最簡單且不能再進(jìn)行分割的閉鏈機(jī)構(gòu)稱為基本機(jī)構(gòu)，或稱為機(jī)構(gòu)的基本型。工程中，基本機(jī)構(gòu)雖然有著廣泛的應(yīng)用，但由基本機(jī)構(gòu)組合在一起而形成的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的應(yīng)用更為廣泛?；緳C(jī)構(gòu)是創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的基礎(chǔ)。常用基本型（一）連桿機(jī)構(gòu)的基本型1.曲柄搖桿機(jī)構(gòu)3.雙搖桿機(jī)構(gòu)2.雙曲柄機(jī)構(gòu)4.曲柄滑塊機(jī)構(gòu)7.擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)5.曲柄搖塊機(jī)構(gòu)6.轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)8.移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)(定塊機(jī)構(gòu))10.正切機(jī)構(gòu)9.正弦機(jī)構(gòu)11.雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)12.雙滑塊機(jī)構(gòu)常用基本型（二）齒輪類機(jī)構(gòu)的基本型1.圓柱齒輪機(jī)構(gòu)3.蝸桿機(jī)構(gòu)2.圓錐齒輪機(jī)構(gòu)用于垂直不相交軸之間的等速轉(zhuǎn)動到等速轉(zhuǎn)動的運(yùn)動變換，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的大速比減速傳動。一般情況下蝸桿傳動機(jī)構(gòu)具有自鎖性。常用基本型（三）凸輪類機(jī)構(gòu)的基本型1.直動從動件盤形凸輪機(jī)構(gòu)2.擺動從動件盤形凸輪機(jī)構(gòu)3.直動從動件圓柱凸輪機(jī)構(gòu)4.擺動從動件圓柱凸輪機(jī)構(gòu)常用基本型（四）間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)的基本型1.

(外)棘輪機(jī)構(gòu)2.

槽輪機(jī)構(gòu)

槽輪機(jī)構(gòu)是把連續(xù)等速轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為間歇轉(zhuǎn)動的常用機(jī)構(gòu)。主動轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動一周，從動槽輪可以轉(zhuǎn)過的角度可由槽輪的結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)臂的個數(shù)確定。1.(內(nèi))棘輪機(jī)構(gòu)3.

不完全齒輪機(jī)構(gòu)

4.凸輪間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)圓柱凸輪間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)蝸桿凸輪間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)常用基本型（五）其它常用機(jī)構(gòu)的基本型1.

螺旋機(jī)構(gòu)

2.

(雙)萬向機(jī)構(gòu)常用基本型（六）撓性傳傳動機(jī)構(gòu)的基基本型主、從動件之之間靠撓性構(gòu)構(gòu)件連接起來來，常稱為撓撓性傳動機(jī)構(gòu)構(gòu)。典型的撓撓性傳動機(jī)構(gòu)構(gòu)有帶傳動機(jī)機(jī)構(gòu)、鏈傳動動機(jī)構(gòu)和繩索索傳動機(jī)構(gòu)。。二、基本機(jī)構(gòu)構(gòu)的運(yùn)動特點(diǎn)點(diǎn)分析（一）轉(zhuǎn)動到到轉(zhuǎn)動的運(yùn)動動特性分析1.齒輪機(jī)機(jī)構(gòu)2.帶傳動機(jī)構(gòu)3.鏈傳動機(jī)構(gòu)用于速度或方方向的運(yùn)動變變換，即可實(shí)實(shí)現(xiàn)減速也可可增速傳動。。結(jié)構(gòu)緊湊，，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，，傳動比大，，機(jī)械效率高高，使用壽命命長，可靠性性好。是最常常用的轉(zhuǎn)動到到轉(zhuǎn)動的速度度變換機(jī)構(gòu)。。特別是組成成各種輪系后后，其應(yīng)用更更加廣泛。常用于兩轉(zhuǎn)動動軸中心距較較大時的運(yùn)動動速度的變換換，即可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)減速也可增增速傳動。運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，傳傳動比較大，，但傳動比不不準(zhǔn)確，過載載時發(fā)生打滑滑。是最常用用的大中心距距時轉(zhuǎn)動到轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動的速度變變換機(jī)構(gòu)。常用于兩轉(zhuǎn)動動軸中心距較較大時的運(yùn)動動速度的變換換，即可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)減速也可增增速傳動。傳傳動比較大，，壓軸力較小小，但瞬時傳傳動比不準(zhǔn)確確，不適合在在高速場合應(yīng)應(yīng)用。也是在在低速時最常常用的大中心心距轉(zhuǎn)動到轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動的速度變變換機(jī)構(gòu)。由于完成相同同運(yùn)動變換的的機(jī)構(gòu)類型往往往不止一種種，因此必須須充分了解它它們的運(yùn)動與與動力特性，，才能更好地地選擇基本機(jī)機(jī)構(gòu)的類型。。4.摩擦輪機(jī)構(gòu)5.雙曲柄機(jī)構(gòu)與與轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)機(jī)構(gòu)6.雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)7.萬向機(jī)構(gòu)用于速度或方方向的運(yùn)動變變換，即可實(shí)實(shí)現(xiàn)減速也可可增速傳動。。結(jié)構(gòu)緊湊簡簡單，運(yùn)轉(zhuǎn)平平穩(wěn)，但傳動動比不準(zhǔn)確，，只能在小功功率且傳動比比要求不是很很準(zhǔn)確的場合合應(yīng)用。利用主動件等等速轉(zhuǎn)動、從從動件的不等等速轉(zhuǎn)動的特特點(diǎn)實(shí)現(xiàn)特殊殊工作要求。。主動轉(zhuǎn)塊與從從動轉(zhuǎn)塊同速速轉(zhuǎn)動，但它它們的轉(zhuǎn)動軸軸線平行。可可用于軸線不不重合且要求求平行傳動的的場合。單萬向機(jī)構(gòu)的的輸入與輸出出速度不相等等，采用雙萬萬向機(jī)構(gòu)可實(shí)實(shí)現(xiàn)同速輸出出，雙萬向機(jī)機(jī)構(gòu)常用于汽汽車發(fā)動機(jī)到到后橋之間的的傳動軸。