GB/T 16977-2019機(jī)器人與機(jī)器人裝備坐標(biāo)系和運(yùn)動命名原則

ICS2504030

J07..

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T16977—2019/ISO97872013

代替:

GB/T16977—2005

機(jī)器人與機(jī)器人裝備

坐標(biāo)系和運(yùn)動命名原則

Robotsandroboticdevices—

Coordinatesystemsandmotionnomenclatures

(ISO9787:2013,IDT)

2019-05-10發(fā)布2019-12-01實(shí)施

國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布

中國國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會

GB/T16977—2019/ISO97872013

:

目次

前言

…………………………Ⅰ

引言

…………………………Ⅱ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語和定義

3………………1

坐標(biāo)系和運(yùn)動命名原則

4…………………2

右手坐標(biāo)系

4.1…………………………2

移動

4.2…………………3

轉(zhuǎn)動

4.3…………………3

操作機(jī)軸的命名原則

4.4………………4

坐標(biāo)系

5……………………4

絕對坐標(biāo)系OXYZ

5.10-0-0-0…………4

機(jī)座坐標(biāo)系OXYZ

5.21-1-1-1…………4

機(jī)械接口坐標(biāo)系OXYZ

5.3m-m-m-m…………………4

工具坐標(biāo)系OXYZ

5.4(TCS)t-t-t-t……………………5

移動平臺坐標(biāo)系OXYZ

5.5p-p-p-p……………………6

作業(yè)坐標(biāo)系OXYZ

5.6k-k-k-k…………6

物體坐標(biāo)系OXYZ

5.7j-j-j-j……………7

攝相機(jī)坐標(biāo)系OXYZ

5.8c-c-c-c………………………7

附錄資料性附錄各種機(jī)械結(jié)構(gòu)類型機(jī)器人的應(yīng)用示例

A()…………8

參考文獻(xiàn)

……………………11

GB/T16977—2019/ISO97872013

:

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本標(biāo)準(zhǔn)代替工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動命名原則與相

GB/T16977—2005《》,GB/T16977—2005

比主要技術(shù)變化如下

,:

標(biāo)準(zhǔn)的適用范圍從工業(yè)機(jī)器人擴(kuò)展到機(jī)器人

———;

第章列出了所涉及的術(shù)語和定義

———3;

增加了與服務(wù)機(jī)器人相關(guān)的移動平臺坐標(biāo)系作業(yè)坐標(biāo)系物體坐標(biāo)系和攝像機(jī)坐標(biāo)系

———、、。

本標(biāo)準(zhǔn)使用翻譯法等同采用機(jī)器人與機(jī)器人裝備坐標(biāo)系和運(yùn)動命名原則

ISO9787:2013《》。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會提出

。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國自動化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸口

(SAC/TC159)。

本標(biāo)準(zhǔn)起草單位北京機(jī)械工業(yè)自動化研究所立宏安全設(shè)備工程上海有限公司遨博江蘇機(jī)

:、()、()

器人有限公司納恩博天津科技有限公司科沃斯機(jī)器人股份有限公司上海交通大學(xué)重慶魯班機(jī)器

、()、、、

人技術(shù)研究院有限公司

。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人楊書評楊秋影李立言李煜王野杜超羅雪剛閆維新何國田周唯劉穎

:、、、、、、、、、、、

王松

。

本標(biāo)準(zhǔn)所代替標(biāo)準(zhǔn)的歷次版本發(fā)布情況為

:

———GB/T16977—2005。

Ⅰ

GB/T16977—2019/ISO97872013

:

引言

本標(biāo)準(zhǔn)是機(jī)器人與機(jī)器人裝備的系列國家標(biāo)準(zhǔn)之一與之相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)有詞匯安全通用特性性

,:、、、

能規(guī)范及其試驗(yàn)方法和機(jī)械接口這些標(biāo)準(zhǔn)之間是相互關(guān)聯(lián)的且和其他的標(biāo)準(zhǔn)有關(guān)

。,。

本標(biāo)準(zhǔn)的附錄提供了各種機(jī)械結(jié)構(gòu)類型機(jī)器人的應(yīng)用實(shí)例

A。

Ⅱ

GB/T16977—2019/ISO97872013

:

機(jī)器人與機(jī)器人裝備

坐標(biāo)系和運(yùn)動命名原則

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)定義和規(guī)范了機(jī)器人坐標(biāo)系也給出了機(jī)器人基本運(yùn)動的符號表示法的命名原則以便于對

,,

機(jī)器人進(jìn)行校準(zhǔn)測試和編程

、。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于中定義的所有機(jī)器人和機(jī)器人裝備

GB/T12643—2013。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于本文件

。,()。

機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯

GB/T12643—2013(ISO8373:2012,IDT)

3術(shù)語和定義

界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件為了便于使用以下重復(fù)列出了

GB/T12643—2013。,

中的某些術(shù)語和定義

GB/T12643—2013。

31

.

構(gòu)形configuration

在任何時(shí)刻均能完全確定機(jī)器人形狀的所有關(guān)節(jié)的一組位移值

。

定義

[GB/T12643—2013,3.5]

32

.

機(jī)座安裝面basemounting