標(biāo)準(zhǔn)解讀

《GB/T 40014-2021 雙臂工業(yè)機器人 性能及其試驗方法》是針對雙臂工業(yè)機器人的國家標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)詳細(xì)規(guī)定了雙臂工業(yè)機器人的性能要求以及相應(yīng)的測試方法。它旨在為制造商、用戶和第三方檢測機構(gòu)提供統(tǒng)一的評價依據(jù)，以確保產(chǎn)品的質(zhì)量和一致性。

標(biāo)準(zhǔn)首先明確了適用范圍，指出其適用于具有兩個或更多個機械臂的工業(yè)機器人系統(tǒng)，并且這些系統(tǒng)可以被編程來執(zhí)行多種任務(wù)。接著，定義部分列舉了一系列術(shù)語與定義，包括但不限于“雙臂工業(yè)機器人”、“工作空間”、“重復(fù)定位精度”等關(guān)鍵概念，為后續(xù)內(nèi)容的理解奠定了基礎(chǔ)。

在性能要求章節(jié)中，《GB/T 40014-2021》提出了對雙臂工業(yè)機器人的多項具體指標(biāo)要求，如運動學(xué)參數(shù)（例如最大速度、加速度）、動力學(xué)特性（比如承載能力）、精度（包含定位精度及重復(fù)定位精度）等方面的規(guī)定。此外，還特別強調(diào)了安全性方面的要求，確保設(shè)備在使用過程中能夠保護操作人員的安全。

試驗方法部分則詳盡地描述了如何通過實驗驗證上述各項性能指標(biāo)是否達標(biāo)。對于每項性能測試，標(biāo)準(zhǔn)都給出了詳細(xì)的步驟說明，包括所需設(shè)備、環(huán)境條件、數(shù)據(jù)記錄方式等，以便于相關(guān)人員準(zhǔn)確無誤地完成測試過程。例如，在測量重復(fù)定位精度時，需按照指定路徑讓機器人多次移動至同一位置點，然后計算所有到達點之間的偏差平均值作為最終結(jié)果。


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....

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  • 現(xiàn)行
  • 正在執(zhí)行有效
  • 2021-04-30 頒布
  • 2021-11-01 實施
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文檔簡介

ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T40014—2021

雙臂工業(yè)機器人性能及其試驗方法

Dualarmindustrialrobots—Performanceandrelatedtestmethods

2021-04-30發(fā)布2021-11-01實施

國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布

國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會

GB/T40014—2021

目次

前言

…………………………Ⅲ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語和定義

3………………1

縮略語

4……………………3

雙臂工業(yè)機器人坐標(biāo)系

5…………………3

一般原則

5.1……………3

絕對坐標(biāo)系

5.2…………………………4

機座坐標(biāo)系

5.3…………………………4

機械接口坐標(biāo)系

5.4……………………4

性能

6………………………5

雙臂組合操作性能

6.1…………………5

通則

6.1.1……………5

組合位姿特性

6.1.2…………………5

組合軌跡特性

6.1.3…………………6

雙臂聯(lián)合操作性能

6.2…………………6

通則

6.2.1……………6

聯(lián)合位姿特性

6.2.2…………………6

聯(lián)合軌跡特性

6.2.3…………………8

聯(lián)合最小定位時間

6.2.4(mptDJ)…………………9

聯(lián)合靜態(tài)柔順性

6.2.5(scDJ)………………………9

試驗方法

7…………………10

通則

7.1…………………10

雙臂組合操作性能試驗方法

7.2………………………10

試驗條件

7.2.1………………………10

組合位姿特性試驗方法

7.2.2………………………10

組合軌跡特性試驗方法

7.2.3………………………15

雙臂聯(lián)合操作性能試驗方法

7.3………………………19

聯(lián)合位姿特性試驗方法

7.3.1………………………19

聯(lián)合軌跡特性試驗方法

7.3.2………………………20

聯(lián)合最小定位時間試驗方法

7.3.3…………………21

聯(lián)合靜態(tài)柔順性試驗方法

7.3.4……………………21

Ⅰ

GB/T40014—2021

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔(dān)識別這些專利的責(zé)任

。。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出

。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國自動化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸口

(SAC/TC159)。

本標(biāo)準(zhǔn)起草單位中國科學(xué)院沈陽自動化研究所沈陽自動化研究所昆山智能裝備研究院蘇州

:、()、

市華測檢測技術(shù)有限公司重慶德新機器人檢測中心有限公司珠海格力智能裝備有限公司沈陽新松

、、、

機器人自動化股份有限公司重慶魯班機器人技術(shù)研究院有限公司北京機械工業(yè)自動化研究所有限公

、、

司機械工業(yè)儀器儀表綜合技術(shù)經(jīng)濟研究所中國科學(xué)院重慶綠色智能技術(shù)研究院華南智能機器人創(chuàng)

、、、

新研究院

。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人朱思俊魏強李仕海趙明揚劉攀超李本旺文輝張鋒宋吉來何國田

:、、、、、、、、、、

李志海尹作重鄭旭林遠(yuǎn)長熊棣文劉奕華王虹

、、、、、、。

Ⅲ

GB/T40014—2021

雙臂工業(yè)機器人性能及其試驗方法

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了雙臂工業(yè)機器人進行雙臂組合操作及雙臂聯(lián)合操作的性能及其試驗方法具體規(guī)定

,

了下列性能參數(shù)及其試驗方法

:

組合位姿特性

———;

組合軌跡特性

———;

聯(lián)合位姿特性

———;

聯(lián)合軌跡特性

———;

聯(lián)合最小定位時間

———;

聯(lián)合靜態(tài)柔順性

———。

注對于某一具體雙臂工業(yè)機器人本標(biāo)準(zhǔn)不規(guī)定選擇上述的哪些性能參數(shù)

:,。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于研究和檢驗?zāi)硞€雙臂工業(yè)機器人的性能指標(biāo)也適用于雙臂工業(yè)機器人的樣機試驗

,、

定型試驗和驗收試驗等

。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于本文件

。,()。

工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法

GB/T12642—2013

機器人與機器人裝備詞匯

GB/T12643—2013

機器人與機器人裝備坐標(biāo)系和運動命名原則

GB/T16977—2019

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