（二）轉(zhuǎn)動到到往復(fù)擺動的的運(yùn)動特性分分析1.曲柄搖桿機(jī)構(gòu)構(gòu)2.擺動導(dǎo)桿桿機(jī)構(gòu)3.曲柄搖塊塊機(jī)構(gòu)4.擺動從動動件凸輪機(jī)構(gòu)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)構(gòu)中的曲柄等等速轉(zhuǎn)動可實(shí)實(shí)現(xiàn)搖桿的往往復(fù)擺動，其其擺動角度大大小與各構(gòu)件件尺寸有關(guān)，，往復(fù)擺動速速度的差異與與行程速比系系數(shù)有關(guān)。擺動導(dǎo)導(dǎo)桿機(jī)機(jī)構(gòu)也也能實(shí)實(shí)現(xiàn)擺擺桿的的往復(fù)復(fù)擺動動，其其運(yùn)動動特點(diǎn)點(diǎn)與曲曲柄搖搖桿機(jī)機(jī)構(gòu)相相似，，但其其結(jié)構(gòu)構(gòu)緊湊湊，故故在工工程中中的應(yīng)應(yīng)用廣廣泛。。與上述述機(jī)構(gòu)構(gòu)的運(yùn)運(yùn)動特特點(diǎn)相相似，，但作作往復(fù)復(fù)擺動動的是是塊狀狀構(gòu)件件，用用在特特定的的工作作環(huán)境境中。。擺動從從動件件凸輪輪機(jī)構(gòu)構(gòu)的特特點(diǎn)是是從動動件的的運(yùn)動動規(guī)律律具有有多樣樣性。。按給給定的的擺動動規(guī)律律設(shè)計(jì)計(jì)凸輪輪后，，既可可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)該運(yùn)運(yùn)動要要求。。（三））轉(zhuǎn)動動到往往復(fù)移移動的的運(yùn)動動特性性分析析曲柄滑滑塊機(jī)機(jī)構(gòu)、、正弦弦機(jī)構(gòu)構(gòu)、移移動導(dǎo)導(dǎo)桿機(jī)機(jī)構(gòu)、、齒輪輪齒條條機(jī)構(gòu)構(gòu)、直直動從從動件件凸輪輪機(jī)構(gòu)構(gòu)、螺螺旋傳傳動機(jī)機(jī)構(gòu)均均可實(shí)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動到到往復(fù)復(fù)移動動的運(yùn)運(yùn)動變變換。。它們們的運(yùn)運(yùn)動變變換相相同，，但運(yùn)運(yùn)動特特性卻卻存在在很大大的差差別。。其中，，曲柄柄滑塊塊機(jī)構(gòu)構(gòu)、正正弦機(jī)機(jī)構(gòu)、、移動動導(dǎo)桿桿機(jī)構(gòu)構(gòu)中的的移動動構(gòu)件件作往往復(fù)變變速移移動；；直動動從動動件凸凸輪機(jī)機(jī)構(gòu)中中的移移動桿桿的運(yùn)運(yùn)動規(guī)規(guī)律可可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)運(yùn)動動特性性的多多樣化化；齒齒輪齒齒條機(jī)機(jī)構(gòu)和和螺旋旋傳動動機(jī)構(gòu)構(gòu)可實(shí)實(shí)現(xiàn)移移動件件的等等速運(yùn)運(yùn)動。。（四））轉(zhuǎn)動動到間間隙轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動的的運(yùn)動動特性性分析析槽輪機(jī)機(jī)構(gòu)、、不完完全齒齒輪機(jī)機(jī)構(gòu)、、分度度凸輪輪機(jī)構(gòu)構(gòu)都能能實(shí)現(xiàn)現(xiàn)等速速轉(zhuǎn)動動到間間歇轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動的的運(yùn)動動要求求。（五））擺動動到連連續(xù)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動的的運(yùn)動動特性性分析析曲柄搖搖桿機(jī)機(jī)構(gòu)、、擺動動導(dǎo)桿桿機(jī)構(gòu)構(gòu)中的的搖桿桿和擺擺桿為為主動動件時時，可可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)曲柄柄的連連續(xù)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動。。這種種運(yùn)動動變換換過程程中，，要注注意克克服機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)運(yùn)動中中的死死點(diǎn)位位置。。（六））移動動到連連續(xù)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動的的運(yùn)動動特性性分析析曲柄滑塊機(jī)機(jī)構(gòu)齒輪齒條機(jī)機(jī)構(gòu)不自鎖的螺螺旋傳動機(jī)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)是機(jī)器器中執(zhí)行機(jī)機(jī)械運(yùn)動的的主體裝置置，機(jī)構(gòu)的的類型與復(fù)復(fù)雜程度與與機(jī)器的性性能、成本本、制造工工藝、使用用壽命、工工作可靠性性等有密切切關(guān)系。因因此機(jī)構(gòu)的的設(shè)計(jì)在機(jī)機(jī)械設(shè)計(jì)的的全過程中中占有極其其重要的地地位。工程程中的實(shí)用用機(jī)械，很很少由一個個簡單的基基本機(jī)構(gòu)組組成，大都都由若干個個基本機(jī)構(gòu)構(gòu)通過各種種連接方法法組合而成成的一個機(jī)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)組組成?！?-2基本機(jī)構(gòu)及其組合的概念常用的機(jī)構(gòu)構(gòu)組合方法法有:利利用機(jī)構(gòu)的的組成原理理，不斷連連接各類桿桿組，得到到復(fù)雜機(jī)構(gòu)構(gòu)系統(tǒng);按按照串聯(lián)聯(lián)/并聯(lián)/疊加/封封閉等規(guī)則則組合基本本機(jī)構(gòu)，得得到復(fù)雜機(jī)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。。簡單機(jī)械的的示意圖復(fù)雜的機(jī)械械裝置/平壓模切切機(jī)§3-3機(jī)構(gòu)組成原理與機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)一、機(jī)構(gòu)組組成原理1基本桿桿組的定義義機(jī)構(gòu)具有有確定運(yùn)運(yùn)動的條條件：自由度數(shù)數(shù)=原動件數(shù)數(shù)◆定義：把機(jī)構(gòu)構(gòu)中最后后不能再再拆的自自由度為為零的構(gòu)構(gòu)件組稱稱為機(jī)構(gòu)構(gòu)的基本本桿組。。