MOTOMAN機(jī)器人培訓(xùn)教材

MOTOMAN初學(xué)教程制作人：孫麗娜安全篇安全在生產(chǎn)中是最重要的，無論是自身的安全，還是他人及設(shè)備的安全都很重要，所以在這里我們把安全放在首位首先我們來介紹一下在生產(chǎn)操作中應(yīng)注意哪些安全問題，應(yīng)該怎么解決。安全確保安全

，機(jī)器人與其他機(jī)械設(shè)備的要求通常不同，如果大動(dòng)作范圍，快速的操作，手臂的快速運(yùn)動(dòng)等，這些都會(huì)造成安全隱患，所以說安全最重要，首先要保證自己的人身安全，和設(shè)備的安全。右圖為安全注意事項(xiàng)危險(xiǎn)，誤操作時(shí)有危險(xiǎn)可能發(fā)生死亡或重傷害事故。注意，可能發(fā)生中等傷害或輕傷事故。強(qiáng)制，必須遵守的事項(xiàng)。禁止，禁止的事項(xiàng)。安全操作機(jī)器人前，按下DX100及示教編程器上的急停鍵，并確認(rèn)伺服電源被切斷。伺服電源被切斷后，示教編程器上的伺服通的燈熄滅。在緊急情況下，若不能及時(shí)制動(dòng)機(jī)器人，則可能引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞事故，按急停鍵在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)示教時(shí)，要遵循以下事項(xiàng)：-保持從正面觀看機(jī)器人。-遵守操作步驟。-考慮機(jī)器人突然向自己所處方位運(yùn)動(dòng)時(shí)的應(yīng)變方案。-確保設(shè)置躲避場(chǎng)所，以防萬一。在進(jìn)行以下作業(yè)時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍有沒有人。-DX100接通電源時(shí)。-用示教編程器。操作機(jī)器人時(shí)。-試運(yùn)行時(shí)-自動(dòng)再現(xiàn)時(shí)。不慎進(jìn)入與機(jī)器人發(fā)生接觸時(shí)或發(fā)生異常，也請(qǐng)立即按下急停鍵。安全右圖為急停按鈕所在的位子。視角編輯器與控制柜的右上角。安全篇-關(guān)于人員的安全！注意絕不要倚靠在NX100或其他控制柜上；不要隨意地按動(dòng)操作鍵。

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在操作期間，絕不允許非工作人員觸動(dòng)NX100。安全篇-電源的接通和斷開-伺服電源的接通再現(xiàn)模式的時(shí)候關(guān)閉安全欄時(shí)，按下示教編程器的（伺服準(zhǔn)備）就接通了伺服電源，接通后伺服通燈亮。（注意:安全欄打開時(shí)伺服電源不能接通）示教模式的時(shí)候1，按住示教編程器的（伺服準(zhǔn)備）按鈕，點(diǎn)亮（伺服通燈）2，握住視角編輯器的安全開關(guān)，接通伺服電源，視角編程器的（伺服通）燈點(diǎn)亮。安全篇-電源的接通和斷開-電源斷開伺服電源切斷（急停）按下急停，伺服電源被切斷，不能進(jìn)行機(jī)器人的操作主電源切斷DX100前面的主電源開關(guān)旋轉(zhuǎn)到OFF側(cè)，主電源被切斷。如右圖所示1安全1.5機(jī)器人的安全注意事項(xiàng)1.5.1安裝及配線安全選擇一個(gè)區(qū)域安裝機(jī)器人，并確認(rèn)此區(qū)域足夠大，以確保裝有工具的機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)碰著墻、安全圍欄或控制柜。接地工程要遵守電氣設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)及內(nèi)線規(guī)章制度。搬運(yùn)時(shí)注意機(jī)器人本體盡可能用天車來搬。搬運(yùn)時(shí)盡可能按照機(jī)器人出廠姿態(tài)，（空間小，繩不會(huì)碰到電纜）起吊NX100時(shí)，請(qǐng)檢查下列事項(xiàng):如果在安裝前需臨時(shí)保管機(jī)器人，則應(yīng)將其放在穩(wěn)固的平面上，并采取措施以防非工作人員隨意觸動(dòng)。

!注意確認(rèn)有足夠的空間來維修機(jī)器人、NX100和其它外圍設(shè)備。為了確保安全,一定要在能看得見機(jī)器人的位置進(jìn)行操作。

NX100應(yīng)安裝在機(jī)器人動(dòng)作范圍的安全圍欄之外。針對(duì)各種機(jī)器人，應(yīng)按說明書中規(guī)定的螺栓大小及類型來安裝機(jī)器人.

!注意設(shè)定后將NX100的位置固定。為NX100配線前須熟悉配線圖，配線須按配線圖進(jìn)行。在進(jìn)行NX100與機(jī)器人、外圍設(shè)備間的配線及配管時(shí)須采取防護(hù)措施，如將管、線或電纜從坑內(nèi)穿過或加保護(hù)蓋予以遮蓋，以免被人踩壞或被叉車輾壓而壞。安全篇-關(guān)于MOTOMAN的安全事項(xiàng)

1安全1.5.2作業(yè)區(qū)安全在機(jī)器人周圍設(shè)置安全圍欄，以防造成與已通電的機(jī)器人發(fā)生意外的接觸。在安全圍欄的入口處要張貼一個(gè)“遠(yuǎn)離作業(yè)區(qū)”的警示牌。安全圍欄的門必須加裝可靠的安全聯(lián)鎖裝置。

