GB/T 40014-2021雙臂工業(yè)機(jī)器人性能及其試驗(yàn)方法

ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T40014—2021

雙臂工業(yè)機(jī)器人性能及其試驗(yàn)方法

Dualarmindustrialrobots—Performanceandrelatedtestmethods

2021-04-30發(fā)布2021-11-01實(shí)施

國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布

國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會

GB/T40014—2021

目次

前言

…………………………Ⅲ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語和定義

3………………1

縮略語

4……………………3

雙臂工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系

5…………………3

一般原則

5.1……………3

絕對坐標(biāo)系

5.2…………………………4

機(jī)座坐標(biāo)系

5.3…………………………4

機(jī)械接口坐標(biāo)系

5.4……………………4

性能

6………………………5

雙臂組合操作性能

6.1…………………5

通則

6.1.1……………5

組合位姿特性

6.1.2…………………5

組合軌跡特性

6.1.3…………………6

雙臂聯(lián)合操作性能

6.2…………………6

通則

6.2.1……………6

聯(lián)合位姿特性

6.2.2…………………6

聯(lián)合軌跡特性

6.2.3…………………8

聯(lián)合最小定位時(shí)間

6.2.4(mptDJ)…………………9

聯(lián)合靜態(tài)柔順性

6.2.5(scDJ)………………………9

試驗(yàn)方法

7…………………10

通則

7.1…………………10

雙臂組合操作性能試驗(yàn)方法

7.2………………………10

試驗(yàn)條件

7.2.1………………………10

組合位姿特性試驗(yàn)方法

7.2.2………………………10

組合軌跡特性試驗(yàn)方法

7.2.3………………………15

雙臂聯(lián)合操作性能試驗(yàn)方法

7.3………………………19

聯(lián)合位姿特性試驗(yàn)方法

7.3.1………………………19

聯(lián)合軌跡特性試驗(yàn)方法

7.3.2………………………20

聯(lián)合最小定位時(shí)間試驗(yàn)方法

7.3.3…………………21

聯(lián)合靜態(tài)柔順性試驗(yàn)方法

7.3.4……………………21

Ⅰ

GB/T40014—2021

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別這些專利的責(zé)任

。。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會提出

。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國自動化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸口

(SAC/TC159)。

本標(biāo)準(zhǔn)起草單位中國科學(xué)院沈陽自動化研究所沈陽自動化研究所昆山智能裝備研究院蘇州

:、()、

市華測檢測技術(shù)有限公司重慶德新機(jī)器人檢測中心有限公司珠海格力智能裝備有限公司沈陽新松

、、、

機(jī)器人自動化股份有限公司重慶魯班機(jī)器人技術(shù)研究院有限公司北京機(jī)械工業(yè)自動化研究所有限公

、、

司機(jī)械工業(yè)儀器儀表綜合技術(shù)經(jīng)濟(jì)研究所中國科學(xué)院重慶綠色智能技術(shù)研究院華南智能機(jī)器人創(chuàng)

、、、

新研究院

。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人朱思俊魏強(qiáng)李仕海趙明揚(yáng)劉攀超李本旺文輝張鋒宋吉來何國田

:、、、、、、、、、、

李志海尹作重鄭旭林遠(yuǎn)長熊棣文劉奕華王虹

、、、、、、。

Ⅲ

GB/T40014—2021

雙臂工業(yè)機(jī)器人性能及其試驗(yàn)方法

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了雙臂工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行雙臂組合操作及雙臂聯(lián)合操作的性能及其試驗(yàn)方法具體規(guī)定

,

了下列性能參數(shù)及其試驗(yàn)方法

:

組合位姿特性

———;

組合軌跡特性

———;

聯(lián)合位姿特性

———;

聯(lián)合軌跡特性

———;

聯(lián)合最小定位時(shí)間

———;

聯(lián)合靜態(tài)柔順性

———。

注對于某一具體雙臂工業(yè)機(jī)器人本標(biāo)準(zhǔn)不規(guī)定選擇上述的哪些性能參數(shù)

:,。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于研究和檢驗(yàn)?zāi)硞€(gè)雙臂工業(yè)機(jī)器人的性能指標(biāo)也適用于雙臂工業(yè)機(jī)器人的樣機(jī)試驗(yàn)

,、

定型試驗(yàn)和驗(yàn)收試驗(yàn)等

。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于本文件

。,()。

工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法

GB/T12642—2013

機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯

GB/T12643—2013

機(jī)器人與機(jī)器人裝備坐標(biāo)系和運(yùn)動命名原則

GB/T16977—2019