機(jī)架+原原動件：：F=1再拆成更更簡單的的F=0的桿組從動構(gòu)件件組：F=0對于全低低副的桿桿組：n個構(gòu)件、、pl個低副◆基本桿組組的分類類n和pl為整數(shù)n=2,4,6…桿組應(yīng)該該滿足的的條件條條件:運(yùn)動副數(shù)數(shù)構(gòu)件數(shù)討論各基本桿的的幾種情情況：n=2,pl=3的雙雙桿組：：又叫Ⅱ級桿組組常見Ⅱ級級桿組的的形式有有5種種(應(yīng)應(yīng)用最廣廣且最簡簡單)內(nèi)接副——連接桿組組內(nèi)部構(gòu)構(gòu)件的運(yùn)運(yùn)動副外接副——與桿組外外部構(gòu)件件連接的的運(yùn)動副副Ⅱ級桿組組1個內(nèi)接接副2個外接接副(2)n=4,pl=6的多多桿組，，又叫Ⅲ級桿組組特征:桿組中具具有一個個三副構(gòu)構(gòu)件。常見的三三種形式式為（含含有3個內(nèi)接副副）(3)更高級別別的桿組組n>4已無實(shí)例例了!第四種形形式稱為為IV級組組。特征:有兩個三三副桿，，且4個個構(gòu)件構(gòu)構(gòu)成四邊邊形結(jié)構(gòu)構(gòu)。（含有4內(nèi)內(nèi)接副）◆機(jī)構(gòu)組成成原理：：任何機(jī)構(gòu)構(gòu)都是由由若干個個基本桿桿組依次次連接于于原動件件和機(jī)架架上所組組成的系系統(tǒng)。2機(jī)機(jī)構(gòu)的組組成原理理機(jī)構(gòu)＝基基本機(jī)構(gòu)構(gòu)＋基本本桿組牛頭刨床床的組合合過程動畫演示示◆機(jī)構(gòu)組成成過程◆機(jī)構(gòu)創(chuàng)新新設(shè)計(jì)應(yīng)應(yīng)遵循的的原則利用機(jī)構(gòu)構(gòu)組成原原理進(jìn)行行機(jī)構(gòu)創(chuàng)創(chuàng)新時，，在滿足足相同工工作要求求的條件件下，機(jī)機(jī)構(gòu)的結(jié)結(jié)構(gòu)越簡簡單、桿桿組的級級別越低低、構(gòu)件件數(shù)和運(yùn)運(yùn)動副數(shù)數(shù)越少越越好。◆機(jī)構(gòu)命名名方式：：按所含最最高桿組組級別命命名，如如Ⅱ級機(jī)構(gòu)，，Ⅲ級機(jī)構(gòu)等。(Ⅰ級機(jī)機(jī)構(gòu)：只只由機(jī)架架和原動動件組成成的機(jī)構(gòu)構(gòu)。例：：杠桿機(jī)機(jī)構(gòu)、斜斜面機(jī)構(gòu)構(gòu))◆結(jié)構(gòu)構(gòu)分析目目的3平面面機(jī)構(gòu)的的結(jié)構(gòu)分分析了解機(jī)構(gòu)的組組成，確定機(jī)機(jī)構(gòu)的級別。。把機(jī)構(gòu)分解為為基本桿組、、機(jī)架和原動動件。◆結(jié)構(gòu)分析析的過程拆桿組從離原動件最最遠(yuǎn)的構(gòu)件開開始試拆，先先拆II級組組，若不成，，再拆III級組，每拆拆出一個桿組組后，機(jī)構(gòu)的的剩余部分仍仍應(yīng)是一個與與原機(jī)構(gòu)有相相同自由度的的機(jī)構(gòu)，直到到只剩原動件件為止。◆桿桿組組拆拆分分原原則則◆機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)分分析析步步驟驟★確確定定機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)級級別別1、、正正確確計(jì)計(jì)算算機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)的的自自由由度度；；2、、根根據(jù)據(jù)機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)拆拆分分原原則則進(jìn)進(jìn)行行拆拆分分3、、最最后后定定出出機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)的的級級別別。。桿組組拆拆分分示示例例解：：該該機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)無無虛虛約約束束和和局局部部自自由由度度F=3××5－－2××7=1該機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)為為II級級機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)（一一））II級級桿桿組組的的類類型型Ⅱ級級桿桿組組結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)形形式式二、、桿桿組組的的基基本本類類型型（二二））III級級桿桿組組的的類類型型(1/2)3R內(nèi)內(nèi)接接副副類類III級級桿桿組組2RP內(nèi)內(nèi)接接副副類類III級級桿桿組組R2P內(nèi)內(nèi)接接副副類類III級級桿桿組組（二二））III級級桿桿組組的的類類型型(2/2)3P內(nèi)內(nèi)接接副副類類III級級桿桿組組三、、按按機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)組組合合原原理理進(jìn)進(jìn)行行機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)創(chuàng)創(chuàng)新新設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)機(jī)構(gòu)構(gòu)組組成成原原理理為創(chuàng)創(chuàng)新新設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)一一系系列列的的新新機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)提提供供了了明明確確的的途途徑徑。。II級級桿桿組組和和III級級桿桿組組連連接接到到原原動動件件和和機(jī)機(jī)架架上上，，可可以以組組成成簡單機(jī)機(jī)構(gòu)；再把把各種種II級桿桿組和和III級級桿組組連接接到簡簡單機(jī)機(jī)構(gòu)的的從動動件上上，可可以組組成復(fù)雜機(jī)機(jī)構(gòu)。依此此類推推，可可以組組成各各種各各樣的的、能能實(shí)現(xiàn)現(xiàn)不同同功能能目標(biāo)標(biāo)的新新機(jī)構(gòu)構(gòu)。利用機(jī)機(jī)構(gòu)組組成原原理進(jìn)進(jìn)行機(jī)機(jī)構(gòu)創(chuàng)創(chuàng)新設(shè)設(shè)計(jì)(屬于于機(jī)構(gòu)構(gòu)運(yùn)動動方案案的創(chuàng)創(chuàng)新設(shè)設(shè)計(jì)范范疇,原動動件以以作定定軸轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動力力主)，概念念清楚楚，方方法簡簡單，，可操操作性性好。。但要要真正正滿足足功能能要求求，還還必須須通過過尺度度綜合合，確確定待待連接接桿組組與基基本機(jī)機(jī)構(gòu)輸輸出構(gòu)構(gòu)件的的連接接點(diǎn)位位置。。（一））連接接II級桿桿組1.連連接接RRR桿桿組2.連連接接RRP型型桿組組3.RRR與與RRP桿桿組的的混合合連接接（二））連接接III級級桿組組圖示機(jī)機(jī)構(gòu)為為原動動件和和機(jī)架架連接接3R3R和3R2RP型III級桿桿組組組成機(jī)機(jī)構(gòu)的的示意意圖。。