備用工具及類似的器材應(yīng)放在安全圍欄外的合適地區(qū)內(nèi)。1安全1.5.3操作安全當(dāng)往機(jī)器人上安裝一個(gè)工具時(shí)，務(wù)必先切斷(OFF)控制柜及所裝工具上的電源并鎖住其電源開關(guān)，而且要掛一個(gè)警示牌。絕不要超過機(jī)器人的允許范圍。無論何時(shí)如有可能的話,應(yīng)在作業(yè)區(qū)外進(jìn)行示教工作。當(dāng)在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行示教工作時(shí)，則應(yīng)遵守下列警示:-始終從機(jī)器人的前方進(jìn)行觀察。

-始終按預(yù)先制定好的操作程序進(jìn)行操作。

-始終具有一個(gè)當(dāng)機(jī)器人萬一發(fā)生未預(yù)料的動(dòng)作而進(jìn)行躲避的想法。

-確保您自己在緊急的情況下有退路1安全在操作機(jī)器人前，應(yīng)先按NX100前門及示教編程器右上方的急停鍵，以檢查“伺服準(zhǔn)備”的指示燈是否熄滅，并確認(rèn)其電源確已關(guān)閉。在執(zhí)行下列操作前，應(yīng)確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)無任何人：

-接通NX100的電源時(shí)。

-用示教編程器移動(dòng)機(jī)器人時(shí)。

-試運(yùn)行時(shí)。

-再現(xiàn)操作時(shí)。1安全

！注意示教機(jī)器人前先執(zhí)行下列檢查步驟。示教編程器使用完畢后,務(wù)必掛回到NX100控制柜的鉤子上。2產(chǎn)品確認(rèn)2.1裝箱內(nèi)容確認(rèn)產(chǎn)品到達(dá)后請(qǐng)清點(diǎn)其發(fā)貨清單，標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)貨清單中包括下列5項(xiàng)內(nèi)容：?機(jī)器人?NX100控制柜?示教編程器?供電電纜(機(jī)器人與NX100間的電纜)?全套說明書（光盤）2

產(chǎn)品確認(rèn)2.2訂貨號(hào)確認(rèn)確認(rèn)機(jī)器人與NX100上的訂貨號(hào)是否一致。3安裝3.1

搬運(yùn)方法3.1.1用吊車搬運(yùn)控制柜3.1.2用叉車搬運(yùn)控制柜?確認(rèn)有一個(gè)安全的作業(yè)環(huán)境，使NX100能被安全的搬運(yùn)到安裝場(chǎng)地。?通知在叉車路經(jīng)地區(qū)工作的人員，請(qǐng)他們注意控制柜正在搬運(yùn)過程中。.?搬運(yùn)時(shí)應(yīng)避免控制柜移位或傾倒。.?搬運(yùn)控制柜時(shí)應(yīng)盡可能地放低其高度位置。?搬運(yùn)期間應(yīng)避免振動(dòng)、摔落或撞擊控制柜。3安裝3.2安裝場(chǎng)所和環(huán)境?安裝NX100前安裝地點(diǎn)必須符合下列條件：?操作期間其環(huán)境溫度應(yīng)在0至45°C(32至113°F)之間；搬運(yùn)及維修期間應(yīng)為-10至60°C(14至140°F)。?濕度必須低于結(jié)露點(diǎn)(相對(duì)濕度10%以下)。?灰塵、粉塵、油煙、水較少的場(chǎng)所。?作業(yè)區(qū)內(nèi)不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。?對(duì)NX100的振動(dòng)或沖擊能量小的場(chǎng)所(振動(dòng)在0.5G以下）。?附近應(yīng)無大的電器噪音源（如氣體保護(hù)焊(TIG)設(shè)備等）。?沒有與移動(dòng)設(shè)備(如叉車)碰撞的潛在危險(xiǎn)。3安裝3.3安裝位置?NX100控制柜應(yīng)安裝在機(jī)器人動(dòng)作范圍之外(安全圍欄之外)。?NX100控制柜應(yīng)安裝在能看清機(jī)器人動(dòng)作的位置。?NX100控制柜應(yīng)安裝在便于打開門檢查的位置。?安裝NX100控制柜至少要距離墻壁500mm,以保持維護(hù)通道暢通。4配線4.1電纜連接的注意事項(xiàng)連接控制柜與外圍設(shè)備間的電纜是低壓電纜?？刂乒竦男盘?hào)電纜要遠(yuǎn)離主電源電路，高壓電源線路不與控制柜的信號(hào)電纜平行。確認(rèn)插座和電纜編號(hào)，防止錯(cuò)誤的連接引設(shè)備的損壞。連接電纜時(shí)要讓所有非工作人員撤離現(xiàn)場(chǎng)。要把所有電纜安放在地下帶蓋的電纜溝中。4.2供電電源4.2.1三相電源三相電源是由交流200V,50Hz和交流220V,50/60Hz組成。波動(dòng)范圍（+10%~-15%）當(dāng)存在有臨時(shí)性的電源頻率中斷或電壓下降時(shí),停電處理電路動(dòng)作和伺服電源切斷。將控制柜電源連接到一個(gè)電壓波動(dòng)小的穩(wěn)定輸入電源上去。4配線4.2.4一次側(cè)電源開關(guān)的安裝上表列出了最大負(fù)載值(有效載荷、操作速度和頻率等)時(shí)的容量，但電源容量是取決于工作狀況而有所不同的。選擇變壓器所需的資料請(qǐng)向本公司銷售部門咨詢。4配線4.3連接方法4.3.1一次側(cè)電源的連接1.打開NX100的前門4配線2.確認(rèn)主電源已關(guān)閉。3.在NX100頂部或左側(cè)的板上鉆一個(gè)孔，以便電源電纜從此穿過。將電纜與板固定牢靠，以免移位或脫落。(1)將NX100左上側(cè)斷路器的蓋子拔出。(2)連接地線以減少噪聲和防止電擊。1)將地線連接到NX100左上側(cè)開關(guān)上的接地端子(螺釘)上。2)按照所有相關(guān)的國家和地方電工規(guī)程進(jìn)行接地，地線必須大于或等于8.0mm2。(3)連接一次側(cè)電源電纜。(4)安裝蓋子。4配線4.3.2連接供電電纜1.拆去包裝，取出供電電纜，將電纜連接到NX100側(cè)面的插座上。2.將機(jī)器人與NX100連接。3.關(guān)閉NX100的門。4.3.3連接示教編程器將示教編程器的電纜連接到控制柜門右下側(cè)的插座上。完

