JJF 2138-2024工業(yè)機器人校準規(guī)范

中華人民共和國國家計量技術(shù)規(guī)范

JJF2138—2024

工業(yè)機器人校準規(guī)范

CalibrationSpecificationforIndustrialRobots

2024-09-18發(fā)布2025-03-18實施

國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布

JJF2138—2024

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IndustrialRobots

歸口單位全國振動沖擊轉(zhuǎn)速計量技術(shù)委員會

:

主要起草單位杭州億恒科技有限公司

:

中國航空工業(yè)集團公司北京長城計量測試技術(shù)研

究所

中國計量科學研究院

北京航天計量測試技術(shù)研究所

參加起草單位佛山市南海區(qū)質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督檢測所

:

蕪湖賽寶機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司

本規(guī)范委托全國振動沖擊轉(zhuǎn)速計量技術(shù)委員會負責解釋

JJF2138—2024

本規(guī)范主要起草人

:

陳章位杭州億恒科技有限公司

()

李新良中國航空工業(yè)集團公司北京長城計量測試技術(shù)研

(

究所

)

蔡晨光中國計量科學研究院

()

楊曉偉北京航天計量測試技術(shù)研究所

()

參加起草人

:

陳廣初佛山市南海區(qū)質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督檢測所

()

任國營中國計量科學研究院

()

涂志健蕪湖賽寶機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司

()

JJF2138—2024

目錄

引言

………………………(Ⅲ)

范圍

1……………………(1)

引用文件

2………………(1)

術(shù)語和符號說明

3………………………(1)

術(shù)語

3.1…………………(1)

符號說明

3.2……………(2)

概述

4……………………(3)

計量特性

5………………(4)

位姿準確度和位姿重復性

5.1…………(4)

多方向位姿準確度變動

5.2……………(4)

距離準確度和距離重復性

5.3…………(5)

位置穩(wěn)定時間

5.4………………………(5)

位置超調(diào)量

5.5…………(5)

位姿特性漂移

5.6………………………(5)

路徑準確度和路徑重復性

5.7…………(5)

重復定向路徑準確度

5.8………………(5)

拐角偏差

5.9……………(5)

路徑速度特性

5.10……………………(6)

最小定位時間

5.11……………………(6)

靜態(tài)柔順性

5.12………………………(6)

振動加速度

5.13………………………(6)

末端抖動

5.14…………(6)

固有頻率

5.15…………(6)

動剛度

5.16……………(6)

校準條件

6………………(6)

環(huán)境條件

6.1……………(6)

校準用設備

6.2…………(7)

校準項目和校準方法

7…………………(8)

校準項目

7.1……………(8)

校準方法

7.2……………(8)

校準結(jié)果

8………………(31)

復校時間間隔

9…………(32)

附錄校準前準備工作

A………………(33)

附錄振動數(shù)據(jù)處理示例

B……………(42)

附錄位置距離準確度校準結(jié)果不確定度評定示例

C………………(47)

Ⅰ

JJF2138—2024

附錄振動加速度校準結(jié)果不確定度評定示例

D……(53)

附錄校準原始記錄模板

E……………(57)

附錄校準證書內(nèi)頁格式

F……………(68)

Ⅱ

JJF2138—2024

引言

通用計量術(shù)語及定義國家計量校準規(guī)范編寫

JJF1001—2011《》、JJF1071—2010《

規(guī)則和測量不確定度評定與表示共同構(gòu)成制定本校準規(guī)范的基

》JJF1059.1—2012《》

礎性系列規(guī)范

。

本規(guī)范參照工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法

GB/T12642—2013《》、

振動與沖擊機械導納的試驗確定第部分沖擊激勵法

GB/T11349.3—2006《3:》

和工業(yè)機器人性能試驗實施規(guī)范制定

GB/T20868—2007《》。

本規(guī)范為首次發(fā)布

。

Ⅲ

JJF2138—2024

工業(yè)機器人校準規(guī)范

1范圍

本規(guī)范適用于具有三個或以上運動軸并可重復編程自動控制的工業(yè)機器人的

,、

校準

。

2引用文件

本規(guī)范引用了下列文件

:

振動沖擊轉(zhuǎn)速計量術(shù)語及定義

JJF1156

激光跟蹤三維坐標測量系統(tǒng)校準規(guī)范

JJF1242

機械振動沖擊與狀態(tài)監(jiān)測詞匯

GB/T2298、

機械振動與沖擊機械導納的試驗確定第部分基本

GB/T11349.1—20181:

術(shù)語與定義傳感器特性

、

振動與沖擊機械導納的試驗確定第部分沖擊激

GB/T11349.3—20063:

勵法

工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法

GB/T12642—2013

機器人與機器人裝備詞匯

GB/T12643

工業(yè)機器人特性表示

GB/T12644—2001

機器人與機器人裝備坐標系和運動命名原則

GB/T16977—2019

工業(yè)機器人性能試驗實施規(guī)范

GB/T20868—2007

工業(yè)機器人機械環(huán)境可靠性要求和測試方法

GB/T39266