四、利利用機(jī)機(jī)構(gòu)組組合原原理進(jìn)進(jìn)行機(jī)機(jī)構(gòu)創(chuàng)創(chuàng)新設(shè)設(shè)計(jì)的的基本本思路路利用機(jī)機(jī)構(gòu)組組合原原理進(jìn)進(jìn)行機(jī)機(jī)構(gòu)創(chuàng)創(chuàng)新設(shè)設(shè)計(jì)可可遵循循下列列原則則。1.II級機(jī)機(jī)構(gòu)的的綜合合方法法、分分析方方法已已經(jīng)成成熟，，可優(yōu)優(yōu)先考考慮II級級桿組組進(jìn)行行機(jī)構(gòu)構(gòu)的組組合設(shè)設(shè)計(jì)。。2.掌掌握握II級桿桿組的的6種種基本本形式式，學(xué)學(xué)會II級級桿組組的變變異設(shè)設(shè)計(jì)。。3.II級桿桿組的的一個個外接接副連連接活活動構(gòu)構(gòu)件，，另一一個外外接副副連接接機(jī)架架。4.根根據(jù)據(jù)機(jī)構(gòu)構(gòu)輸出出運(yùn)動動的方方式選選擇桿桿組類類型。。輸出出運(yùn)動動為轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動或或擺動動時，，可優(yōu)優(yōu)先選選擇帶帶有兩兩個轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動副副的桿桿組，，如RRR、RPR、PRR等桿桿組；；輸出出運(yùn)動動為移移動時時，可可優(yōu)先先選擇擇帶有有移動動副的的桿組組。5.連連接接桿組組法只只能實(shí)實(shí)現(xiàn)機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)運(yùn)動方方案的的創(chuàng)新新設(shè)計(jì)計(jì)，實(shí)實(shí)現(xiàn)具具體的的機(jī)構(gòu)構(gòu)功能能要求求還需需進(jìn)行行機(jī)構(gòu)構(gòu)的尺尺度綜綜合。。綜合合過程程與桿桿組的的連接接位置置的確確定有有時需需要反反復(fù)進(jìn)進(jìn)行，，才能能得到到滿意意的設(shè)設(shè)計(jì)結(jié)結(jié)果。。6.連連接接桿組組法也也適合合齒輪輪、凸凸輪等等其它它機(jī)構(gòu)構(gòu)的組組合設(shè)設(shè)計(jì)。。合理選擇齒數(shù)z1、z2，可生成任意行星曲線。本例中的行星曲線為三段近似圓弧，連接一RRP桿組，可得到滑塊具有三個停頓位置的輸出運(yùn)動。行星輪系RRP桿組+§3-4機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)一、機(jī)機(jī)構(gòu)的的串聯(lián)聯(lián)組合合方法法1.基基本本概念念前一個個機(jī)構(gòu)構(gòu)(稱稱為前前置機(jī)機(jī)構(gòu))的輸輸出構(gòu)構(gòu)件與與后一一個機(jī)機(jī)構(gòu)(稱為為后置置機(jī)構(gòu)構(gòu))的的輸入入構(gòu)件件剛性性連接接在一一起，，稱之之為串串聯(lián)組組合。。特征:前前置置機(jī)構(gòu)構(gòu)和后后置機(jī)機(jī)構(gòu)都都是單單自由由度機(jī)機(jī)構(gòu)。。2.分分類類機(jī)構(gòu)1機(jī)構(gòu)2前置機(jī)構(gòu)后置機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)1機(jī)構(gòu)2前置機(jī)構(gòu)后置機(jī)構(gòu)(a)I型串串聯(lián)(b)II型串串聯(lián)機(jī)構(gòu)的的串聯(lián)聯(lián)組合合框圖圖串聯(lián)在在簡簡單運(yùn)運(yùn)動構(gòu)構(gòu)件上上串聯(lián)在在平平面運(yùn)運(yùn)動構(gòu)構(gòu)件上上3.組組合示示例滿足O1O2=AB=CD鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)ABCD滑塊機(jī)構(gòu)DEF前置機(jī)構(gòu)后置機(jī)構(gòu)ω1ω3v5123456ω1平行四邊形機(jī)構(gòu)ABCD齒輪機(jī)構(gòu)z1、z2前置機(jī)構(gòu)后置機(jī)構(gòu)ω1v2ω11ω12345二、串串聯(lián)組組合的的基本本思路路1、I型型串聯(lián)聯(lián)連桿機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)槽輪機(jī)構(gòu)棘輪機(jī)構(gòu)不改變傳動角的情況下實(shí)現(xiàn)增程增力變速凸輪、移動凸輪獲得大行程擺動或移動/增減速減小槽輪速度波動撥動棘輪機(jī)構(gòu)運(yùn)動凸輪機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)槽輪機(jī)構(gòu)運(yùn)用前置凸輪從動件的任意運(yùn)動規(guī)律，改善后置機(jī)構(gòu)的運(yùn)動特性或通過后置機(jī)構(gòu)增大運(yùn)動行程可以演化為固定凸輪的凸輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)槽輪機(jī)構(gòu)棘輪機(jī)構(gòu)2、II型串串聯(lián)II型型串聯(lián)聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)一般般利用用連桿桿機(jī)構(gòu)構(gòu)中的的連桿桿或周周轉(zhuǎn)輪輪系中中的行行星齒齒輪作作為前前置機(jī)機(jī)構(gòu)的的輸出出構(gòu)件件，利利用聯(lián)聯(lián)接處處的特特殊軌軌跡，，使輸輸出件件實(shí)現(xiàn)現(xiàn)所需需要的的運(yùn)動動規(guī)律律。自動上上料機(jī)機(jī)1.實(shí)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)后置置機(jī)構(gòu)構(gòu)的速速度變變換實(shí)現(xiàn)連連桿機(jī)機(jī)構(gòu)/凸輪輪機(jī)構(gòu)構(gòu)等后后置機(jī)機(jī)構(gòu)速速度變變換的的串聯(lián)聯(lián)組合合示意意圖工程中中應(yīng)用用的原原動機(jī)機(jī)大都都采用用輸出出轉(zhuǎn)速速較高高的電電動機(jī)機(jī)或內(nèi)內(nèi)燃機(jī)機(jī)。為為滿足足后置置機(jī)構(gòu)構(gòu)低速速或變變速的的工作作要求求，前前置機(jī)機(jī)構(gòu)常常采用用各種種齒輪輪機(jī)構(gòu)構(gòu)、齒齒輪機(jī)機(jī)構(gòu)與與V帶帶傳動動或鏈鏈傳動動機(jī)構(gòu)構(gòu)。其其中齒齒輪機(jī)機(jī)構(gòu)已已經(jīng)標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)化化、系系列化化，是是應(yīng)用用最為為廣泛泛的實(shí)實(shí)現(xiàn)速速度變變換的的前置置機(jī)構(gòu)構(gòu)。2.