成安全篇-動(dòng)作確認(rèn)-軸動(dòng)作通過按動(dòng)示教器上的每個(gè)軸操作鍵，使機(jī)器人的每個(gè)軸產(chǎn)生所需的動(dòng)作。右圖表明了每個(gè)軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的示意動(dòng)作。S-1,L-2,U-3,R-4,B-5,T-6,S,本體回轉(zhuǎn)L,下臂前后擺動(dòng)U,上臂上下擺動(dòng)R,上臂回轉(zhuǎn)B,手腕上下擺動(dòng)T,手腕回轉(zhuǎn)E,下臂回轉(zhuǎn)5電源的接通與切斷5.1接通主電源5.1.1初始化診斷5.1.2初始化診斷完成時(shí)的狀態(tài)5電源的接通與切斷5.2接通伺服電源5.2.1再現(xiàn)模式時(shí)5.2.2示教模式時(shí)5電源的接通與切斷5.3切斷電源5.3.1切斷伺服電源(急停)5.3.2切斷主電源動(dòng)作確認(rèn)每個(gè)軸在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候要注意機(jī)器人在有沒有人員，和自身的位置。注意每個(gè)軸的限位情況6動(dòng)作確認(rèn)6.1軸的動(dòng)作下圖表明了每個(gè)軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的動(dòng)作示意。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系I6動(dòng)作確認(rèn)6動(dòng)作確認(rèn)1NX100的介紹1.1NX100控制柜外觀入門篇-簡單的示教和再現(xiàn)步驟-示教的基本步驟示教前的準(zhǔn)備開始示教前，把動(dòng)作模式設(shè)定為示教模式。輸入程序名1.確認(rèn)示教編程器上的模式按鈕對(duì)準(zhǔn)TEACH,設(shè)定為示教模式。2.按伺服準(zhǔn)備建伺服電源接通的燈開始閃爍。如果不按伺服準(zhǔn)備鍵，即使按住安全開關(guān)，伺服電源也不會(huì)接通。3.在主菜單選擇程序，然后在子菜單選擇新建程序4.顯示新建程序后，按選擇鍵。5.顯示字符輸入畫面后，輸入程序名。（例如TEST）6.把光標(biāo)移到字母T上按選擇鍵，同樣方法選擇E,S,T。也可以用手直接在顯示器上輸入7.按回車鍵進(jìn)行登錄。8.光標(biāo)移動(dòng)到”執(zhí)行”上,按選擇鍵，程序“TEST”被登錄，畫面上顯示該程序，“NOP”和“END”命令自動(dòng)生成。入門篇-簡單的示教和再現(xiàn)步驟-示教的基本步驟為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)命令編成程序，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的命令就是移動(dòng)命令，在移動(dòng)命令中，記錄有移動(dòng)到的位置，插補(bǔ)方式，再現(xiàn)速度等，因?yàn)镈X100所使用的INFORMIII語言主要的移動(dòng)命令都以“MOV”開頭，所以也把移動(dòng)命令叫做“mov”命令。例如，MOVJVJ=50.00MOVLV=1122PL=1入門篇-示教-最初程序點(diǎn)與最后程序點(diǎn)的重合方法入門篇-示教-確認(rèn)程序點(diǎn)前進(jìn)與后退入門篇-示教-確認(rèn)程序點(diǎn)前進(jìn)與后退應(yīng)注意是事項(xiàng)入門篇-示教-確認(rèn)程序點(diǎn)入門篇-示教-前進(jìn)/后退的自由曲線動(dòng)作入門篇-示教-手動(dòng)速度的選擇入門篇-示教-手動(dòng)速度的選擇操作篇-示教編程器的認(rèn)識(shí)及了解右圖為示教編輯器的外觀1NX100的介紹1.2.2鍵的表示

文字鍵文字鍵用[]表示，例如：用[回車]來表示。

圖形鍵

光標(biāo)

急停鍵直接打開鍵翻頁鍵軸操作鍵與數(shù)值鍵同時(shí)按鍵

[轉(zhuǎn)換]+[坐標(biāo)]1NX100的介紹1.2.4示教編程器的畫面顯示5個(gè)顯示區(qū)1NX100的介紹主菜單區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)(1)可進(jìn)行軸操作的軸組(2)動(dòng)作坐標(biāo)系1NX100的介紹

(3)手動(dòng)速度(4)安全模式（6）執(zhí)行中的狀態(tài)（7）翻頁（5）動(dòng)作循環(huán)