實(shí)實(shí)現(xiàn)后后置機(jī)機(jī)構(gòu)的的運(yùn)動動變換換改變后后置機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)運(yùn)動規(guī)規(guī)律的的組合合示意意圖單一機(jī)機(jī)構(gòu)的的運(yùn)動動規(guī)律律受到到機(jī)構(gòu)構(gòu)類型型的限限制，，如曲曲柄滑滑塊機(jī)機(jī)構(gòu)的的滑塊塊或曲曲柄搖搖桿機(jī)機(jī)構(gòu)的的搖桿桿很難難獲得得等速速運(yùn)動動。串串聯(lián)一一個前前置連連桿機(jī)機(jī)構(gòu)，，并通通過適適當(dāng)?shù)牡某叨榷染C合合，可可使后后置連連桿機(jī)機(jī)構(gòu)獲獲得預(yù)預(yù)期的的運(yùn)動動規(guī)律律。在滿足運(yùn)動要要求的前提下下，運(yùn)動鏈盡盡量短串聯(lián)組合系統(tǒng)統(tǒng)的總機(jī)械效效率等于各機(jī)機(jī)構(gòu)的機(jī)械效效率連乘積，，運(yùn)動鏈過長長會降低系統(tǒng)統(tǒng)的機(jī)械效率率，同時也會會導(dǎo)致傳動誤誤差的增大。。在進(jìn)行機(jī)構(gòu)構(gòu)的串聯(lián)組合合時應(yīng)力求運(yùn)運(yùn)動鏈最短。。注意：§3-5機(jī)構(gòu)的并聯(lián)組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)一、機(jī)構(gòu)的并并聯(lián)組合方法法1.基本概概念若干個單自由由度的基本機(jī)機(jī)構(gòu)的輸入(或輸出)構(gòu)構(gòu)件連接在一一起，保留各各自的輸出(或輸入)運(yùn)運(yùn)動；或有共共同的輸入構(gòu)構(gòu)件與輸出構(gòu)構(gòu)件的連接，，稱為并行連連接。特征：各基本機(jī)構(gòu)構(gòu)均是單自由由度機(jī)構(gòu)。2.分類機(jī)構(gòu)1機(jī)構(gòu)i機(jī)構(gòu)1機(jī)構(gòu)i機(jī)構(gòu)1機(jī)構(gòu)i(a)I型型并聯(lián)(b)II型并聯(lián)(c)III型并聯(lián)(并行聯(lián)接)機(jī)構(gòu)并聯(lián)組合合框圖3.組合示例例兩曲柄搖桿機(jī)機(jī)構(gòu)的并聯(lián)組組合兩曲柄滑塊機(jī)機(jī)構(gòu)的并聯(lián)組組合I型并聯(lián)組合合機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的慣性性力完全平衡衡或部分平衡衡，還可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)運(yùn)動的分流流。I型并聯(lián)組合合機(jī)構(gòu)II型并聯(lián)組組合機(jī)構(gòu)Ⅱ型并聯(lián)組合合機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)運(yùn)動的合成成，這類組合合方法是設(shè)計(jì)計(jì)多缸發(fā)動機(jī)機(jī)的理論依據(jù)據(jù)。四個主動滑塊塊的移動共同同驅(qū)動一個曲曲柄的輸出圖示壓床機(jī)構(gòu)構(gòu)為III型型并聯(lián)組合機(jī)機(jī)構(gòu)。圖中，，共同的輸入入構(gòu)件為以O(shè)為圓心的小小帶輪，共同同的輸出構(gòu)件件為滑塊KF。III型并聯(lián)聯(lián)組合機(jī)構(gòu)III型并聯(lián)聯(lián)組合機(jī)構(gòu)常常應(yīng)用在壓力力機(jī)中。二、并聯(lián)組合合的基本思路路1.對稱并并聯(lián)相同機(jī)構(gòu)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)構(gòu)的平衡通過對稱并聯(lián)聯(lián)同類機(jī)構(gòu)，，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)機(jī)構(gòu)慣性力的的部分平衡與與完全平衡。。利用I型并聯(lián)組合合可實(shí)現(xiàn)此類目目的。2.實(shí)現(xiàn)運(yùn)運(yùn)動的分解與與合成I型并聯(lián)組合合可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)運(yùn)動的分解，，II型并聯(lián)聯(lián)組合可以實(shí)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動的合合成。3.改善機(jī)構(gòu)構(gòu)受力狀態(tài)(1/2)III型并聯(lián)聯(lián)組合機(jī)構(gòu)可可使機(jī)構(gòu)的受受力狀況大大大改善，因而而在沖床、壓壓床機(jī)構(gòu)中得得到廣泛的應(yīng)應(yīng)用。曲柄驅(qū)動兩套套相同的串聯(lián)聯(lián)機(jī)構(gòu)，再通通過滑塊輸出出動力，不但但減小了邊路路機(jī)構(gòu)的受力力，而且使滑滑塊受力均衡衡。3.改善機(jī)構(gòu)構(gòu)受力狀態(tài)(2/2)將三組圖3-34b所示示的平動齒輪輪機(jī)構(gòu)并聯(lián)組組合后，可得得到圖3-40所示的三三環(huán)減速器機(jī)機(jī)構(gòu)。三個平平動齒輪共同同驅(qū)動一個外外齒輪減速輸輸出，不但增增加了運(yùn)動平平穩(wěn)性，而且且改善了傳力力性能。平動齒輪機(jī)構(gòu)4.不同類類機(jī)構(gòu)也可以以并聯(lián)組合這為并聯(lián)組合合的設(shè)計(jì)提供供了廣泛的應(yīng)應(yīng)用前景?！?-6機(jī)構(gòu)的疊加組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)一、機(jī)構(gòu)的的疊加組合方方法1.基本概概念機(jī)構(gòu)疊加組合合是指在一個個機(jī)構(gòu)的可動動構(gòu)件上再安安裝一個以上上機(jī)構(gòu)的組合合方式。其中中，支撐其它它機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)構(gòu)稱為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，安裝在基礎(chǔ)礎(chǔ)機(jī)構(gòu)可動構(gòu)構(gòu)件上面的機(jī)機(jī)構(gòu)稱為附加機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)的疊加組組合(運(yùn)動獨(dú)獨(dú)立式)是機(jī)機(jī)構(gòu)組合理論論的重要組成成部分，是機(jī)機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)計(jì)的重要途徑徑。2.分類附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)(a)I型型疊加機(jī)構(gòu)(b)II型疊加機(jī)構(gòu)構(gòu)機(jī)構(gòu)的疊加組組合此組合中，驅(qū)驅(qū)動力作用在在附加機(jī)構(gòu)上上(或者說主主動機(jī)構(gòu)為附附加機(jī)構(gòu)/或或由附加機(jī)構(gòu)構(gòu)輸入運(yùn)動)。