1NX100的介紹1.3模式NX100控制柜有以下三種動(dòng)作模式。

?示教模式

?再現(xiàn)模式

?遠(yuǎn)程模式1.4安全模式

?操作模式

?編輯模式

?管理模式1NX100的介紹1在主菜單中選擇{系統(tǒng)信息}2選擇{安全模式}3選擇需要的安全模式

?出廠時(shí)，用戶口令設(shè)定如下：

?編輯模式：[00000000]?管理模式：[99999999]4輸入所需的用戶口令5按[回車]鍵1.4.2安全模式的變更3簡單的示教和再現(xiàn)步驟3.1示教的基本步驟3.1.1示教前的準(zhǔn)備確認(rèn)示教編程器上的模式旋鈕對(duì)準(zhǔn)“TEACH”，設(shè)定為示教模式。按[伺服準(zhǔn)備]鍵。在主菜單選擇{程序}，然后在子菜單選擇{新建程序}。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.顯示新建程序畫面后，按[選擇]鍵。5.顯示字符輸入畫面后，輸入程序名。現(xiàn)以“TEST”為程序名舉例說明如下。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟7.按[回車]鍵進(jìn)行登錄。8.光標(biāo)移動(dòng)到“執(zhí)行”上，按[選擇]鍵，程序“TEST”被登錄，畫面上顯示該程序，“NOP”和“END”命令自動(dòng)生成。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟3.1.2示教的基本步驟為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)命令編成程序?？刂茩C(jī)器人運(yùn)動(dòng)的命令就是移動(dòng)命令。在移動(dòng)命令中，記錄有移動(dòng)到的位置、插補(bǔ)方式、再現(xiàn)速度等。因?yàn)镹X100所使用的INFORMIII語言主要的移動(dòng)命令都以“MOV”開頭，所以也把移動(dòng)命令叫做“MOV命令”。<例>MOVJVJ=50.00MOVLV=1122PL=13簡單的示教和再現(xiàn)步驟<例>3簡單的示教和再現(xiàn)步驟

示教一個(gè)程序3簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點(diǎn)1--開始位置1握住安全開關(guān)，接通伺服電源，機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài)。2.用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到開始位置，開始位置請(qǐng)?jiān)O(shè)置在安全并適合作業(yè)準(zhǔn)備的位置。3.按[插補(bǔ)方式]鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)。輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令“MOVJ...”。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.光標(biāo)放在行號(hào)0000處，按[選擇]鍵。5.把光標(biāo)移到右邊的速度“VJ=*.**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵的同時(shí)按光標(biāo)鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度。試設(shè)定速度為50%。6.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)1（行0001）。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點(diǎn)2--作業(yè)開始位置附近決定機(jī)器人作業(yè)姿態(tài)1.用軸操作鍵，使機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)。2.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)2（行0002）。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點(diǎn)3--作業(yè)開始位置保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置。1.按手動(dòng)速度[高]或[低]鍵，直到在狀態(tài)顯示區(qū)域顯示中速2.保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不變，按[坐標(biāo)]鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)系，用軸操作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開始位置。3.光標(biāo)在行號(hào)0002處，按[選擇]鍵。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.把光標(biāo)移到右邊的速度“VJ=*.**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵的同時(shí)按光標(biāo)鍵上下，設(shè)定再現(xiàn)速度。直到設(shè)定速度為12.50%。5.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)3（行0003）3簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點(diǎn)4--作業(yè)結(jié)束位置指定作業(yè)結(jié)束位置。1.用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到焊接作業(yè)結(jié)束位置。從作業(yè)開始位置到結(jié)束位置，不必精確沿焊縫移動(dòng)，為了不碰撞工件，移動(dòng)軌跡可遠(yuǎn)離工件。2.按[插補(bǔ)方式]鍵，插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)（MOVL）。3.光標(biāo)在行號(hào)0003處，按[選擇]鍵。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.把光標(biāo)移到右邊的速度“V=*.**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵的同時(shí)按光標(biāo)鍵上下，設(shè)定再現(xiàn)速度。直到設(shè)定速度為138cm/分。5.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)4（行0004）。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點(diǎn)5--不碰觸工件、夾具的位置

1.按手動(dòng)速度[高]鍵，設(shè)定為高速。

2.用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到不碰觸夾具的位置。

3.按[插補(bǔ)方式]鍵，設(shè)定插補(bǔ)方式為關(guān)節(jié)插補(bǔ)（MOVJ）。

3簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.光標(biāo)在行號(hào)0004上，按[選擇]鍵。5.把光標(biāo)移到右邊的速度VJ=12.50上,按[轉(zhuǎn)換]鍵的同時(shí)按光標(biāo)鍵上下,直到出現(xiàn)希望的速度。把再現(xiàn)速度設(shè)定為50%。6.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)5（行0005）。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點(diǎn)6--開始位置附近1.用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到開始位置附近。2.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)6（行0006）。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟最初的程序點(diǎn)和最后的程序點(diǎn)重合1.把光標(biāo)移動(dòng)到程序點(diǎn)1(行0001)。2.按[前進(jìn)]鍵，機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)1。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟3.把光標(biāo)移動(dòng)到程序點(diǎn)6(行0006)。4.按[修改]鍵。5.按[回車]鍵，程序點(diǎn)6的位置被修改到與程序點(diǎn)1相同的位置。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟3.1.3軌跡的確認(rèn)1.把光標(biāo)移到程序點(diǎn)1(行0001).2.按手動(dòng)速度的[高]或[低]鍵，設(shè)定速度為中。3.按[前進(jìn)]鍵，通過機(jī)器人的動(dòng)作確認(rèn)各程序點(diǎn)。每按一次[前進(jìn)]鍵，機(jī)器人移動(dòng)一個(gè)程序點(diǎn)。4.程序點(diǎn)確認(rèn)完成后，把光標(biāo)移到程序起始處。5.最后我們來試一試所有程序點(diǎn)的連續(xù)動(dòng)作。按下[聯(lián)鎖]鍵的同時(shí)，按[試運(yùn)行]鍵，機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn)，一個(gè)循環(huán)后停止運(yùn)行3簡單的示教和再現(xiàn)步驟3.1.4程序的修改插入程序點(diǎn)1.按[前進(jìn)]鍵，把機(jī)器人移到程序點(diǎn)5。2.用軸操作鍵把機(jī)器人移至欲插入的位置。3.按[插入]鍵。4.按[回車]鍵，完成程序點(diǎn)的插入。所插入的程序點(diǎn)之后的各程序點(diǎn)序號(hào)自動(dòng)加1。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟刪除程序點(diǎn)1.按[前進(jìn)]鍵，把機(jī)器人移到要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)。2.確認(rèn)光標(biāo)位于要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)處，按下[刪除]鍵。3.按[回車]鍵。程序點(diǎn)被刪除。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)1.連續(xù)按[前進(jìn)]鍵，把光標(biāo)移至待修改的程序點(diǎn)2處。每按一次[前進(jìn)]，機(jī)器人移動(dòng)一個(gè)程序點(diǎn)。2.用軸操作鍵把機(jī)器人移至修改后的位置。3.按[修改]鍵。4.按[回車]鍵，程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟修改程序點(diǎn)之間的速度試著把從程序點(diǎn)3到程序點(diǎn)4的速度放慢。1.把光標(biāo)移到程序點(diǎn)4處。2.把光標(biāo)移動(dòng)到命令區(qū)，按[選擇]鍵。3.把光標(biāo)移到右邊的速度“V=138”上,按[轉(zhuǎn)換]鍵的同時(shí)按光標(biāo)鍵上下,直到出現(xiàn)希望的速度。把再現(xiàn)速度設(shè)定為66cm/分。4.按[回車]鍵，速度修改完成。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟3.2再現(xiàn)3.2.1再現(xiàn)前的準(zhǔn)備把光標(biāo)移到程序開頭。用軸操作鍵把機(jī)器人移到程序點(diǎn)1。3.2.2再現(xiàn)步驟1.把示教編程器上的模式旋鈕設(shè)定在“PLAY”上。成為再現(xiàn)模式。2.按[伺服準(zhǔn)備]鍵，接通伺服電源。3.按[啟動(dòng)]鍵。機(jī)器人把示教過的程序運(yùn)行一個(gè)循環(huán)后停止。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟3.3弧焊3.3.1程序舉例3簡單的示教和再現(xiàn)步驟3.5通用3.5.1程序舉例

機(jī)器人培訓(xùn)

CCDZ孫麗娜2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.1機(jī)器人軸與坐標(biāo)系機(jī)器人各軸的名稱2機(jī)器人的坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系圓柱坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.2基本操作2.2.1坐標(biāo)系的選擇關(guān)節(jié)——直角（圓柱）——工具——用戶2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.2.2手動(dòng)速度的選擇用手動(dòng)速度鍵進(jìn)行選擇按手動(dòng)速度[高]鍵，每按一次，手動(dòng)速度按以下順序變化：微動(dòng)、低、中、高。按手動(dòng)速度[低]鍵，每按一次，手動(dòng)速度按以下順序變化：高、中、低、微動(dòng)。2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.3關(guān)節(jié)坐標(biāo)系2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.4直角坐標(biāo)系2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.5圓柱坐標(biāo)系2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.6工具坐標(biāo)系2.6.1軸動(dòng)作工具坐標(biāo)系把機(jī)器人腕部法蘭盤所握工具的有效方向定為Z軸，把坐標(biāo)定義在工具尖端點(diǎn)，所以工具坐標(biāo)的方向隨腕部的移動(dòng)而發(fā)生變化。2機(jī)器人的坐標(biāo)系工具坐標(biāo)的移動(dòng)，以工具的有效方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，與機(jī)器人的位置、姿勢(shì)無關(guān)，所以進(jìn)行相對(duì)于工件不改變工具姿勢(shì)的平行移動(dòng)操作時(shí)最為適宜。建立工具坐標(biāo)系的主要目的把控制點(diǎn)轉(zhuǎn)移到工具的尖端點(diǎn)上。2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.7工具尺寸的設(shè)定2.7.1工具文件的登錄工具文件的個(gè)數(shù)輸入坐標(biāo)值2機(jī)器人的坐標(biāo)系