附加機(jī)構(gòu)構(gòu)在驅(qū)動基礎(chǔ)礎(chǔ)機(jī)構(gòu)運(yùn)動的的同時，也可可以有自己的的運(yùn)動輸出。。附加機(jī)構(gòu)安安裝在基礎(chǔ)機(jī)機(jī)構(gòu)的可動構(gòu)構(gòu)件上，同時時附加機(jī)構(gòu)的的輸出構(gòu)件驅(qū)驅(qū)動基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)構(gòu)的某個構(gòu)件件。此組合中，附附加機(jī)構(gòu)和基基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)分別別有各自的動動力源(或有有各自的運(yùn)動動輸入構(gòu)件)，最后由附附加機(jī)構(gòu)輸出出運(yùn)動。特點(diǎn):附加加機(jī)構(gòu)安裝在在基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的的可動構(gòu)件上上，再由設(shè)置置在基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)構(gòu)可動構(gòu)件上上的動力源驅(qū)驅(qū)動附加機(jī)構(gòu)構(gòu)運(yùn)動。進(jìn)行行多次疊加時時，前一個機(jī)機(jī)構(gòu)即為后一一個機(jī)構(gòu)的基基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)。3.組合示例例(I型)蝸桿傳動機(jī)構(gòu)構(gòu)安裝在行星星輪系機(jī)構(gòu)的的系桿H上，由蝸輪給給行星輪提供供輸入運(yùn)動，，帶動系桿緩緩慢轉(zhuǎn)動。附附加機(jī)構(gòu)驅(qū)動動扇葉轉(zhuǎn)動，，并通過基礎(chǔ)礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動動實(shí)現(xiàn)附加機(jī)機(jī)構(gòu)360°°全方位慢速速轉(zhuǎn)動。I型疊加機(jī)構(gòu)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)蝸桿傳動機(jī)構(gòu)行星輪系機(jī)構(gòu)輪系系桿上疊疊加蝸桿機(jī)構(gòu)構(gòu)該機(jī)構(gòu)可設(shè)計(jì)計(jì)出理想的電電風(fēng)扇，扇葉葉轉(zhuǎn)數(shù)可通過過電動機(jī)調(diào)速速調(diào)整。附加加機(jī)構(gòu)的機(jī)架架(基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)構(gòu)的系桿)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動速度為調(diào)整齒輪的齒齒數(shù)可改變附附加機(jī)構(gòu)機(jī)架架的轉(zhuǎn)數(shù)。n1:電動機(jī)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)數(shù)nH:系桿轉(zhuǎn)數(shù)數(shù)3.組合示例例(I型)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)常用電風(fēng)扇的的機(jī)構(gòu)簡圖雙重輪系機(jī)構(gòu)構(gòu)附加機(jī)構(gòu):齒齒輪l/2/3/系桿h組成的輪系系?；A(chǔ)機(jī)構(gòu)構(gòu):齒輪4/5/系桿H組成的行星星輪系。附加加機(jī)構(gòu)的系桿桿h與基礎(chǔ)機(jī)機(jī)構(gòu)的齒輪4連接，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)附加機(jī)構(gòu)向向基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的的運(yùn)動傳遞。。戶外攝影車機(jī)構(gòu)3.組合示例例(II型)機(jī)械手機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)ABCDCDEF缸1缸2AD二、機(jī)構(gòu)疊疊加組合的關(guān)關(guān)鍵問題1.確定附附加機(jī)構(gòu)與基基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)之間間的運(yùn)動傳遞遞，或者附加加機(jī)構(gòu)的輸出出構(gòu)件與基礎(chǔ)礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的哪一一個構(gòu)件連接接。2.動力源源安裝位置。。3.連接方方式Ⅱ型：動力源源在基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)構(gòu)的可動構(gòu)件件上，驅(qū)動附附加機(jī)構(gòu)一可可動構(gòu)件，按按附加機(jī)構(gòu)數(shù)數(shù)量依次連接接即可。Ⅱ型型疊加機(jī)構(gòu)間間的連接方式式較為簡單，，且規(guī)律性強(qiáng)強(qiáng)，應(yīng)用最為為普遍。Ⅰ型:較復(fù)復(fù)雜，但有規(guī)規(guī)可循。如齒輪(附加)+連桿(基基礎(chǔ))時，連接點(diǎn):在輸出齒齒輪和輸入連連桿上。如齒輪(附加)+行星輪系系(基礎(chǔ))時，可把附加加機(jī)構(gòu)安置在在基礎(chǔ)輪系機(jī)機(jī)構(gòu)的系桿上上，附加機(jī)構(gòu)構(gòu)的齒輪或系系桿與基礎(chǔ)機(jī)機(jī)構(gòu)的齒輪連連接即可。機(jī)構(gòu)疊加組合合成的新機(jī)構(gòu)構(gòu)具有很多優(yōu)優(yōu)點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動動要求，機(jī)構(gòu)構(gòu)的傳力性能能較好，減小小了傳動功率率，但設(shè)計(jì)構(gòu)構(gòu)思難度較大大。疊加組合方法法為創(chuàng)建疊加加機(jī)構(gòu)提供了了理論基礎(chǔ)。?！?-7機(jī)構(gòu)的封閉組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)一、機(jī)構(gòu)的封封閉組合方法法1.基本概概念一個兩自由度度機(jī)構(gòu)中的兩兩個輸入構(gòu)件件(或兩個輸輸出構(gòu)件或一一個輸入一個個輸出構(gòu)件)用單自由度度的機(jī)構(gòu)連接接起來，形成成一個單自由由度的機(jī)構(gòu)系系統(tǒng)，稱為封封閉式連接。。特征:基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)為二自由度機(jī)構(gòu)構(gòu)，附加機(jī)機(jī)構(gòu)為單自自由度機(jī)構(gòu)構(gòu)。兩自由度的的基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)構(gòu)共有3個個運(yùn)動(2輸入1輸輸出)。