操作步驟

說明1選擇主菜單的{機(jī)器人}2選擇{工具}S2C333:指定工具號(hào)切換（1：可切換；0：不可切換）2機(jī)器人的坐標(biāo)系操作步驟說明3選擇想要的工具號(hào)4選擇要輸入坐標(biāo)值的軸進(jìn)入輸入數(shù)值狀態(tài)5輸入坐標(biāo)值6按[回車]鍵2機(jī)器人的坐標(biāo)系<舉例>2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.7.2工具校驗(yàn)工具校驗(yàn)工具校驗(yàn)是可以簡單和正確的進(jìn)行尺寸信息輸入的功能。使用此功能可自動(dòng)算出工具控制點(diǎn)的位置，輸入到工具文件。示教進(jìn)行工具校驗(yàn)，需以控制點(diǎn)為基準(zhǔn)示教5個(gè)不同的姿態(tài)(TC1至5)。2機(jī)器人的坐標(biāo)系操作步驟說明1選擇主菜單的{機(jī)器人}2選擇{工具}3選擇想要的工具號(hào)4選擇菜單的{實(shí)用工具}5選擇{校驗(yàn)}2機(jī)器人的坐標(biāo)系操作步驟說明6選擇機(jī)器人7選擇“位置”8用軸操作鍵將機(jī)器人移到想要去的位置2機(jī)器人的坐標(biāo)系操作步驟說明9按[修改]、[回車]鍵10選擇“完成”2機(jī)器人的坐標(biāo)系校驗(yàn)數(shù)據(jù)的清除操作步驟說明1選擇菜單的{數(shù)據(jù)}2選擇{清除數(shù)據(jù)}3選擇“是”2機(jī)器人的坐標(biāo)系控制點(diǎn)的確認(rèn)操作步驟說明1按[坐標(biāo)]鍵2選擇想要的工具號(hào)3用軸操作鍵轉(zhuǎn)動(dòng)R、B、T軸2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.7.3選擇工具號(hào)碼操作步驟說明1按[坐標(biāo)]鍵設(shè)定工具坐標(biāo)2按[轉(zhuǎn)換]+[坐標(biāo)]，顯示工具坐標(biāo)號(hào)碼選擇畫面。3選擇所希望的工具坐標(biāo)號(hào)碼。2機(jī)器人的坐標(biāo)系2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.8用戶坐標(biāo)系2.8.1用戶坐標(biāo)系最多可登錄24個(gè)用戶坐標(biāo)系2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.8.2用戶坐標(biāo)系的使用范例有多個(gè)夾具臺(tái)時(shí)當(dāng)進(jìn)行排列或碼垛作業(yè)時(shí)傳送同步運(yùn)行時(shí)2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.9用戶坐標(biāo)的設(shè)定2.9.1用戶坐標(biāo)用戶坐標(biāo)的定義

ORG、XX、XY為三個(gè)定義點(diǎn)。用戶坐標(biāo)文件個(gè)數(shù)242機(jī)器人的坐標(biāo)系2.9.2用戶坐標(biāo)的設(shè)定用戶坐標(biāo)文件的選擇操作步驟說明1選擇主菜單的{機(jī)器人}2選擇{用戶坐標(biāo)}3選擇所希望的用戶坐標(biāo)號(hào)碼。2機(jī)器人的坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)的示教操作步驟說明1選擇機(jī)器人2選擇“設(shè)定位置”2機(jī)器人的坐標(biāo)系操作步驟說明3通過軸操作鍵將機(jī)器人移動(dòng)到想要到的位置4按[修改]、[回車]鍵5選擇“完成”2機(jī)器人的坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)數(shù)據(jù)的清除操作步驟說明1選擇菜單下的{數(shù)據(jù)}2選擇{清除數(shù)據(jù)}3選擇“是”2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.9.3用戶坐標(biāo)系號(hào)碼的選擇操作步驟說明1按[坐標(biāo)]鍵，設(shè)定用戶坐標(biāo)2按[轉(zhuǎn)換]+[坐標(biāo)]，顯示用戶坐標(biāo)號(hào)碼選擇畫面。3選擇所希望的用戶坐標(biāo)碼。2機(jī)器人的坐標(biāo)系2.10工具尖端點(diǎn)的操作2.10.1控制點(diǎn)不變的操作4示教4.1示教前的準(zhǔn)備4.1.1急停鍵的確認(rèn)4.1.2示教模式及安全性保證4.2.1示教畫面4示教4.2.2插補(bǔ)方式與再現(xiàn)速度的種類機(jī)器人再現(xiàn)時(shí)，決定程序點(diǎn)采取何種軌跡移動(dòng)的稱為插補(bǔ)方式，并把此時(shí)程序點(diǎn)間的移動(dòng)速度稱為再現(xiàn)速度。關(guān)節(jié)插補(bǔ)機(jī)器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動(dòng)時(shí)，使用關(guān)節(jié)插補(bǔ)。直線插補(bǔ)用直線插補(bǔ)示教的程序點(diǎn)，以直線軌跡移動(dòng)4示教圓弧插補(bǔ)單一圓弧連續(xù)圓弧4示教自由曲線插補(bǔ)單一自由曲線連續(xù)自由曲線4示教設(shè)定位置等級(jí)位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過示教的位時(shí)的接近程度。

{編輯}——“顯示位置等級(jí)”操作步驟說明1選擇移動(dòng)命令4示教操作步驟說明2選擇位置等級(jí)的“未使用”3選擇“PL”4按[回車]鍵5按[回車]鍵4示教經(jīng)過點(diǎn)P2,P4,和P5:MOVLV=138PL=3到位點(diǎn)P3和P6:MOVLV=138PL=0輸入?yún)⒖键c(diǎn)命令參考點(diǎn)命令是指設(shè)定擺焊壁點(diǎn)等輔助點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)的命令。參考點(diǎn)命令用REFP來表示輸入定時(shí)命令定時(shí)命令是使機(jī)器人在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)停止動(dòng)作的命令。4示教4.3確認(rèn)程序點(diǎn)4.3.1前進(jìn)/后退操作

[前進(jìn)]:機(jī)器人按程序點(diǎn)號(hào)順序移動(dòng)。只按[前進(jìn)]鍵時(shí)只執(zhí)行移動(dòng)命令。同時(shí)按[聯(lián)鎖]+[前進(jìn)]鍵時(shí)，執(zhí)行所有的命令。同時(shí)按[轉(zhuǎn)換]+[前進(jìn)]鍵時(shí)，連續(xù)執(zhí)行移動(dòng)命令。

[后退]:機(jī)器人逆程序點(diǎn)號(hào)移動(dòng)。只執(zhí)行移動(dòng)命令。前進(jìn)/后退操作的注意事項(xiàng)前進(jìn)運(yùn)動(dòng)后退運(yùn)動(dòng)4示教前進(jìn)/后退的圓弧運(yùn)動(dòng)前進(jìn)/后退的自由曲線運(yùn)動(dòng)4示教試運(yùn)行4.4修改程序點(diǎn)4.4.1要修改的程序內(nèi)容畫面的顯示當(dāng)前調(diào)出的程序新調(diào)出的程序4示教4.4.6修改參考點(diǎn)命令4示教4.4.7修改定時(shí)命令4示教4.5修改程序4.5.1調(diào)出程序4.5.2與程序相關(guān)的畫面程序信息畫面

注：第2和7項(xiàng)能改。（7）編輯鎖定在此畫面可顯示編輯鎖定的設(shè)定狀態(tài)，是“開”或是“關(guān)”，并可在此畫面進(jìn)行編輯。第2和7項(xiàng)能改。4示教程序內(nèi)容畫面命令位置畫面4示教程序容量畫面4.6命令編輯4示教4.6.1命令組的說明按[命令一覽]鍵顯示命令組一覽對(duì)話框。12基本命令一覽表12.1移動(dòng)命令MOVJVJ=50.00PL=2NWAITUNTILIN#(16)=ON12基本命令一覽表12.2輸入輸出I/O命令12基本命令一覽表12.3控制命令12基本命令一覽表12.3控制命令12基本命令一覽表12.4平移命令12.5演算命令4示教4.6.3命令的追加操作步驟說明1在程序內(nèi)容畫面把光標(biāo)移到地址區(qū)2按[命令一覽]鍵3選擇命令組4選擇要插入的命令4示教操作步驟說明5修改附加項(xiàng)、變量數(shù)據(jù)4示教操作步驟說明5要修改附加項(xiàng)的數(shù)據(jù)類型時(shí)，把光標(biāo)移到附加項(xiàng)的上，按[選擇]鍵，選擇數(shù)據(jù)類型。6按[插入]鍵，按[回車]鍵4示教4.6.3命令的刪除操作步驟說明1在程序內(nèi)容畫面移動(dòng)光標(biāo)在示教模式下2把光標(biāo)移到欲刪除行的地址區(qū)3按[刪除]、[回車]鍵4示教4.6.4命令的修改操作步驟說明1在程序內(nèi)容畫面，把光標(biāo)移到地址區(qū)2按[命令一覽]鍵3選擇命令鍵4選擇要修改的命令4示教操作步驟說明5修改附加項(xiàng)、變量數(shù)據(jù)4示教操作步驟說明5要修改附加項(xiàng)的數(shù)據(jù)類型時(shí)，把光標(biāo)移到附加項(xiàng)的上，按[選擇]鍵，選擇數(shù)據(jù)類型。6按[修改]鍵，按[回車]鍵4示教4.6.6修改附加項(xiàng)的數(shù)據(jù)操作步驟說明1把光標(biāo)移到命令區(qū)2選擇要修改數(shù)據(jù)的行3把光標(biāo)移到要修改的數(shù)據(jù)上4輸入數(shù)值5按[回車]鍵4示教4.6.7修改附加項(xiàng)操作步驟說明1把光標(biāo)移到命令區(qū)2選擇要修改附加項(xiàng)的行3選擇命令4在詳細(xì)編輯畫面，選擇變更附加項(xiàng)5在選擇對(duì)話框中選擇附加項(xiàng)6按[回車]鍵7按[回車]鍵4示教4.6.8追加附加項(xiàng)操作步驟說明1把光標(biāo)移到命令區(qū)2選擇要追加附加項(xiàng)的行3選擇命令4示教操作步驟說明4在詳細(xì)編輯畫面，選擇追加附加項(xiàng)5在選擇對(duì)話框中選擇欲插入的附加項(xiàng)6按[回車]鍵7按[回車]鍵4示教4.6.9刪除附加項(xiàng)操作步驟說明1把光標(biāo)移到命令區(qū)2選擇要?jiǎng)h除的附加項(xiàng)的行3選擇命令4示教操作步驟說明4在詳細(xì)編輯畫面，選擇刪除附加項(xiàng)5在選擇對(duì)話框中選擇“未使用”6按[回車]鍵7按[回車]鍵4示教4.7程序的編輯復(fù)制:把指定的內(nèi)容復(fù)制到編輯緩沖區(qū)。剪切:把指定的內(nèi)容從程序中刪除并復(fù)制到編輯緩沖區(qū)。粘貼:把編輯緩沖區(qū)的內(nèi)容插入程序。反轉(zhuǎn)粘貼:把編輯緩沖區(qū)的內(nèi)容反轉(zhuǎn)后插入程序。軌跡反轉(zhuǎn)粘貼:把編輯緩沖器中的內(nèi)容順序反轉(zhuǎn)后，并把程序點(diǎn)之間的速度調(diào)整為和反轉(zhuǎn)前相同，再插入程序。4示教4.7.1選擇范圍操作步驟

說明1在程序內(nèi)容畫面，把光標(biāo)移到命令區(qū)2把光標(biāo)放在開始行，按下[轉(zhuǎn)換]+[選擇]鍵3把光標(biāo)移到結(jié)束行4示教4.7.2復(fù)制操作步驟說明1選擇菜單的{編輯}2選擇{復(fù)制}所指定范圍的命令在編輯緩沖區(qū)復(fù)制。4示教4.7.3剪切操作步驟說明1選擇菜單的{編輯}2選擇{剪切}4示教4.7.4粘貼操作步驟

說明1在程序內(nèi)容畫面，把光標(biāo)移到要粘貼處的上一行。2選擇菜單的{編輯}3選擇{粘貼}4示教4.7.5反轉(zhuǎn)粘貼操作步驟

說明1在程序內(nèi)容畫面，把光標(biāo)移到要粘貼處的上一行。2選擇菜單的{編輯}3選擇{反轉(zhuǎn)粘貼}4示教4.9其他程序編輯功能4.9.1再現(xiàn)速度的編輯按再現(xiàn)速度的種類修改相對(duì)修改（指定相對(duì)當(dāng)前速度的1%至200%）4示教操作步驟