當(dāng)當(dāng)附加機(jī)構(gòu)構(gòu)連接了二二自由度基基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)中中兩構(gòu)件的的運(yùn)動后，，限制了被被連接構(gòu)件件的1個獨(dú)獨(dú)立運(yùn)動，，使組合機(jī)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)的的自由度減減少1個。。因此，封封閉組合機(jī)機(jī)構(gòu)的自由由度為1。。設(shè)計(jì)時，，不能分別別單獨(dú)設(shè)計(jì)計(jì)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)構(gòu)和附加機(jī)機(jī)構(gòu)，必須須把基礎(chǔ)機(jī)機(jī)構(gòu)和附加加機(jī)構(gòu)看作作一個整體體考慮其設(shè)設(shè)計(jì)方法。。2.分類基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)和和附加機(jī)構(gòu)構(gòu)的種類不不同，所得得到的組合合機(jī)構(gòu)不同同，其設(shè)計(jì)計(jì)方法也有有所不同。。根據(jù)封封閉式機(jī)構(gòu)構(gòu)輸入與輸輸出特性的的不同，共共有3種封封閉組合方方法。附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)單自由度2自由度III型封封閉組合機(jī)機(jī)構(gòu)(1個單自自由度附加加機(jī)構(gòu)封閉閉基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)構(gòu)的I/O各1個個)Ⅰ型封閉組組合機(jī)構(gòu)(1個單自自由度附加加機(jī)構(gòu)封閉閉基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)構(gòu)的兩個IorO)II型封閉閉組合機(jī)構(gòu)構(gòu)(2個單自自由度附加加機(jī)構(gòu)封閉閉基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)構(gòu)的兩個IorO)3.封閉組組合示例(a)差差動輪系(b)I型封閉閉機(jī)構(gòu)(c)III型封封閉組合機(jī)機(jī)構(gòu)2自由度差差動輪系給給定任何兩兩個輸入運(yùn)運(yùn)動(如如齒輪1、、3)可實(shí)實(shí)現(xiàn)系桿的的預(yù)期輸出出運(yùn)動。在齒輪1、、3間組合合附加定軸軸輪系(齒齒輪4/5/6組成成)后，可可獲得Ⅰ型型封閉組合合機(jī)構(gòu)。調(diào)調(diào)整定軸輪輪系傳動比比，可得任任意預(yù)期系系桿轉(zhuǎn)數(shù)。。把系桿H的的輸出運(yùn)動動通過定軸軸輪系(齒齒輪4/5/6)反反饋到輸入入構(gòu)件(齒齒輪3)后后，可到ⅢⅢ型封閉組組合機(jī)構(gòu)。。差動輪系(由齒輪1/2/3/系桿H組成)為為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)構(gòu)，差動輪輪系的系桿桿和齒輪1經(jīng)連桿機(jī)機(jī)構(gòu)ABCD和齒輪機(jī)構(gòu)構(gòu)z1、z4封閉，四四桿機(jī)構(gòu)和和定軸齒輪輪機(jī)構(gòu)組成成兩個附加加機(jī)構(gòu)，形形成Ⅱ型齒齒輪連桿封封閉組合機(jī)機(jī)構(gòu)。2自由度五五桿機(jī)構(gòu)OABCD為基礎(chǔ)機(jī)機(jī)構(gòu)，凸輪輪機(jī)構(gòu)為封封閉機(jī)構(gòu)。。五桿機(jī)構(gòu)構(gòu)的兩個連連架桿分別別與凸輪和和推桿固接接，形成ⅠⅠ型凸輪連連桿封閉組組合機(jī)構(gòu)。。凸輪機(jī)構(gòu)封封閉了2自自由度蝸桿桿機(jī)構(gòu)的蝸蝸輪轉(zhuǎn)動(基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)構(gòu)的輸出運(yùn)運(yùn)動)和蝸蝸桿的移動動(基礎(chǔ)機(jī)機(jī)構(gòu)的一個個輸入運(yùn)動動)，是典典型的III型封閉閉組合機(jī)構(gòu)構(gòu)。III型封封閉組合機(jī)機(jī)構(gòu)注意：機(jī)構(gòu)的封封閉式組合合將產(chǎn)生組組合機(jī)構(gòu)，，組合機(jī)構(gòu)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)優(yōu)優(yōu)良的運(yùn)動動特性，但但是有時會會產(chǎn)生機(jī)構(gòu)構(gòu)內(nèi)部的封封閉功率流流，降低了了機(jī)械效率率。所以，，傳力封閉閉組合機(jī)構(gòu)構(gòu)要進(jìn)行封封閉功率的的判別。二、封閉閉組合的基基本思路1.任意意兩個自由由度的機(jī)構(gòu)構(gòu)均可作為為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)構(gòu)，而單自自由度的機(jī)機(jī)構(gòu)則可作作為附加封封閉機(jī)構(gòu)。。常見的基礎(chǔ)礎(chǔ)機(jī)構(gòu)主要要有五桿機(jī)機(jī)構(gòu)和差動動輪系機(jī)構(gòu)構(gòu)，附加封封閉機(jī)構(gòu)可可以是齒輪輪機(jī)構(gòu)、凸凸輪機(jī)構(gòu)和和四桿機(jī)構(gòu)構(gòu)，有時也也用間歇運(yùn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)作作為封閉機(jī)機(jī)構(gòu)。如基基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)為為連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)，封閉機(jī)機(jī)構(gòu)可為連連桿機(jī)構(gòu)、、齒輪機(jī)構(gòu)構(gòu)、凸輪機(jī)機(jī)構(gòu)和間歇歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)構(gòu)等，這時時可組成連連桿-連桿桿組合機(jī)構(gòu)構(gòu)、連桿-齒輪組合合機(jī)構(gòu)、連連桿-凸輪輪組合機(jī)構(gòu)構(gòu)、連桿-槽輪組合合機(jī)構(gòu)等。。2.附加加封閉機(jī)構(gòu)構(gòu)封閉基礎(chǔ)礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的兩兩個輸入運(yùn)運(yùn)動或兩個個輸出運(yùn)動動簡便易行行，應(yīng)用最最為廣泛。。3.附加加封閉機(jī)構(gòu)構(gòu)封閉基礎(chǔ)礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的一一個輸入構(gòu)構(gòu)件和一個個輸出構(gòu)件件，把輸出出運(yùn)動再反反饋回輸入入構(gòu)件。組合機(jī)構(gòu)與與機(jī)構(gòu)組合合疊加桿組法法、串聯(lián)機(jī)機(jī)構(gòu)法、并并聯(lián)機(jī)構(gòu)法法和疊加機(jī)機(jī)構(gòu)法形成成的機(jī)構(gòu)系系統(tǒng)是機(jī)構(gòu)的組合合系統(tǒng)，在該系統(tǒng)統(tǒng)中，各基基本機(jī)構(gòu)均均保持原有有特性，其其分析與綜綜合方法也也與原基本本機(jī)構(gòu)相同同。機(jī)構(gòu)的封閉閉式組合將將導(dǎo)致形成成組合機(jī)構(gòu)構(gòu)。組合機(jī)構(gòu)構(gòu)中的各基基本機(jī)構(gòu)不不能單獨(dú)進(jìn)進(jìn)行分析與與綜合，必必須在一個個整體機(jī)構(gòu)構(gòu)系統(tǒng)的環(huán)環(huán)境中考慮慮基本機(jī)構(gòu)構(gòu)的分析與與綜合。這這是組合機(jī)機(jī)構(gòu)與機(jī)構(gòu)構(gòu)組合的不不同點(diǎn)?！?-8其它類型的機(jī)構(gòu)組合與創(chuàng)新設(shè)計(jì)一、機(jī)構(gòu)的的混合組合合方法牛頭刨床機(jī)機(jī)構(gòu)可看作齒輪輪機(jī)構(gòu)與導(dǎo)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)串串聯(lián)后，再再連接Ⅱ級級桿組DE。沖(壓)床床機(jī)構(gòu)帶傳動機(jī)構(gòu)構(gòu)、齒輪機(jī)機(jī)構(gòu)和連桿桿機(jī)構(gòu)串聯(lián)聯(lián)后，再連連接Ⅱ級桿桿組CE組組成的機(jī)構(gòu)構(gòu)系統(tǒng)。二、附加約約束組合法法附加約束組組合法是指指在多自由由度機(jī)構(gòu)中中，人為地地增加約束束條件(工程中的附附加約束一一般采用具具有復(fù)雜曲曲線結(jié)構(gòu)的的高副)，從而達(dá)達(dá)到機(jī)構(gòu)創(chuàng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)的的目的。五桿機(jī)構(gòu)ABCDE為一2自由由度機(jī)構(gòu)，，用一個凸凸輪高副(凸輪固定定)約束C點(diǎn)的運(yùn)動。。改變凸輪輪的輪廓線線形狀，可可實(shí)現(xiàn)滑塊塊的預(yù)期運(yùn)運(yùn)動。凸輪輪-連連桿桿組組合合機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)廣泛泛應(yīng)應(yīng)用用于于紡紡織織和和印印刷刷機(jī)機(jī)械械中中例題題1試試對對下下圖圖所所示示的的雙雙曲曲柄柄－－槽槽輪輪機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)進(jìn)進(jìn)行行分分析析。。原因是是主動動撥盤盤一般般作勻勻速轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動，，并且且回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)半徑徑不變變。當(dāng)當(dāng)運(yùn)動動傳遞遞給槽槽輪時時，由由于主主動撥撥盤的的滾銷銷在槽槽輪的的傳動動槽內(nèi)內(nèi)沿徑徑向相相對滾滾移，，致使使槽輪輪受力力作用用點(diǎn)也也沿徑徑向發(fā)發(fā)生變變化。。若滾滾銷以以不變變的圓圓周速速度傳傳遞運(yùn)運(yùn)動時時，導(dǎo)導(dǎo)致槽槽輪在在一次次轉(zhuǎn)位位過程程中，，角速速度由由小變變大，，又由由大變變小。。圖例中中，采采用雙雙曲柄柄機(jī)構(gòu)構(gòu)與槽槽輪機(jī)機(jī)構(gòu)的的串聯(lián)聯(lián)式組組合方方式。。槽輪輪機(jī)構(gòu)構(gòu)的主主動撥撥盤固固接在在雙曲曲柄機(jī)機(jī)構(gòu)ABCD的的從動動曲柄柄上，，從動動曲柄柄上E點(diǎn)的的變化化速度度能夠夠中和和槽輪輪的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速變變化，，使槽槽輪能能近似似等速速轉(zhuǎn)位位。。解:串串聯(lián)(雙曲柄柄+槽輪機(jī)機(jī)構(gòu))槽輪機(jī)機(jī)構(gòu)常常用于于轉(zhuǎn)位位和分分度的的機(jī)械械裝置置中，，但它它的運(yùn)運(yùn)動和和動力力特性性不太太理想想，尤尤其在在槽數(shù)數(shù)較少少的外外槽輪輪機(jī)構(gòu)構(gòu)中，，其角角速度度和角角加速速度的的波動動均達(dá)達(dá)到很很大數(shù)數(shù)值，，造成成工作作臺轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)位不不穩(wěn)定定。雙曲柄柄槽輪輪機(jī)構(gòu)構(gòu)與普普通槽槽輪機(jī)機(jī)構(gòu)的的角速速度曲曲線α:槽槽輪輪動程程時的的轉(zhuǎn)角角i:從從動槽槽輪與與其主主動構(gòu)構(gòu)件的的角度度比串聯(lián)組組合的的槽輪輪機(jī)構(gòu)構(gòu)的運(yùn)運(yùn)動特特性和和動力力特性性能有有較大大改善善類似改改變槽槽輪運(yùn)運(yùn)動和和動力力特性性的機(jī)機(jī)構(gòu)串串聯(lián)組組合形形式還還有轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動導(dǎo)導(dǎo)桿槽槽輪機(jī)機(jī)構(gòu)、、凸輪輪槽輪輪機(jī)構(gòu)構(gòu)、橢橢圓齒齒輪槽槽輪機(jī)機(jī)構(gòu)，，以及及雙槽槽輪機(jī)機(jī)構(gòu)的的串聯(lián)聯(lián)等1曲柄柄2導(dǎo)導(dǎo)桿3主動動撥盤盤4撥銷銷5槽輪輪凸輪槽槽輪機(jī)機(jī)構(gòu)1主動動撥盤盤2槽輪輪3固固定凸凸輪4彈簧簧A撥銷銷轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿槽槽輪機(jī)構(gòu)1主動橢圓圓齒輪2帶有轉(zhuǎn)臂臂的橢圓齒齒輪3槽輪A撥銷銷1主動撥盤盤(前置槽輪輪機(jī)構(gòu))2前置槽輪輪3后后置槽輪A/B撥銷橢圓凸輪槽槽輪機(jī)構(gòu)雙槽輪機(jī)構(gòu)構(gòu)的串聯(lián)2試對對圖示沖壓壓機(jī)凸輪連連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)進(jìn)行機(jī)構(gòu)分分析解：圖示沖壓機(jī)凸輪連桿機(jī)構(gòu)，由一個凸輪機(jī)構(gòu)和一個凸輪連桿機(jī)構(gòu)并聯(lián)組合而成。兩個盤狀凸輪固接在一起，凸輪1和推桿2組成移動從動件盤狀凸輪機(jī)構(gòu)。凸輪和擺桿3組成擺動從動件盤狀凸輪機(jī)構(gòu)。當(dāng)機(jī)構(gòu)的主動件凸輪1和轉(zhuǎn)動時，推桿2實(shí)現(xiàn)左右移動；同時擺桿3實(shí)現(xiàn)擺動，并由擺桿的擺動帶動連桿4運(yùn)動，使從動件滑塊5實(shí)現(xiàn)上下移動。根據(jù)所設(shè)計(jì)的凸輪，推桿2與滑塊5可實(shí)現(xiàn)對應(yīng)的時序關(guān)系。3試對對圖示液壓壓挖掘機(jī)進(jìn)進(jìn)行機(jī)構(gòu)分分析第一套液壓壓