說明1在程序內(nèi)容畫面，把光標(biāo)移到命令區(qū)2把光標(biāo)放在開始行，按下[轉(zhuǎn)換]+[選擇]鍵3把光標(biāo)移到結(jié)束行4選擇菜單的{編輯}5選擇{修改速度}6項(xiàng)目設(shè)定7選擇“執(zhí)行”4示教根據(jù)TRT改變?cè)佻F(xiàn)速度操作步驟

說明1在程序內(nèi)容畫面，把光標(biāo)移到命令區(qū)2把光標(biāo)放在開始行，按下[轉(zhuǎn)換]+[選擇]鍵3把光標(biāo)移到結(jié)束行4選擇菜單的{編輯}5選擇{TRT}4示教操作步驟說明6項(xiàng)目設(shè)定操作①開始行號(hào)表示移動(dòng)時(shí)間計(jì)算區(qū)間的開始行。②結(jié)束行號(hào)表示移動(dòng)時(shí)間計(jì)算區(qū)間的結(jié)束行。③移動(dòng)時(shí)間計(jì)算從開始行到結(jié)束行之間移動(dòng)所需要的時(shí)間，并顯示結(jié)果。④設(shè)定時(shí)間設(shè)定希望的移動(dòng)時(shí)間。7選擇“執(zhí)行”4示教4.9.2插補(bǔ)方式的編輯操作步驟說明1選擇主菜單的{程序}2選擇{程序內(nèi)容}把光標(biāo)移到命令區(qū)3把光標(biāo)移到命令區(qū)4選擇要修改的行4示教操作步驟說明5按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)鍵6按[回車]鍵4示教4.9.3搜索操作步驟說明1選擇主菜單的{程序}2選擇{程序內(nèi)容}3選擇菜單的{編輯}4選擇{搜索}5從選擇對(duì)話框中選擇搜索目標(biāo)4示教行搜索操作步驟

說明1從選擇對(duì)話框中選擇“行搜索”2用數(shù)值輸入要搜索的行號(hào)3按[回車]鍵4示教程序點(diǎn)搜索操作步驟

說明1從選擇對(duì)話框中選擇“程序點(diǎn)搜索”2用數(shù)值輸入要搜索的程序點(diǎn)號(hào)3按[回車]鍵4示教標(biāo)號(hào)搜索操作步驟說明1從選擇對(duì)話框中選擇“標(biāo)號(hào)搜索”2字符輸入想搜索的標(biāo)號(hào)名3按[回車]鍵4用光標(biāo)鍵繼續(xù)搜索4示教命令搜索操作步驟說明1從選擇對(duì)話框中選擇“命令搜索”2選擇要搜索的命令組3選擇要搜索的命令4示教附加項(xiàng)搜索操作步驟說明1從選擇對(duì)話框中選擇“附加項(xiàng)搜索”2選擇要搜索的命令組3選擇要搜索的附加項(xiàng)命令4示教操作步驟說明4選擇要搜索的附加項(xiàng)5用光標(biāo)鍵繼續(xù)搜索

5再現(xiàn)

5.1再現(xiàn)前的準(zhǔn)備調(diào)出程序的操作操作步驟說明1選擇主菜單的{程序}2選擇{選擇程序}3選擇所需程序5再現(xiàn)設(shè)置主程序操作步驟說明1選擇主菜單的{程序}2選擇{主程序}3按[選擇]鍵5再現(xiàn)操作步驟說明4選擇{設(shè)置主程序}5選擇欲設(shè)為主程序的程序5再現(xiàn)調(diào)用主程序從程序內(nèi)容、再現(xiàn)、程序選擇畫面調(diào)用操作步驟說明1選擇菜單的{程序}2選擇{調(diào)用主程序}5再現(xiàn)從主程序畫面調(diào)用操作步驟說明1選擇主菜單的{程序}2選擇{主程序}3按[選擇]鍵4選擇“調(diào)用主程序”5再現(xiàn)5.2再現(xiàn)5.2.1再現(xiàn)畫面設(shè)定再現(xiàn)時(shí)間的顯示/隱藏在再現(xiàn)畫面選擇菜單的{顯示}——選擇{循環(huán)周期}5再現(xiàn)5.2.2再現(xiàn)示教編程器的[START]按鈕周邊設(shè)備（外部輸入啟動(dòng)）選擇啟動(dòng)裝置把示教編程器上的模式旋鈕對(duì)準(zhǔn)“PLAY”啟動(dòng)操作按示教編程器上的[START]按鈕5再現(xiàn)動(dòng)作循環(huán)連續(xù)：連續(xù)、反復(fù)執(zhí)行程序時(shí)選此項(xiàng)。單循環(huán)：到程序的END命令為止，只執(zhí)行一次時(shí)選此項(xiàng)。但在被調(diào)用程序中，END命令結(jié)束后繼續(xù)執(zhí)行原來的程序。單步：逐個(gè)執(zhí)行命令時(shí)選此項(xiàng)。操作步驟說明1選擇主菜單的{程序}，然后選擇{循環(huán)}2選擇想改變的動(dòng)作循環(huán)5再現(xiàn)5.2.3再現(xiàn)的特殊運(yùn)行{實(shí)用工具}----{設(shè)定特殊運(yùn)行}低速啟動(dòng)限速運(yùn)行空運(yùn)行機(jī)械鎖定運(yùn)行檢查運(yùn)行5再現(xiàn)5.